公开(公告)号：WO2017172034A1

公开(公告)日：2017-10-05

申请号：PCT/US2017/016157

申请日：2017-02-02

Applicant: DELPHI TECHNOLOGIES, INC.

Inventor： BHATIA, Gaurav ,  LEE, Jong Ho ,  KIM, Junsung

IPC: B60R21/0134 ,  B60R21/34 ,  B60W40/10

Abstract: An object-detection system (10) suitable for use in an automated vehicle includes a transceiver (20), and object-detector (28), and a controller (36). The transceiver (20) is suitable to install on a host-vehicle (12). The transceiver (20) is used to receive an indicated-location (22) of an object (26) proximate to the host- vehicle (12). The object-detector (28) is suitable to install on the host-vehicle (12). The object-detector (28) is used to detect a relative-location (30) of the object (26) relative to the host-vehicle (12). The controller (36) is in communication with the transceiver (20) and the object-detector (28). The controller (36) determines a confirmed-location (40) of the object (26) relative to the host-vehicle (12) based on the indicated-location (22) and the relative-location (30). Determining the confirmed-location (40) of the object (26) allows for selecting from a variety of optimized algorithms to better track subsequent expected motion of the object (26), and reducing the risk of unnecessary or erratic action by the host-vehicle (12) caused by hacking of the wireless-transmission (24) or deliberate malicious content in the wireless-transmission (24).

Abstract translation: 适用于自动车辆的物体检测系统（10）包括收发器（20）和物体检测器（28）以及控制器（36）。 收发器（20）适合安装在本车（12）上。 收发器（20）用于接收邻近主车辆（12）的物体（26）的指示位置（22）。 物体检测器（28）适合安装在主车辆（12）上。 物体检测器（28）用于检测物体（26）相对于主车辆（12）的相对位置（30）。 控制器（36）与收发器（20）和物体检测器（28）通信。 控制器（36）基于指示位置（22）和相对位置（30）确定物体（26）相对于主车辆（12）的确认位置（40）。 确定对象（26）的确认位置（40）允许从各种优化算法中进行选择以更好地追踪对象（26）的后续预期运动，并降低主车辆不必要或不稳定动作的风险 （24）的黑客攻击或无线传输（24）中蓄意的恶意内容导致的攻击（12）。

公开(公告)号：WO2017172094A1

公开(公告)日：2017-10-05

申请号：PCT/US2017/018055

申请日：2017-02-16

Applicant: DELPHI TECHNOLOGIES, INC.

Inventor： BHATIA, Gaurav ,  LEE, Jong, Ho ,  KIM, Junsung

IPC: G08G1/16 ,  B60W30/14

CPC classification number: G06K9/00825 ,  G06F11/00 ,  G08G1/096725 ,  G08G1/096741 ,  G08G1/09675 ,  G08G1/096783 ,  H04B1/38 ,  H04L63/00 ,  H04L67/00 ,  H04L67/12 ,  H04W4/00 ,  H04W4/40 ,  H04W84/00

Abstract: An infrastructure-device status-verification system (10) suitable for use by an automated vehicle includes a transceiver (20), an object-detector (28), and a controller (32). The transceiver (20) is suitable to install on a host-vehicle (12). The transceiver (20) is used to receive an indicated-status (22) of an infrastructure-device (26). The object-detector (28) is suitable to install on the host-vehicle (12). The object-detector (28) is used to determine a detected- status (30) of the infrastructure-device (26). The controller (32) is in communication with the transceiver (20) and the object-detector (28). The controller (32) determines a confirmed-status (34) of the infrastructure-device (26) based on the indicated-status (22) and the detected-status (30). The system (10) provides for increased confidence and security regarding information about the status of an infrastructure-device (26) such as the traffic- signal (42) (e.g. red, yellow, and green), thereby avoid miss-information caused by, for example, hacking or spoofing of V2I communications from the infrastructure-device (26), and overcome instances when the field-of-view (36) between the object-detector (28) and the infrastructure-device 26 becomes occluded after the confirmed- status (34) has been established or determined.

