公开(公告)号：WO2019129989A1

公开(公告)日：2019-07-04

申请号：PCT/FR2018/053541

申请日：2018-12-24

Applicant: SAFRAN NACELLES

Inventor： BARBARIT, Didier ,  JANTY, Erwan ,  SOUFFLET, Bertrand

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B29C48/02 ,  B29C48/05 ,  B29C48/25 ,  B29C48/155 ,  B05D1/26

CPC classification number: B25J9/1633 ,  B05C5/0216 ,  B05C11/1015 ,  B25J11/0075 ,  B29C48/02 ,  B29C48/05 ,  B29C48/155 ,  B29C48/266

Abstract: L'invention concerne un dispositif (10) pour la dépose d'un cordon (12) d'une substance plastique sur un profil (14) délimité par au moins une face de dépose (16) du cordon (12), le dispositif (10) comportant un bras robotisé (26), un effecteur (28) de dépose comprenant une buse (34) d'extrusion qui est reliée sur une réserve (30) de substance plastique et qui s'étend axialement suivant un axe (A) d'extrusion, un capteur de retour de force qui permet de mesurer l'effort appliqué par la buse (34) sur le profil (14) au cours de la dépose du cordon (12), caractérisé en ce qu'il comporte un calculateur électronique (42) mettant en œuvre un programme informatique qui est conçu pour piloter le bras robotisé (26) dans l'espace suivant une trajectoire théorique qui est prédéterminée, et corriger ladite trajectoire théorique suivant les mesures relevées par le capteur de retour de force, de sorte que l'effort (F) d'appui de la buse (34) sur le profil (14), mesuré par le capteur de retour de force, tende vers une valeur prédéfinie, pour permettre à la buse (34) de rester en contact sur le profil (14).