公开(公告)号：WO2021160538A1

公开(公告)日：2021-08-19

申请号：PCT/EP2021/052863

申请日：2021-02-05

Applicant: DEUTSCHES ZENTRUM FÜR LUFT- UND RAUMFAHRT E.V.

Inventor： HULIN, Thomas ,  GÖRNER, Martin

IPC: B61B3/02 ,  B66C7/00

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein Robotersystem (10), mit einem Schienensystem (12) und mindestens einer Fortbewegungsvorrichtung (14) mit einem Antrieb (16, 18, 20, 22), wobei der Antrieb der Fortbewegungsvorrichtung (14) mit dem Schienensystem (12) zusammenwirkt, wobei das Schienensystem (12) mehrere Schienen (26, 28) aufweist, wobei jede Schiene (26, 28) zwei Profile aufweist, zwischen denen ein durchgehender Spalt (24) verläuft, wobei der Antrieb (16, 18, 20, 22) mehrere angetriebene Rollen zum Verfahren der Fortbewegungsvorrichtung (14) entlang einer Schiene (26, 28) aufweist, wobei die Rollen (16, 18, 20, 22) auf der Oberseite jeweils einer im Wesentlichen waagerecht verlaufenden Lauffläche der beiden Profile aufliegen, wobei das Schienensystem (12) mindestens eine Kreuzung (13) aufweist, an der sich mindestens zwei Schienen (26, 28) in einem Winkel zueinander treffen, wobei die Fortbewegungsvorrichtung (14) an jeder Seite mindestens drei Rollen aufweist, die derart angeordnet sind, dass immer mindestens zwei Rollen die Fortbewegungsvorrichtung (14) gegen die Schwerkraftrichtung abstützen.

公开(公告)号：WO2021047801A1

公开(公告)日：2021-03-18

申请号：PCT/EP2020/065582

申请日：2020-06-05

Applicant: DEUTSCHES ZENTRUM FÜR LUFT- UND RAUMFAHRT E.V.

Inventor： GRIMMEL, Ferdinand ,  BENEDIKT, Fabian ,  GÖRNER, Martin ,  HULIN, Thomas ,  PLEINTINGER, Benedikt

IPC: B25J9/16

Abstract: Robotersystem (10), mit einem Schienensystem (12), wobei das Schienensystem (12) an mindestens Stelle einen geknickten Verlauf aufweist und mindestens einer Fortbewegungsvorrichtung (14) mit einem Antrieb (16a/16b, 18a/18b, 20a/20b, 22a/22b), wobei der Antrieb der Fortbewegungsvorrichtung (14) mit dem Schienensystem (12) zusammenwirkt, derart, dass die Fortbewegungsvorrichtung auf dem geknickten Verlauf des Schienensystems (12) verfahren kann, wobei das Schienensystem (12) mehrere Schienen (26, 28) aufweist, wobei jede Schiene (26, 28) zwei im Querschnitt L-förmige Profile (30, 32) aufweist, zwischen denen ein durchgehender Spalt (24) verläuft, wobei der Antrieb (16a/16b, 18a/18b, 20a/20b, 22a/22b) mehrere angetriebene Rollen zum Verfahren der Fortbewegungsvorrichtung (14) entlang einer Schiene (26, 28) aufweist, wobei die Rollen (16a/16b, 18a/18b, 20a/20b, 22a/22b) auf der Oberseite jeweils eines im Wesentlichen waagerecht verlaufenden Schenkels (30a, 32a) der beiden L-förmigen Profile (30, 32) aufliegen, wobei das Schienensystem (12) mindestens eine Kreuzung (34) aufweist, an der sich mindestens zwei Schienen (26, 28) in einem Winkel zueinander treffen, dadurch gekennzeichnet, dass die Fortbewegungsvorrichtung (14) Spaltdetektionssensoren (36a - 36d) zur Detektion der Lage des Spaltes relative zur Fortbewegung vorrichtung (14) aufweist, wobei die Fortbewegungsvorrichtung (14) ferner Kreuzungsdetektionssensoren (38a/38b, 40a, /40b, 42a/42b, 44a/44b) zur Detektion einer Kreuzung (34) aufweist, der sich die Fortbewegungsvorrichtung (14) beim Verfahren auf einer Schiene (26, 28) nähert. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Steuern eines solchen Robotersystems.

公开(公告)号：WO2017220686A1

公开(公告)日：2017-12-28

申请号：PCT/EP2017/065298

申请日：2017-06-21

Applicant: DEUTSCHES ZENTRUM FÜR LUFT- UND RAUMFAHRT E.V.

