公开(公告)号：WO2022246057A2

公开(公告)日：2022-11-24

申请号：PCT/US2022/030018

申请日：2022-05-19

Applicant: CARNEGIE MELLON UNIVERSITY

Inventor： BHATIA, Ankit ,  JOHNSON, Aaron ,  MASON, Matthew, T.

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08 ,  B25J13/088 ,  B25J15/0009 ,  B25J15/0028 ,  B25J15/022 ,  B25J15/0266 ,  B25J9/12 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1633 ,  H02P29/64 ,  H02P5/46

Abstract: A gripper includes at least one movable finger. Each movable finger includes a first motor, a second motor, a first motor link having a first end coupled to a rotor of the first motor, a second motor link having a first end coupled to a rotor of the second motor, a finger link having a first end in pivotal connection with a second end of the second motor link and a gripper pad, and a connecting link having a first end in pivotal connection with a second end of the first motor link and a second end in pivotal connection with the finger link. The gripper further includes at least one controller programmed or configured to actuate the first motor and the second motor of each of the at least one movable finger.

公开(公告)号：WO2022207409A1

公开(公告)日：2022-10-06

申请号：PCT/EP2022/057492

申请日：2022-03-22

Applicant: FFT PRODUKTIONSSYSTEME GMBH & CO. KG

Inventor： KILLER, Alexander ,  KRAFT, Martin

IPC: B25J15/02 ,  B25J9/16 ,  B25J17/02 ,  B25J9/1612

Abstract: System zur kontrollierten Abarbeitung einer Montage- oder Fertigungsaufgabe, das System mit einem n-achsigen Roboter (1), vorzugsweise Industrie- oder Universalroboter, mit einer Basis und einem mit der Basis verbundenen Gelenkarm(20), der in n Maschinenachsen (R1 bis Rn) relativ zur Basis beweglich ist und einen ersten Gelenkarmabschnitt (26) und einen zweiten Gelenkarmabschnitt (27) aufweist,die in einem Robotergelenk um eine der Maschinenachsen (Rn) drehbeweglich und/oder längs dieser Maschinenachse axial translatorisch beweglich verbunden sind,einer Robotersteuerung zur Steuerung und/oder Regelung der Bewegungen des Gelenkarms (20) in den n Maschinenachsen (R1 bis Rn),einem Werkzeug (9) für die Montageaufgabe, mit einem ersten Funktionsglied (91) und einem zweiten Funktionsglied (92), wobei das erste Funktionsglied (91) mit dem ersten Gelenkarmabschnitt (26) gekoppelt ist, so dass es vom ersten Gelenkarmabschnitt(26) ausführbare Bewegungen mitmacht, das zweite Funktionsglied (92) mit dem zweiten Gelenkarmabschnitt (27) gekoppelt ist, so dass es vom zweiten Gelenkarmabschnitt (27) im Robotergelenk (RG) relativ zum ersten Gelenkarmabschnitt (26) und dem ersten Funktionsglied (91) ausführbare Bewegungen mitmacht, um die Montageaufgabe abzuarbeiten, und die Robotersteuerung dazu eingerichtet ist, die vom zweiten Gelenkarmabschnitt (27) im Robotergelenk (RG) relativ zum ersten Gelenkarmabschnitt (26) ausführbaren Bewegungen nach Position und/oder Geschwindigkeit zu steuern oder zu regeln und dadurch eine Bewegung und/oder Funktion des zweiten Funktionsglieds (92) kontrolliert zu aktivieren.

公开(公告)号：WO2022016085A1

公开(公告)日：2022-01-20

申请号：PCT/US2021/042028

申请日：2021-07-16

Applicant: GREYORANGE PTE. LTD. ,  SCHAFFERT, Shawn

Inventor： TIWARY, Sumit Kumar ,  LIVIANU, Mathew ,  NARKAR, Sameer ,  PATIL, Akash Madhukar ,  NICHOL, Jamie ,  ECHEVERRIA, Daniel ,  HOFMANN, Andreas

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J15/00 ,  B65G57/112 ,  B65G60/00 ,  B65G61/00 ,  B25J15/0014 ,  B25J15/0066 ,  B25J15/0616 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1661 ,  B25J9/1697 ,  B65H2553/42 ,  B65H3/047 ,  B65H3/0833 ,  B65H3/42

Abstract: A robotic manipulator for handling an object is provided. The robotic manipulator includes a first robotic arm and a first end effector coupled to the first robotic arm. A movement of the first robotic arm orients the first end effector with respect to the object. The robotic manipulator includes a housing, a first conveyor operably coupled to the housing, a second conveyor operably coupled to the housing at an angle with respect to the first conveyor, and a first actuation mechanism. The first and second conveyors are arranged to form a top surface and the bottom surface respectively of a spatula-shaped base. The first actuation mechanism operates the first and second conveyors in one of a first direction and a second direction to manipulate the object. The operation of the first conveyor is independent of the operation of the second conveyor.

