公开(公告)号：WO2021121913A1

公开(公告)日：2021-06-24

申请号：PCT/EP2020/083822

申请日：2020-11-30

Applicant: RENAULT S.A.S ,  NISSAN MOTOR CO., LTD.

Inventor： BORDELAIS, Francois ,  FADIGA, Vakanga ,  PEYRET, Maud ,  QUILLIARD, Raphael ,  SIMONIN, Antoine

IPC: B60W30/14 ,  B60W50/00 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2556/50 ,  B60W2720/10 ,  B60W2720/103 ,  B60W2720/106 ,  B60W30/143 ,  B60W50/0097

Abstract: Procédé de détermination d'un profil de vitesse à suivre d'un véhicule automobile, le procédé comprenant des étapes d'acquisition de données d'évènement comprenant au moins une distance d'évènement (D) et une vitesse cible (V3) à cet évènement pour ledit véhicule, de fourniture d'une vitesse initiale (V0) mesurée dudit véhicule, de détermination d'un profil de vitesse à suivre en fonction du temps, entre ladite vitesse initiale et ladite vitesse cible en trois phases distinctes successives, respectivement une première phase (Phase_1) où on fixe constant le jerk à une valeur de jerk maximale prédéterminée pour atteindre une valeur d'accélération maximale prédéterminée à la fin de la première phase, une deuxième phase (Phase_2) où on maintient constante ladite valeur d'accélération maximale prédéterminée pendant toute la deuxième phase et une troisième phase (Phase_3) où on fixe à nouveau constant le jerk pour atteindre une valeur d'accélération nulle à la fin de la troisième phase.

公开(公告)号：WO2022268705A1

公开(公告)日：2022-12-29

申请号：PCT/EP2022/066710

申请日：2022-06-20

Applicant: BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： LECHNER, Andreas ,  MATHIEU, Sebastien

IPC: B60W30/14 ,  B60W50/00 ,  B60W2552/30 ,  B60W2556/50 ,  B60W2556/60 ,  B60W2720/103 ,  B60W30/143 ,  B60W50/0097

Abstract: Es wird eine Vorrichtung (101) zur Berücksichtigung von vorausliegenden Streckenereignissen (210, 220) auf einer Fahrstrecke eines Fahrzeugs (100) bei der automatisierten Längsführung des Fahrzeugs (100) beschrieben. Die Vorrichtung (101) ist eingerichtet, ein erstes vorausliegendes Streckenereignis (210) an einer ersten Ereignisposition (312) auf der Fahrstrecke des Fahrzeugs (100) zu detektieren, und einen ersten Geschwindigkeitsverlauf (320) des Fahrzeugs (100) bis zu der ersten Ereignisposition (312) zu prädizieren, unter der Annahme, dass das erste Streckenereignis (210) bei der automatisierten Längsführung des Fahrzeugs (100) berücksichtigt wird. Die Vorrichtung (101) ist ferner eingerichtet, auf Basis des ersten Geschwindigkeitsverlaufs (320) zu bestimmen, ob vor Erreichen der ersten Ereignisposition (312) ein zweites Streckenereignis (220) für die automatisierte Längsführung des Fahrzeugs (100) relevant wird oder nicht. Außerdem ist die Vorrichtung (101) eingerichtet, die automatisierte Längsführung des Fahrzeugs (100) auf der Fahrstrecke bis zu der ersten Ereignisposition (312) zumindest bereichsweise in Abhängigkeit von dem zweiten Streckenereignis (220) zu bewirken, wenn bestimmt wird, dass vor Erreichen der ersten Ereignisposition (312) das zweite Streckenereignis (220) für die automatisierte Längsführung des Fahrzeugs (100) relevant wird.

公开(公告)号：WO2022237956A1

公开(公告)日：2022-11-17

申请号：PCT/EP2021/062345

申请日：2021-05-10

Applicant: VOLVO TRUCK CORPORATION

Inventor： SAMSIOE, Jens ,  NORDHOLM, Linus ,  BJERNETUN, Johan ,  LINDBERG, Johan ,  MAGNUSSON, Anders

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W30/14 ,  B60W2050/046 ,  B60W2530/209 ,  B60W2552/20 ,  B60W2552/30 ,  B60W2552/53 ,  B60W2720/103 ,  B60W30/146 ,  B60W50/0098 ,  B60W60/0023

Abstract: The invention relates to a method for controlling a vehicle (1), the method comprising - obtaining route data representing information about a portion of a route (RT) to be travelled by the subject vehicle, and - determining an efficient speed (ESi) of the subject vehicle at a position (pi) along the route portion, in dependence on the route data, on a cost of operating the subject vehicle along the route portion, and on a progress of the subject vehicle along the route portion, - characterized by determining, independently of the step of determining an efficient speed (ESi), a maximum safe speed (maxSSi) at said position (pi) along the route portion, in dependence on the route data, with an aim to avoid an accident involving the subject vehicle, - wherein the maximum safe speed (maxSSi) forms an upper limit of the subject vehicle speed at said position (pi).