Inventor： HULIN, Thomas ,  SCHÄTZLE, Simon

IPC: G06F3/01 ,  A61B5/00

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (100) zum Aufstecken auf einen Finger, aufweisend: eine Halterung (1) zum lateralen und longitudinalen lösbaren Fixieren der Vorrichtung (100) auf einem Fingerendglied des Fingers, eine erste Ausgabeeinheit (11) zur Ausgabe erster haptischer Signale, eine zweite Ausgabeeinheit (12) zur Ausgabe zweiter haptischer Signale, und eine Steuereinheit (20) zum Ansteuern der ersten und der zweiten Ausgabeeinheit, wobei die Halterung (1) derart ausgeführt ist, dass im auf den Finger aufgesteckten Zustand der Halterung (1) die Fingerbeere des Fingerendglieds frei zugänglich und erhaben gegenüber der Halterung (1) ist, die erste und die zweite Ausgabeeinheit (12) derart an der Halterung (1) angeordnet sind, dass in einem auf den Finger aufgesteckten Zustand der Vorrichtung (100) die erste Ausgabeeinheit (11) und die zweite Ausgabeeinheit (12) das Fingerendglied seitlich gegenüberliegend kontaktieren, und die erste Ausgabeeinheit (11) und die zweite Ausgabeeinheit (12) jeweils dazu ausgeführt sind, durch die Ausgabe haptischer Signale taktile Reize an dem Fingerendglied zu erzeugen.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于安装在手指上的装置（100），包括：用于横向和纵向可释放地将装置（100）固定在手指的手指端部构件上的保持器（1），第一个 输出单元（11），用于输出第一触觉信号，第二输出单元（12），用于输出第二触觉信号，以及控制单元（20），用于驱动所述第一和第二输出单元，其中，所述保持器（1），以便执行导航用途是HRT那 在保持器1的手指安装状态下，手指端部件的指状件朝着保持器1自由且升高，第一和第二分配单元12设置在保持器1上， 在装置（100）插在手指上的状态下，第一分配单元（11）和第二分配单元（12）在横向上彼此相对地接触指状端部构件，并且第一输出 单元（11）和第二输出单元（12）各自适于通过输出触觉信号在手指端构件上产生触觉刺激。

公开(公告)号：WO2012163675A1

公开(公告)日：2012-12-06

申请号：PCT/EP2012/059066

申请日：2012-05-15

Applicant: DEUTSCHES ZENTRUM FÜR LUFT- UND RAUMFAHRT E.V. ,  HULIN, Thomas ,  SCHÄTZLE, Simon ,  WÜSTHOFF, Tilo ,  PREUSCHE, Carsten ,  ENDE, Tobias

Inventor： HULIN, Thomas ,  SCHÄTZLE, Simon ,  WÜSTHOFF, Tilo ,  PREUSCHE, Carsten ,  ENDE, Tobias

IPC: A61H3/06

CPC classification number: A61H3/061

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Orientierungshilfe für Personen mit eingeschränktem Sehvermögen, umfassend eine Sensorik (3) mit einem Abstandssensor (4) und einer mit dem Abstandssensor (4) verbundenen Signalvorrichtung (5) zur Erzeugung eines haptisch erfassbaren Signales in dem Fall, dass der Abstandssensor (4) ein Hindernis erfasst, und ein Befestigungsmittel (1), um die Sensorik (3) an der Person zu befestigen, wobei der Abstandssensor (4) und die Signalvorrichtung (5) paarweise örtlich beieinander liegend an dem Befestigungsmittel (1) vorgesehen sind, so dass die Signalvorrichtung (5) ein haptisch erfassbares Signal an der Stelle an dem Körper der Person erzeugt, an welcher der Abstandssensor (4) vorgesehen ist, wobei der Abstandssensor (4) und die Signalvorrichtung (5) derart ausgestaltet sind, dass ein minimaler Abstandswert eingestellt ist bzw. werden kann, und die Signalvorrichtung (5) nur ein haptisch erfassbares Signal erzeugt, wenn von dem Abstandssensor (4) Hindernisse in der Umgebung erfasst werden, die weiter entfernt sind als dieser minimale Abstandswert.

Abstract translation: 本发明涉及一种定向辅助的人低视力，包括（3）与一个距离传感器（4）和一个与所述距离传感器（4）连接到所述信号装置的传感器（5），用于在事件生成触觉感知的信号，即距离传感器（ 4）检测到障碍物时，和一个紧固装置（1）对人安全的传感器（3），其中所述距离传感器（4），并在对信号装置（5）局部彼此接近（在紧固装置被设置1）， 使得信号装置（5）在对人的身体位置产生一个触觉检测的信号到距离传感器（4）设置，其特征在于，所述距离传感器（4）和信号装置（5）被设计成使得最小 距离值被设置，或者可以是，和信号装置（5）只产生触觉检测信号时（4）从距离传感器障碍我 检测到的环境，这是比这个最小距离值更远的n个。