Abstract translation: 适用于自动车辆的基础设施状态验证系统（10）包括收发器（20），物体检测器（28）和控制器（32）。 收发器（20）适合安装在本车（12）上。 收发器（20）用于接收基础设施（26）的指示状态（22）。 物体检测器（28）适合安装在主车辆（12）上。 目标检测器（28）用于确定基础设施（26）的检测状态（30）。 控制器（32）与收发器（20）和物体检测器（28）通信。 控制器（32）基于指示状态（22）和检测状态（30）来确定基础设施（26）的确认状态（34）。 系统（10）提供关于诸如交通信号（42）（例如红色，黄色和绿色）的基础设施（26）的状态信息的增加的置信度和安全性，从而避免由 例如，从基础设施设备（26）对V2I通信进行黑客攻击或者欺骗，并且克服当对象检测器（28）和基础设施设备26之间的视野（36）在 确认状态（34）已建立或确定。

公开(公告)号：WO2017176411A1

公开(公告)日：2017-10-12

申请号：PCT/US2017/021042

申请日：2017-03-07

Applicant: DELPHI TECHNOLOGIES, INC.

Inventor： WEI, Junqing ,  SNIDER, Jarrod, M. ,  KIM, Junsung ,  XU, Wenda ,  BHATIA, Gaurav ,  LEE, Jong, Ho ,  MELGANGOLLI, Vasudeva, Pai

IPC: G01C21/34 ,  G05D1/02 ,  G05D1/00

CPC classification number: G01C21/3453

Abstract: A route-planning system (10) suitable for use on an automated vehicle (12) includes a memory (20) and a controller (30). The memory (20) is used to store map-data (22) indicative of a plurality of possible-routes (24) to a destination (26). Each possible- route is characterized by a difficulty-score (28). The controller (30) is in communication with the memory (20). The controller (30) is operable to select from the memory (20) a preferred-route (52) from the plurality of possible-routes (24). The preferred-route (52) is selected based on the difficulty-score (28).

Abstract translation: 适用于自动车辆（12）的路线规划系统（10）包括存储器（20）和控制器（30）。 存储器（20）用于存储指示到目的地（26）的多个可能路线（24）的地图数据（22）。 每个可能的路线都以难度分数为特征（28）。 控制器（30）与存储器（20）通信。 控制器（30）可操作以从存储器（20）中选择来自多个可能路线（24）的优选路线（52）。 根据难度分数（28）选择优选路线（52）。

公开(公告)号：WO2018026486A1

公开(公告)日：2018-02-08

申请号：PCT/US2017/041831

申请日：2017-07-13

Applicant: DELPHI TECHNOLOGIES, INC.

Inventor： LAMBERMONT, Serge ,  KIM, Junsung ,  WEI, Junqing ,  BHATIA, Gaurav

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02

Abstract: An operation-security system (10) for an automated vehicle includes an object- detector (20) and a controller (40). The object-detector (20) includes at least three sensors. Each sensor is one of a camera (22) used to determine an image-location (32) of an object (18) proximate to a host-vehicle (12), a lidar-unit (24) used to determine a lidar- location (34) of the object (18) proximate to the host-vehicle (12), and a radar-unit (26) used to determine a radar-location (36) of the object (18) proximate to the host-vehicle (12). The controller (40) is in communication with the at least three sensors. The controller (40) is configured to determine a composite-location (46) based on a comparison of locations (32) indicated by the at least three sensors. Information from one sensor is ignored when a respective location indicated by the one sensor differs from the composite-location (46) by greater than an error-threshold (48). If a remote sensor (78) not on the host-vehicle (12) is used, V2V or V2I communications may be used to communicate a location to the host-vehicle (12).

Abstract translation: 用于自动车辆的操作安全系统（10）包括物体检测器（20）和控制器（40）。 物体检测器（20）包括至少三个传感器。 每个传感器是用于确定靠近主车辆（12）的物体（18）的图像位置（32）的摄像机（22），用于确定激光雷达位置的激光雷达单元（24） （18）的靠近主车辆（12）的位置（34）以及用于确定靠近主车辆（18）的物体（18）的雷达位置（36）的雷达单元（26） 12）。 控制器（40）与至少三个传感器通信。 控制器（40）被配置成基于由至少三个传感器指示的位置（32）的比较来确定合成位置（46​​）。 当一个传感器指示的相应位置与复合位置（46​​）的差异大于错误阈值（48）时，忽略来自一个传感器的信息。 如果使用不在主车辆（12）上的远程传感器（78），则可以使用V2V或V2I通信来将位置传达给主车辆（12）。

公开(公告)号：WO2017210023A1

公开(公告)日：2017-12-07

申请号：PCT/US2017/034020

申请日：2017-05-23

Applicant: DELPHI TECHNOLOGIES, INC.

