公开(公告)号：WO2022207409A1

公开(公告)日：2022-10-06

申请号：PCT/EP2022/057492

申请日：2022-03-22

Applicant: FFT PRODUKTIONSSYSTEME GMBH & CO. KG

Inventor： KILLER, Alexander ,  KRAFT, Martin

IPC: B25J15/02 ,  B25J9/16 ,  B25J17/02 ,  B25J9/1612

Abstract: System zur kontrollierten Abarbeitung einer Montage- oder Fertigungsaufgabe, das System mit einem n-achsigen Roboter (1), vorzugsweise Industrie- oder Universalroboter, mit einer Basis und einem mit der Basis verbundenen Gelenkarm(20), der in n Maschinenachsen (R1 bis Rn) relativ zur Basis beweglich ist und einen ersten Gelenkarmabschnitt (26) und einen zweiten Gelenkarmabschnitt (27) aufweist,die in einem Robotergelenk um eine der Maschinenachsen (Rn) drehbeweglich und/oder längs dieser Maschinenachse axial translatorisch beweglich verbunden sind,einer Robotersteuerung zur Steuerung und/oder Regelung der Bewegungen des Gelenkarms (20) in den n Maschinenachsen (R1 bis Rn),einem Werkzeug (9) für die Montageaufgabe, mit einem ersten Funktionsglied (91) und einem zweiten Funktionsglied (92), wobei das erste Funktionsglied (91) mit dem ersten Gelenkarmabschnitt (26) gekoppelt ist, so dass es vom ersten Gelenkarmabschnitt(26) ausführbare Bewegungen mitmacht, das zweite Funktionsglied (92) mit dem zweiten Gelenkarmabschnitt (27) gekoppelt ist, so dass es vom zweiten Gelenkarmabschnitt (27) im Robotergelenk (RG) relativ zum ersten Gelenkarmabschnitt (26) und dem ersten Funktionsglied (91) ausführbare Bewegungen mitmacht, um die Montageaufgabe abzuarbeiten, und die Robotersteuerung dazu eingerichtet ist, die vom zweiten Gelenkarmabschnitt (27) im Robotergelenk (RG) relativ zum ersten Gelenkarmabschnitt (26) ausführbaren Bewegungen nach Position und/oder Geschwindigkeit zu steuern oder zu regeln und dadurch eine Bewegung und/oder Funktion des zweiten Funktionsglieds (92) kontrolliert zu aktivieren.

公开(公告)号：WO2020193801A1

公开(公告)日：2020-10-01

申请号：PCT/EP2020/058934

申请日：2020-03-30

Applicant: FFT PRODUKTIONSSYSTEME GMBH & CO. KG

Inventor： KRAFT, Martin ,  BOETTCHER, Christian

IPC: B62D65/02 ,  B62D65/06

Abstract: Montageanordnung zur Montage eines Bauteils (11) an einer Öffnung einer übergeordneten Baugruppe (10), wobei die Montageanordnung (100) umfasst: wenigstens einen Montageroboter (40) mit einer Bauteilaufnahme (50) zum Aufnehmen des Bauteils (11) und zum Positionieren des Bauteils (11) in einer Montageposition, eine Vermessungseinheit (60; 60a, 60b, 60c), mit wenigstens einem Sensor (61; 61a, 61b, 61c), um eine Lage des von dem Montageroboter (40) in der Montageposition gehaltenen Bauteils (11) relativ zu der Baugruppe (10) zu erfassen und einer Steuerung (80), die mit dem wenigstens einen Montageroboter (40) und der Vermessungseinheit (60; 61, 62, 63) verbunden ist, mit einer Empfangseinheit (82) für Signale der Vermessungseinheit (60; 61, 62, 63), einem Prozessor (84), der die von der Empfangseinheit (82) empfangenen Signale verarbeitet, und einer Sendeeinheit (83) zum Senden von Stellsignalen an den wenigstens einen Montageroboter (40), wobei die Vermessungseinheit (60; 60a, 60b, 60c) eine Trägereinheit (2) umfasst, die nur den Sensor (61; 61a, 61b, 61c) trägt.