公开(公告)号：WO2022238497A1

公开(公告)日：2022-11-17

申请号：PCT/EP2022/062814

申请日：2022-05-11

Applicant: RENAULT S.A.S.

Inventor： BENAZIZ, Marouane ,  KVIESKA, Pedro ,  SALIOU, Sébastien ,  SIMONIN, Antoine

IPC: B60W30/18 ,  B60W60/00 ,  B60W30/14 ,  B60W50/00 ,  B60W2050/0043 ,  B60W2420/42 ,  B60W2555/60 ,  B60W2556/50 ,  B60W2720/10 ,  B60W2720/103 ,  B60W2720/106 ,  B60W30/143 ,  B60W30/181 ,  B60W30/18109 ,  B60W50/0097 ,  B60W60/0013 ,  B60W60/0021

Abstract: Procédé de gestion de la vitesse longitudinale d'un véhicule autonome (100), le véhicule autonome circulant sur une voie de circulation comprenant une signalétique d'arrêt située à l'avant du véhicule autonome, le véhicule autonome étant équipé d'un premier moyen de détection (1) d'une première portée (P1) et d'un deuxième moyen de détection (2) d'une deuxième portée (P2), la première portée (P1) étant supérieure à la deuxième portée (P2), caractérisé en ce qu'il comprend - une première étape (E1) de détection de la signalétique d'arrêt par le premier moyen de détection (1), et de mise en œuvre d'une première logique de ralentissement du véhicule autonome, - une deuxième étape (E2) de détection de la signalétique d'arrêt par le deuxième moyen de détection (2), et de mise en œuvre d'une deuxième logique de ralentissement du véhicule autonome, en ce que la première et la deuxième logique de ralentissement mettent en œuvre des jerks dont la valeur absolue est inférieure à un premier seuil limite (JMAX), et en ce que la deuxième logique de ralentissement commande l'arrêt du véhicule autonome avec une précision de l'ordre du centimètre relativement à la signalétique d'arrêt, ou de l'ordre d'une dizaine de centimètres relativement à la signalétique d'arrêt, ou de l'ordre de plusieurs dizaines de centimètres relativement à la signalétique d'arrêt.

公开(公告)号：WO2022157032A1

公开(公告)日：2022-07-28

申请号：PCT/EP2022/050383

申请日：2022-01-11

Applicant: RENAULT S.A.S

Inventor： BENAZIZ, Marouane ,  PEYRET, Maud

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  G05D1/02

Abstract: Le module (6) comporte : - des moyens pour transmettre un premier vecteur d'état de consigne en entrée d'une boucle de régulation (Br) fermée d'un dispositif de contrôle de trajectoire (5) afin que le véhicule circulant sur une première voie se déporte sur une deuxième voie, la trajectoire étant modélisée par une première courbe de Bézier, et - des moyens pour modéliser une trajectoire de retour du véhicule au centre de la première voie lors de l'abandon du changement de voie par une deuxième courbe de Bézier. La deuxième courbe de Bézier est paramétrée à partir de la position latérale et la vitesse latérale de la trajectoire de changement de voie de circulation de la première voie vers la deuxième voie à l'instant de l'abandon du changement de voie.