公开(公告)号：WO2023278550A1

公开(公告)日：2023-01-05

申请号：PCT/US2022/035490

申请日：2022-06-29

Applicant: INTRINSIC INNOVATION LLC

Inventor： STOPPI, Guy Michael ,  KALRA, Agastya ,  VENKATARAMAN, Kartik ,  KADAMBI, Achuta

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/023 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/40053 ,  G06N3/08 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20081 ,  G06T2207/20084 ,  G06T7/10 ,  G06T7/50 ,  G06T7/75

Abstract: A method for controlling a robotic system includes: capturing, by an imaging system, one or more images of a scene; computing, by a processing circuit including a processor and memory, one or more instance segmentation masks based on the one or more images, the one or more instance segmentation masks detecting one or more objects in the scene; computing, by the processing circuit, one or more pickability scores for the one or more objects; selecting, by the processing circuit, an object among the one or more objects based on the one or more pickability scores; computing, by the processing circuit, an object picking plan for the selected object; and outputting, by the processing circuit, the object picking plan to a controller configured to control an end effector of a robotic arm to pick the selected object.

公开(公告)号：WO2022207458A1

公开(公告)日：2022-10-06

申请号：PCT/EP2022/057800

申请日：2022-03-24

Applicant: INTERNATIONAL BUSINESS MACHINES CORPORATION ,  IBM UNITED KINGDOM LIMITED

Inventor： KARRI, Venkata Vara Prasad ,  RAKSHIT, Sarbajit

IPC: B25J9/16 ,  B25J15/06 ,  B25J13/089 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39523 ,  G05B2219/39527 ,  G05B2219/39558 ,  G05B2219/39567 ,  G05B2219/40613

Abstract: A computer positions an object using a computer-controlled positioning device. The computer is operatively associated with the positioning device via a control interface. The positioning device has a substantially-hollow interior chamber. The computer identifies a selected object located at a primary location within the interior chamber and having a primary orientation with respect thereto. The computer identifies a first array of elements constructed and arranged to generate contact-free support forces sufficient to maintain the selected object at the primary location. The computer identifies a second array of elements constructed and arranged to provide contact-free interaction forces sufficient to move the selected object within the interior chamber. The computer interacts with the selected object, using the control interface to adjust at least one of either the supporting forces and the interaction forces, to place the selected object into at least one of a secondary location or a secondary orientation.

公开(公告)号：WO2022015863A1

公开(公告)日：2022-01-20

申请号：PCT/US2021/041646

申请日：2021-07-14

Applicant: VICARIOUS FPC, INC.

Inventor： WHITIKER, Luke

IPC: B65G1/137 ,  B25J9/16 ,  B65G1/10 ,  B65G1/12 ,  B65G47/90 ,  B65G47/91 ,  B25J9/0018 ,  B25J9/0096 ,  B25J9/1612 ,  B65B35/10 ,  B65B57/14 ,  B66F7/065 ,  B66F7/0666 ,  G01F23/292 ,  G01V8/10

Abstract: The system can include: a container no, a set of sensors 120, and a controller 130. The system can optionally include a robot 140. However, the system 100 can additionally or alternatively include any other suitable set of components. The system functions to monitor and/or maintain a fullness level of a container. The system can additionally or alternatively function to enable robotic picking out of the container (e.g., in a pick-and-place setting). The system can additionally function to maintain candidate objects within reach of the robot's end effector to increase robot uptime while minimizing the extent of the robot's required motion (e.g., in the z-axis).

公开(公告)号：WO2021250227A1

公开(公告)日：2021-12-16

申请号：PCT/EP2021/065736

申请日：2021-06-11

Applicant: SCHUNK GMBH & CO. KG SPANN- UND GREIFTECHNIK

Inventor： FRIEDRICH, Christian ,  ARNST, Harry

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39484 ,  G05B2219/39543

Abstract: Sensoreinrichtung für ein Greifsystem, wobei das Greifsystem einen Roboter mit einer Greifvorrichtung zum Handhaben von Objekten und eine Roboter- oder Maschinensteuerung zur Ansteuerung des Roboters und/oder der Greifvorrichtung umfasst, sowie Verfahren und zugehöriges Greifsystem.