Inventor： WEI, Junqing ,  XU, Wenda ,  LEE, Jong, Ho ,  BHATIA, Gaurav ,  KIM, Junsung

IPC: B60W30/12 ,  B60W30/14 ,  B60W30/18 ,  B60W40/04 ,  G01C21/26

Abstract: A lane management system (10) for operating an automated vehicle includes a navigation-device (20), a vehicle-detector (34), and a controller (40) suitable for use on a host-vehicle (12). The navigation-device (20) is used to determine a preferred-route (22) to a destination (16) of the host-vehicle (12). The vehicle-detector (34) is used to determine a relative-location (36) of an other-vehicle (38) proximate to the host-vehicle (12). The controller (40) is in communication with the navigation-device (20) and the vehicle-detector (34). The controller (40) is configured to determine an alternate-route (44) when the relative-location (36) is such that a preferred-lane (46) of the preferred-route (22) is obstructed whereby the host-vehicle (12) is unable to follow the preferred- route (22). Alternatively, the controller (40) is configured to determine an initiate-time (48) to perform a lane-change (52) necessary to maneuver the host-vehicle (12) into a preferred-lane (46) of the preferred-route (22) so the host-vehicle (12) can follow the preferred-route (22), wherein the initiate-time (48) is determined based on the relative-location (36).

Abstract translation: 用于操作自动车辆的车道管理系统（10）包括适用于在主机上使用的导航装置（20），车辆检测器（34）和控制器（40） 车辆（12）。 导航装置（20）用于确定到主车辆（12）的目的地（16）的优选路线（22）。 车辆检测器（34）用于确定靠近主车辆（12）的其他车辆（38）的相对位置（36）。 控制器（40）与导航装置（20）和车辆检测器（34）通信。 控制器（40）配置成当相对位置（36）使得优选路线（22）的优选车道（46）被阻挡时确定交替路线（44），由此主车辆 12）不能遵循优选路线（22）。 或者，控制器（40）被配置为确定启动时间（48）以执行操纵主车辆（12）进入优选路线（46）的优选车道（46）所需的车道改变 （22），从而主车辆（12）可以遵循优选路线（22），其中基于相对位置（36）确定初始时间（48）。

公开(公告)号：WO2017184267A1

公开(公告)日：2017-10-26

申请号：PCT/US2017/021515

申请日：2017-03-09

Applicant: DELPHI TECHNOLOGIES, INC.

Inventor： WEI, Junqing ,  LEE, Jong, Ho ,  KIM, Junsung

IPC: B60W30/14 ,  B60W30/18 ,  B60Q1/04 ,  G05D1/02

Abstract: An intent-indication system (10) includes an intersection-detector (14), a vehicle-detector (20), and a controller (24). The intersection-detector (14) is suitable for use on a host-vehicle (12). The intersection-detector (14) is used to determine that the host-vehicle (12) is stopped at an intersection (16). The vehicle-detector (20) is also suitable for use on the host-vehicle (12). The vehicle-detector (20) is used to detect a presence of an other-vehicle (22) proximate to the intersection (16). The controller (24) is in communication with the intersection-detector (14) and the vehicle-detector (20). The controller (24) is configured to operate host-headlights (26) of the host-vehicle (12) to provide an indication of intent of the host-vehicle (12) to the other-vehicle (22) when the host-vehicle (12) and the other-vehicle (22) have been stopped at the intersection (16) for more than a time-threshold (28).

Abstract translation: 意图指示系统（10）包括交叉点检测器（14），车辆检测器（20）和控制器（24）。 交叉口检测器（14）适用于本车（12）。 交叉点检测器（14）用于确定主车辆（12）停在交叉点（16）处。 车辆检测器（20）也适用于本车（12）。 车辆检测器（20）用于检测邻近交叉点（16）的其他车辆（22）的存在。 控制器（24）与交叉点检测器（14）和车辆检测器（20）通信。 控制器（24）配置成操作主车辆（12）的主车头灯（26）以在主车辆（12）向主车辆（12）提供主车辆 （12）和其他车辆（22）已经在交叉点（16）处停止超过时间阈值（28）。