公开(公告)号：WO2021160538A1

公开(公告)日：2021-08-19

申请号：PCT/EP2021/052863

申请日：2021-02-05

Applicant: DEUTSCHES ZENTRUM FÜR LUFT- UND RAUMFAHRT E.V.

Inventor： HULIN, Thomas ,  GÖRNER, Martin

IPC: B61B3/02 ,  B66C7/00

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein Robotersystem (10), mit einem Schienensystem (12) und mindestens einer Fortbewegungsvorrichtung (14) mit einem Antrieb (16, 18, 20, 22), wobei der Antrieb der Fortbewegungsvorrichtung (14) mit dem Schienensystem (12) zusammenwirkt, wobei das Schienensystem (12) mehrere Schienen (26, 28) aufweist, wobei jede Schiene (26, 28) zwei Profile aufweist, zwischen denen ein durchgehender Spalt (24) verläuft, wobei der Antrieb (16, 18, 20, 22) mehrere angetriebene Rollen zum Verfahren der Fortbewegungsvorrichtung (14) entlang einer Schiene (26, 28) aufweist, wobei die Rollen (16, 18, 20, 22) auf der Oberseite jeweils einer im Wesentlichen waagerecht verlaufenden Lauffläche der beiden Profile aufliegen, wobei das Schienensystem (12) mindestens eine Kreuzung (13) aufweist, an der sich mindestens zwei Schienen (26, 28) in einem Winkel zueinander treffen, wobei die Fortbewegungsvorrichtung (14) an jeder Seite mindestens drei Rollen aufweist, die derart angeordnet sind, dass immer mindestens zwei Rollen die Fortbewegungsvorrichtung (14) gegen die Schwerkraftrichtung abstützen.

公开(公告)号：WO2021047801A1

公开(公告)日：2021-03-18

申请号：PCT/EP2020/065582

申请日：2020-06-05

Applicant: DEUTSCHES ZENTRUM FÜR LUFT- UND RAUMFAHRT E.V.

Inventor： GRIMMEL, Ferdinand ,  BENEDIKT, Fabian ,  GÖRNER, Martin ,  HULIN, Thomas ,  PLEINTINGER, Benedikt

IPC: B25J9/16

Abstract: Robotersystem (10), mit einem Schienensystem (12), wobei das Schienensystem (12) an mindestens Stelle einen geknickten Verlauf aufweist und mindestens einer Fortbewegungsvorrichtung (14) mit einem Antrieb (16a/16b, 18a/18b, 20a/20b, 22a/22b), wobei der Antrieb der Fortbewegungsvorrichtung (14) mit dem Schienensystem (12) zusammenwirkt, derart, dass die Fortbewegungsvorrichtung auf dem geknickten Verlauf des Schienensystems (12) verfahren kann, wobei das Schienensystem (12) mehrere Schienen (26, 28) aufweist, wobei jede Schiene (26, 28) zwei im Querschnitt L-förmige Profile (30, 32) aufweist, zwischen denen ein durchgehender Spalt (24) verläuft, wobei der Antrieb (16a/16b, 18a/18b, 20a/20b, 22a/22b) mehrere angetriebene Rollen zum Verfahren der Fortbewegungsvorrichtung (14) entlang einer Schiene (26, 28) aufweist, wobei die Rollen (16a/16b, 18a/18b, 20a/20b, 22a/22b) auf der Oberseite jeweils eines im Wesentlichen waagerecht verlaufenden Schenkels (30a, 32a) der beiden L-förmigen Profile (30, 32) aufliegen, wobei das Schienensystem (12) mindestens eine Kreuzung (34) aufweist, an der sich mindestens zwei Schienen (26, 28) in einem Winkel zueinander treffen, dadurch gekennzeichnet, dass die Fortbewegungsvorrichtung (14) Spaltdetektionssensoren (36a - 36d) zur Detektion der Lage des Spaltes relative zur Fortbewegung vorrichtung (14) aufweist, wobei die Fortbewegungsvorrichtung (14) ferner Kreuzungsdetektionssensoren (38a/38b, 40a, /40b, 42a/42b, 44a/44b) zur Detektion einer Kreuzung (34) aufweist, der sich die Fortbewegungsvorrichtung (14) beim Verfahren auf einer Schiene (26, 28) nähert. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Steuern eines solchen Robotersystems.

公开(公告)号：WO2021094599A1

公开(公告)日：2021-05-20

申请号：PCT/EP2020/082165

申请日：2020-11-13

Applicant: DEUTSCHES ZENTRUM FÜR LUFT- UND RAUMFAHRT E.V.

Inventor： WEITSCHAT, Roman ,  GÖRNER, Martin

IPC: B25J15/06 ,  B25J15/00 ,  B25J15/04 ,  B25J9/10

Abstract: Greifvorrichtung (100) für einen Robotergreifer, wobei die Greifvorrichtung (100) eine mechanische Betätigung mit wenigstens zwei in einer Betätigungsrichtung parallel linear geführten Kontaktelementen (114, 116), wenigstens einen mechanisch aktivierbaren und/oder deaktivierbaren Wirkabschnitt (102) für Greifobjekte und ein Getriebe mit wenigstens zwei Hebeln (110, 112) zum Wandeln einer mechanischen Betätigungsleistung aufweist und die wenigstens zwei Kontaktelemente (114, 116) einerseits und die wenigstens zwei Hebel (110, 112) andererseits jeweils miteinander mit einem Freiheitsgrad f=2 gelenkig verbunden sind, Greifvorrichtung für einen Robotergreifer mit einer mechanischen Betätigung mit wenigstens zwei in einer Betätigungsrichtung parallel linear geführten Kontaktelementen, wenigstens einem mechanisch aktivierbaren und/oder deaktivierbaren Wirkabschnitt für Greifobjekte und einem Getriebe zum Wandeln einer mechanischen Betätigungsleistung, bei der das Getriebe eine Welle zum Übertragen einer Drehbewegung und/oder eines Drehmoments aufweist, und Verfahren zum Betreiben derartige Greifvorrichtungen (100), wobei eine Greifvorrichtung (100) zunächst ausgewählt, nachfolgend von einer vorbestimmten Position aufgenommen, nachfolgend verwendet und nachfolgend an einer vorbestimmten Position abgelegt wird.