公开(公告)号：WO2022269147A1

公开(公告)日：2022-12-29

申请号：PCT/FR2022/050755

申请日：2022-04-21

Applicant: PSA AUTOMOBILES SA ,  UNIVERSITE ORLEANS

Inventor： SIMON, Antoine ,  NOUILLANT, Cedric ,  WULF RIBELLES, Luis Alfredo ,  GILLET, Kristan ,  COLIN, Guillaume ,  CHAMAILLARD, Yann

IPC: B60W30/14 ,  B60W50/00 ,  B60W2050/0013 ,  B60W2050/0031 ,  B60W2050/0039 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2530/10 ,  B60W2552/15 ,  B60W2555/60 ,  B60W2720/103 ,  B60W30/143

Abstract: L'invention concerne un système de calculs mis en œuvre par ordinateur, pour déterminer une trajectoire en minimisant la consommation d'énergie d'un véhicule automobile, le système comprenant : un module de modèles de dynamique (M1) et de consommation énergétique (M2) configuré pour définir des paramètres de roulage, un module d'optimisation (M3) configuré pour définir des contraintes de roulage en fonction des paramètres de roulage, caractérisé par un module de détermination de trajectoire (M4) par calculs selon un principe du minimum de Pontryagin minimisant une fonction dite Hamiltonien desdits paramètres de roulage. En particulier, des étapes de calculs mis en œuvre par ordinateur, sont effectuées par un système de gestion de batterie de véhicule automobile.

公开(公告)号：WO2022238497A1

公开(公告)日：2022-11-17

申请号：PCT/EP2022/062814

申请日：2022-05-11

Applicant: RENAULT S.A.S.

Inventor： BENAZIZ, Marouane ,  KVIESKA, Pedro ,  SALIOU, Sébastien ,  SIMONIN, Antoine

IPC: B60W30/18 ,  B60W60/00 ,  B60W30/14 ,  B60W50/00 ,  B60W2050/0043 ,  B60W2420/42 ,  B60W2555/60 ,  B60W2556/50 ,  B60W2720/10 ,  B60W2720/103 ,  B60W2720/106 ,  B60W30/143 ,  B60W30/181 ,  B60W30/18109 ,  B60W50/0097 ,  B60W60/0013 ,  B60W60/0021

Abstract: Procédé de gestion de la vitesse longitudinale d'un véhicule autonome (100), le véhicule autonome circulant sur une voie de circulation comprenant une signalétique d'arrêt située à l'avant du véhicule autonome, le véhicule autonome étant équipé d'un premier moyen de détection (1) d'une première portée (P1) et d'un deuxième moyen de détection (2) d'une deuxième portée (P2), la première portée (P1) étant supérieure à la deuxième portée (P2), caractérisé en ce qu'il comprend - une première étape (E1) de détection de la signalétique d'arrêt par le premier moyen de détection (1), et de mise en œuvre d'une première logique de ralentissement du véhicule autonome, - une deuxième étape (E2) de détection de la signalétique d'arrêt par le deuxième moyen de détection (2), et de mise en œuvre d'une deuxième logique de ralentissement du véhicule autonome, en ce que la première et la deuxième logique de ralentissement mettent en œuvre des jerks dont la valeur absolue est inférieure à un premier seuil limite (JMAX), et en ce que la deuxième logique de ralentissement commande l'arrêt du véhicule autonome avec une précision de l'ordre du centimètre relativement à la signalétique d'arrêt, ou de l'ordre d'une dizaine de centimètres relativement à la signalétique d'arrêt, ou de l'ordre de plusieurs dizaines de centimètres relativement à la signalétique d'arrêt.

