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公开(公告)号：WO2021206372A1
公开(公告)日：2021-10-14
申请号：PCT/KR2021/004099
申请日：2021-04-01
Applicant: 큐렉소 주식회사
Abstract: 본 발명은 척추 수술 플래닝 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 척추 수술 플래닝 방법은 의료영상 촬영장치를 통하여 환자의 2차원 척추 이미지를 획득하는 단계; 상기 척추 이미지에 대한 이미지 공간과 환자의 척추 수술이 진행되는 수술공간을 정합하여, 상기 이미지 공간 상의 좌표와 상기 수술공간 상의 좌표 간 정합관계를 산출하는 단계; 상기 수술공간에 가상의 입체도형을 생성하는 단계; 상기 정합관계를 기초로 상기 입체도형을 상기 척추 이미지 상에 투영하는 단계; 상기 입체도형이 상기 척추 이미지 상의 미리 결정된 랜드마크에 대응되도록 상기 입체도형을 조정하는 단계; 및 상기 척추 이미지와 상기 입체도형을 기초로 척추 보철물의 삽입 위치 및 경로를 설정하는 단계를 포함한다. 이를 통하여, CT 촬영 없이 2차원 척추 이미지를 기반으로 플래닝을 수행할 수 있어 환자의 방사선 노출 및 CT 영상 정합에 따른 절차 복잡도를 감소시킬 수 있음과 동시에 정확한 플래닝이 가능하므로 효과적으로 CT 영상을 대체할 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2018004231A2
公开(公告)日：2018-01-04
申请号：PCT/KR2017/006758
申请日：2017-06-27
Applicant: 큐렉소 주식회사
IPC: A61B10/02
CPC classification number: A61B10/02
Abstract: 본 발명은 엔드이펙터의 몸체를 형성하는 본체, 상기 본체의 내부에 설치되어 바늘을 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동모터에 연결된 제1축에 결합되는 제1파지부, 상기 제1축과 이격되게 위치된 제2축에 결합되고 상기 제1파지부와 함께 상기 바늘을 파지하는 제2파지부, 및 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 내부에 삽입되는 하우징을 포함하고, 상기 하우징은 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 내부에 삽입된 상태에서 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 상기 제1축과 상기 제2축에 각각 결합되도록 상기 본체에 결합되는 것을 특징으로 하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에 관한 것이다.
Abstract translation:
本发明被安装在主体上，形成端部执行器的主体中的主体耦合到连接到用于产生驱动力来移动所述针驱动电机的第一轴的第一抓握部分 第二抓握部分，联接到第二轴，第二轴定位成与第一轴分隔开并且将针与第一抓握部分一起保持在一起;以及第二抓握部分，联接到第一抓握部分和第二抓握部分， 其中，壳体构造成使得第一抓握部分和第二抓握部分在第一抓握部分和第二抓握部分插入的状态下分别联接到第一轴和第二轴， 向添加了污染防止功能的针插入末端执行器。
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公开(公告)号：WO2017222274A2
公开(公告)日：2017-12-28
申请号：PCT/KR2017/006457
申请日：2017-06-20
Applicant: 큐렉소 주식회사
Abstract: 본 발명은 엔드이펙터의 몸체를 형성하는 본체, 상기 본체의 내부에 설치되고 바늘을 가이드하기 위한 바늘가이드기구를 지지하는 지지부, 상기 지지부의 일측 및 타측에 설치되고 환자의 환부에 바늘이 삽입되는 바늘삽입점을 표시하기 위해 라인레이저빔을 조사하는 라인레이저부 및 상기 라인레이저부로부터 조사되는 라인레이저빔을 교차시키기 위해 상기 라인레이저빔을 가이드하는 가이드부를 포함하고, 상기 라인레이저부는 상기 바늘가이드기구로부터 기설정된 이격거리에 상기 바늘삽입점이 표시되도록 상기 가이드부를 통해 라인레이저빔을 조사하는 것을 특징으로 하는 라인레이저가 장착된 엔드이펙터에 관한 것이다.
