公开(公告)号：WO2022262909A1

公开(公告)日：2022-12-22

申请号：PCT/DE2022/200100

申请日：2022-05-18

Applicant: CONTINENTAL AUTONOMOUS MOBILITY GERMANY GMBH

Inventor： HAGENMÜLLER, Stefan

IPC: G01S15/931 ,  G01S15/87 ,  G01S7/521 ,  G01S15/00 ,  G01S15/46 ,  G06F30/20 ,  G01S15/006 ,  G01S15/876 ,  G01S2015/465 ,  G01S2015/938 ,  G06F30/15

Abstract: Die Erfindung betrifft ein computerimplementiertes Verfahren zur Bestimmung der Position und Ausrichtung von Ultraschallsensoren (S) an einem Fahrzeug (F), wobei die Ultraschallsensoren (S) zumindest abschnittsweise umfangsseitig um das Fahrzeug (F) herum verteilt sind, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: - Bereitstellen von Geometrieinformationen, die die Oberflächengeometrie zumindest eines Fahrzeugteils beschreiben, an dem die Ultraschallsensoren (S) verbaut werden (S10); - Bereitstellen jeweils einer initialen Sensorposition und einer initialen Ausrichtung für die einzelnen Ultraschallsensoren (S) (S11); - Bereitstellen von Informationen zur Strahlcharakteristik der Ultraschallsensoren (S12); - Schrittweises Modifizieren der initialen Sensorposition und initialen Ausrichtung der Ultraschallsensoren (S) unter Berücksichtigung der Geometrieinformationen des Fahrzeugteils und Berechnen von die Umfelderfassung des Fahrzeugs charakterisierenden Ausgangsinformationen basierend auf den Informationen zur Strahlcharakteristik der Ultraschallsensoren (S13); - Ermitteln einer finalen Position und Ausrichtung für die einzelnen Ultraschallsensoren (S) basierend auf den Ausgangsinformationen und basierend auf Kriterien, die durch die Umfelderfassung mittels der Ultraschallsensoren (S) nach deren Positionsbestimmung erreicht werden sollen (S14); - Ausgeben der finalen Position und Ausrichtung für die jeweiligen Ultraschallsensoren (S) (S15).