公开(公告)号：WO2023006208A1

公开(公告)日：2023-02-02

申请号：PCT/EP2021/071299

申请日：2021-07-29

Applicant: ABB SCHWEIZ AG ,  VANDERHOYDONK, Willem ,  LEROY, Rudi

Inventor： VANDERHOYDONK, Willem ,  LEROY, Rudi

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J15/02 ,  B25J15/10 ,  B25J19/02 ,  B25J13/082 ,  B25J15/0253 ,  B25J19/021 ,  B25J9/1612

Abstract: A robot gripper (0, 0' ) comprises a palm (5) and first and second fingers (1, 2) connected to said palm (5) that have gripping surfaces (12) facing each other for gripping an object (19) between them and that are displaceable with respect to each other along a first axis (8) normal to said gripping surfaces (12). The palm (5) further carries at least a third finger (3) having a support surface (12), wherein, when the gripper (0, 0' ) is in a use pose in which the support surface (12) is oriented horizontally and facing upward, the first axis (8) is also horizontal and the gripping surfaces (14) are located above the support surfaces (13).

公开(公告)号：WO2022271831A1

公开(公告)日：2022-12-29

申请号：PCT/US2022/034532

申请日：2022-06-22

Applicant: INTRINSIC INNOVATION LLC

Inventor： TAAMAZYAN, Vage ,  VENKATARAMAN, Kartik ,  KALRA, Agastya ,  KADAMBI, Achuta

IPC: B25J9/16 ,  B25J15/10 ,  B25J15/06 ,  B25J15/0061 ,  B25J15/0608 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1679 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39489 ,  G05B2219/39497 ,  G05B2219/39543 ,  G05B2219/39554 ,  G05B2219/40532 ,  G05B2219/40564 ,  G06T7/11 ,  G06T7/50 ,  G06T7/70 ,  G06V20/10

Abstract: Systems and method for an object from a plurality of objects are disclosed. An image of a scene containing the plurality of objects is obtained, and a segmentation map is generated for the objects in the scene. The shapes of the objects are determined based on the segmentation map. An end effector is adjusted in response to determining the shapes of the objects. The adjusting the end effector includes shaping the end effector according to at least one of the shapes of the objects. The plurality of objects is approached in response to the shaping of the end effector, and one of the plurality of objects is picked with the end effector.

公开(公告)号：WO2022068985A2

公开(公告)日：2022-04-07

申请号：PCT/DE2021/000162

申请日：2021-09-29

Applicant: FRAUNHOFER-GESELLSCHAFT ZUR FÖRDERUNG DER ANGEWANDTEN FORSCHUNG EINGETRAGENER VEREIN ,  IDH TECHNISCHE PRODUKTE GMBH

Inventor： RICHTER-TRUMMER, Valentin ,  UNGER, Erik ,  JÄGER, Erik ,  SCHAFFRATH, Robert ,  OLIJNYK, Tobias

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/06 ,  B25J13/08 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B25J13/082 ,  B25J15/0061 ,  B25J15/008 ,  B25J15/0616 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/163 ,  G05B2219/39505

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Halten eines Objektes mit einem Greifer, wobei der Greifer zumindest einen Greiferelementeverbund mit einer Mehrzahl an Greiferelementen aufweist und wobei die Greiferelemente zur Erzeugung einer Haltekraft zwischen Greifer und Objekt eine Einrichtung zur Erzeugung einer Haftkraft zwischen den an dem Objekt anliegenden Greiferelementen und dem Objekt aufweisen. Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Halten eines Objektes mit einem Sauggreifer zu schaffen, sodass der Sauggreifer unabhängig von einer Druckluftversorgung sein kann und gleichzeitig eine vorgegebene Mindesthaltekraft über einen langen Zeitraum bereitgestellt wird. Die Aufgabe wird dadurch gelöst, dass beim Halten des Objektes mit dem Greifer bei einem ersten Teil der Mehrzahl der Greiferelemente (7) in einer Nachgreifprozedur die Haftkraft zwischen diesen Greiferelementen (7) und dem Objekt gelöst wird und anschließend diese Greiferelemente (7) oder ein Teil der gelösten Greiferelemente (7) durch erneuten Aufbau der Haftkraft erneut an dem Objekt angeheftet werden und der verbleibende Teil der Mehrzahl der Greiferelemente (7) in einer Halteprozedur während des Lösens und erneuten Anheften des ersten Teils der Mehrzahl der Greiferelemente (7) aufgrund der zwischen den Greiferelementen (7) des verbleibenden Teils und dem Objekt anliegenden Haftkraft am Objekt anhaftet.