Abstract translation: 端部执行器技术领域本发明涉及一种端部执行器，其包括形成端部执行器的主体的主体，设置在主体内部并支撑用于引导针的针引导机构的支撑部， 向交叉的线激光束从线激光器单元和所述激光单元的线来检查线的激光束，以指示针插入点照射，将针插入到患部，并包括用于引导线的激光束的导向， 其中线激光单元通过引导单元照射线激光束，使得针插入点显示在距针引导机构预定距离处。
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公开(公告)号：WO2019160291A1
公开(公告)日：2019-08-22
申请号：PCT/KR2019/001664
申请日：2019-02-12
Applicant: 큐렉소 주식회사 , 연세대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 의료용스크류 수술장치, 이를 구비한 수술로봇, 및 의료용스크류 수술장치를 구비한 수술로봇을 이용한 수술방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 수술과정이 단순하여 수술시간이 단축되고, 수술도구가 간결하여 편리하게 수술을 수행할 수 있고 의료비를 절감할 수 있으며, 척추경 나사못 삽입수술을 로봇을 이용하여 신속하고 편리하게 수행할 수 있을 뿐만 아니라 수술의 정확도를 향상시킬 수 있는 의료용스크류 수술장치, 이를 구비한 수술로봇, 및 의료용스크류 수술장치를 구비한 수술로봇을 이용한 수술방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 의료용스크류 수술장치는 의료용스크류 수술장치에 있어서, 봉상몸체의 내부에 삽입통로가 형성된 수술장치본체; 상기 수술장치본체의 하부에 설치되고 내부에 안내공이 형성된 확장부재; 상기 확장부재의 안내공에 이동 가능하게 설치되는 가이드부재; 및 상기 수술장치본체의 삽입통로에 설치되어 상기 가이드부재의 상하이동을 제어하는 공이부재를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따른 의료용스크류 수술장치를 구비한 수술로봇은 로봇팔을 구비한 수술로봇에 있어서, 상기 로봇팔에 설치되는 지지아암; 상기 지지아암에 설치되는 수술장치고정부재; 상시 수술장치고정부재에 설치되는 전술한 의료용스크류 수술장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：WO2018004231A3
公开(公告)日：2018-01-04
申请号：PCT/KR2017/006758
申请日：2017-06-27
Applicant: 큐렉소 주식회사
IPC: A61B10/02
Abstract: 본 발명은 엔드이펙터의 몸체를 형성하는 본체, 상기 본체의 내부에 설치되어 바늘을 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동모터에 연결된 제1축에 결합되는 제1파지부, 상기 제1축과 이격되게 위치된 제2축에 결합되고 상기 제1파지부와 함께 상기 바늘을 파지하는 제2파지부, 및 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 내부에 삽입되는 하우징을 포함하고, 상기 하우징은 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 내부에 삽입된 상태에서 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 상기 제1축과 상기 제2축에 각각 결합되도록 상기 본체에 결합되는 것을 특징으로 하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2017222274A3
公开(公告)日：2017-12-28
申请号：PCT/KR2017/006457
申请日：2017-06-20
Applicant: 큐렉소 주식회사
Abstract: 본 발명은 엔드이펙터의 몸체를 형성하는 본체, 상기 본체의 내부에 설치되고 바늘을 가이드하기 위한 바늘가이드기구를 지지하는 지지부, 상기 지지부의 일측 및 타측에 설치되고 환자의 환부에 바늘이 삽입되는 바늘삽입점을 표시하기 위해 라인레이저빔을 조사하는 라인레이저부 및 상기 라인레이저부로부터 조사되는 라인레이저빔을 교차시키기 위해 상기 라인레이저빔을 가이드하는 가이드부를 포함하고, 상기 라인레이저부는 상기 바늘가이드기구로부터 기설정된 이격거리에 상기 바늘삽입점이 표시되도록 상기 가이드부를 통해 라인레이저빔을 조사하는 것을 특징으로 하는 라인레이저가 장착된 엔드이펙터에 관한 것이다.
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