公开(公告)号：WO2021249783A1

公开(公告)日：2021-12-16

申请号：PCT/EP2021/064186

申请日：2021-05-27

Applicant: MAN TRUCK & BUS SE ,  VOLKSWAGEN AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： WULF, Leonie ,  GROSSJOHANN, Simon ,  MEINECKE, Marc-Michael ,  HILDEBRANDT, Arne-Christoph

IPC: B60W10/10 ,  B60W30/19 ,  B60W60/00 ,  F16H61/04 ,  B60W2510/10 ,  B60W2720/10 ,  B60W2720/103 ,  B60W60/0013 ,  F16H2306/20 ,  F16H61/0213

Abstract: Die Erfindung betrifft u.a. ein Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Kraftfahrzeugs (10), vorzugsweise Nutzfahrzeugs. Eine Trajektorie des Kraftfahrzeugs (10) wird in Abhängigkeit von einer Gangschaltzeit (32) eines Getriebes (24) des Kraftfahrzeugs (10) geplant. Das Kraftfahrzeug (10) wird in Abhängigkeit von der geplanten Trajektorie betrieben. Die Berücksichtigung der Gangschaltzeit (32) kann sicherheitstechnisch vorteilhaft sein und den Fahrkomfort erhöhen.

公开(公告)号：WO2021121924A1

公开(公告)日：2021-06-24

申请号：PCT/EP2020/083884

申请日：2020-11-30

Applicant: RENAULT S.A.S ,  NISSAN MOTOR CO., LTD.

Inventor： BORDELAIS, Francois ,  FADIGA, Vakanga ,  PEYRET, Maud

IPC: B60W30/14 ,  B60W50/00 ,  B60T2230/04 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2556/50 ,  B60W2720/10 ,  B60W2720/103 ,  B60W2720/106 ,  B60W30/143 ,  B60W50/0097

Abstract: Procédé de détermination d'un profil de vitesse à suive d'un véhicule, comprenant des étapes d'acquisition de données d'évènement comprenant une distance à un évènement et une vitesse cible (V3) à cet évènement pour ledit véhicule, de détermination d'un profil de vitesse à suivre en fonction du temps, entre une vitesse initiale (V0) et la vitesse cible en trois phases distinctes successives, respectivement une première phase (Phase_1) où on fixe constant le jerk à une valeur de jerk maximale prédéterminée pour atteindre une valeur d'accélération cible optimale, une deuxième phase (Phase_2) où on maintient constante ladite valeur d'accélération cible optimale et une troisième phase (Phase_3) où on fixe à nouveau constant le jerk pour atteindre une valeur d'accélération nulle à la fin de la troisième phase, ladite valeur d'accélération cible optimale étant telle que la distance nécessaire pour réaliser les trois phases dudit profil soit égale à ladite distance à l'évènement.

公开(公告)号：WO2021121555A1

公开(公告)日：2021-06-24

申请号：PCT/EP2019/085537

申请日：2019-12-17

Applicant: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG

Inventor： WENDZEL, Andreas ,  MINDEL, Tobias

IPC: B60W30/18 ,  B60W30/14 ,  B60W10/08 ,  B60W50/00 ,  B60W20/11 ,  B60W2050/0013 ,  B60W2050/0025 ,  B60W2050/0031 ,  B60W2556/50 ,  B60W2710/083 ,  B60W2720/10 ,  B60W2720/103 ,  B60W30/143 ,  B60W30/181 ,  B60W60/00

Abstract: Die Erfindung betrifft die Ausführung einer autonomen Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs mittels modelbasierter prädiktiver Regelung (MFC). Insbesondere wird eine dazu eingerichtete Prozessoreinheit vorgeschlagen. Die Prozessoreinheit ist durch Ausführen eines MPC-Algorithmus‘, welcher ein Längsdynamikmodell eines Antriebsstrangs des Kraftfahrzeugs enthält, dazu eingerichtet, Drehmoment-Sollwerte (21 ) zu bestimmen, die innerhalb eines Prädiktionshorizonts (20) liegen, und Geschwindigkeits-Sollwerte (19) zu bestimmen, die innerhalb des Prädiktionshorizonts (20) liegen. In Abhängigkeit von der Höhe der Drehmoment-Sollwerte (21 ) wird eine autonome Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs in einem Drehmomentvorgabe-Betriebsmodus oder in einem Geschwindigkeitsvorgabe-Betriebsmodus ausgeführt. In dem Drehmomentvorgabe-Betriebsmodus wird ein Antriebsaggregat des Antriebsstrangs basierend auf den Drehmoment-Sollwerten (21) gesteuert. In dem Geschwindigkeits-Betriebsmodus wird ein Geschwindigkeitsregler des Antriebsstrangs basierend auf den Geschwindigkeits-Sollwerten (19) gesteuert.