公开(公告)号：WO2017211836A1

公开(公告)日：2017-12-14

申请号：PCT/EP2017/063724

申请日：2017-06-06

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： BRADAI, Benazouz ,  JO, Kichun ,  GARNAULT, Alexandre ,  HEITZMANN, Thomas ,  RESENDE, Paulo

IPC: B60W40/09 ,  B60W50/08 ,  G01C21/34

Abstract: L'invention concerne l'assistance à la conduite pour un véhicule automobile en mode de fonctionnement autonome, pour laquelle on détermine une trajectoire qui doit être suivie par ledit véhicule automobile pour arriver à une destination donnée, et on contrôle le véhicule automobile pour qu'il suive cette trajectoire. Conformément à l'invention, on sélectionne au préalable un style de conduite parmi au moins deux styles de conduite (Style_ Eco , Style_ Comfort , Style_ Sport ), chacun des deux styles de conduite étant défini à partir d'un même ensemble de paramètres auxquels différents poids (w safety , w comfort , w energy , w time ) sont affectés selon le style de conduite; la trajectoire à suivre est ensuite déterminée en fonction du style de conduite sélectionné.

Abstract translation: 本发明涉及本发明的帮助。 在自主操作模式下驾驶汽车，为此确定所述汽车必须遵循的路径; 一个给定的目的地，并且车辆被控制为遵循该轨迹。 按照 在本发明中，选择至少两种驾驶风格的驾驶风格（Style_ _{Eco ，Style_ Comfort ，Style / sub>），两种驾驶风格中的每一种都被定义为＆agrave; 从一组具有不同权重（w安全性，w舒适性，w能量，w w， sub> time ）是根据驾驶风格分配的; 轨迹＆agrave; 然后根据所选的驾驶风格确定跟随。}

公开(公告)号：WO2017051026A1

公开(公告)日：2017-03-30

申请号：PCT/EP2016/072813

申请日：2016-09-26

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： GARNAULT, Alexandre ,  BRADAI, Benazouz

IPC: B60W30/18 ,  B60W20/12 ,  B60W20/14 ,  G08G1/0967

CPC classification number: B60W20/14 ,  B60W20/12 ,  B60W30/18018 ,  B60W30/18127 ,  B60W2550/22 ,  B60W2720/10 ,  B60W2720/103 ,  G08G1/07 ,  G08G1/096725 ,  G08G1/096758 ,  G08G1/096783

Abstract: L'invention concerne un procédé et un système pour la détermination d'une stratégie de roulage optimale à adopter par un véhicule automobile (1) lorsque ledit véhicule automobile (1) approche d'un feu tricolore (2), le procédé comprenant une étape de réception par un système embarqué (10) sur ledit véhicule automobile (1) d'un message émis par ledit feu tricolore (2), d'une étape de détermination d'une distance totale du parcours séparant le véhicule automobile du feu tricolore. Selon l'invention, le procédé comporte en outre la détermination d'au moins deux stratégies de roulage susceptibles d'être adoptées par le véhicule automobile pour parcourir ladite distance totale; l'estimation des quantités de polluants émises par le véhicule automobile en adoptant chacune desdites au moins deux stratégies de roulage; et la sélection, parmi lesdites au moins deux stratégies de roulage, de la stratégie de roulage optimale pour laquelle la quantité de polluants émise est la plus faible.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于确定当所述机动车辆（1）接近交通信号灯（2）时由机动车辆（1）采用的最佳驾驶策略的方法和系统，所述方法包括以下步骤： 在所述机动车辆（1）上的车载系统（10），由所述交通灯（2）发出的消息，以及确定将所述机动车辆与所述交通信号灯分开的路线的总距离的步骤。 根据本发明，该方法还包括确定机动车辆可以采用以便行驶所述总距离的至少两个驾驶策略; 通过采用所述至少两种驾驶策略来估计所述汽车排放的污染物的量; 并从所述至少两个驾驶策略中选择所排放的污染物量最低的最佳驾驶策略。

公开(公告)号：WO2017118688A1

公开(公告)日：2017-07-13

申请号：PCT/EP2017/050186

申请日：2017-01-05

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH FR

Inventor： AADDAJ-EL-OUDRHIRI, Ahmed ,  QUIVY, Charles-Henri ,  LE-GALL, Gaetan ,  GARNAULT, Alexandre

IPC: B60Q1/16 ,  B60Q1/26 ,  B60Q1/24

CPC classification number: B60Q1/2665 ,  B60Q1/24

Abstract: L'invention concerne un procédé mis en œuvre dans un véhicule (1) automobile comprenant un premier capteur d'images (C1) adapté pour acquérir une image d'une première zone (Z1) d'un environnement routier (E) dans lequel est situé le véhicule automobile. Selon l'invention, ce procédé comprend une étape de : d) commande d'allumage d'un dispositif d'éclairage d'appoint (12) adapté à éclairer la première zone de cet environnement routier. Un véhicule automobile dans lequel est mis en œuvre ce procédé est également décrit.

Abstract translation:

本发明涉及一种方法 在车辆（1）中实现，所述车辆包括适配的第一图像传感器（C1） 用于获取所在道路环境（E）的第一区域（Z1）的图像 汽车。 根据本发明，该过程是 包括以下步骤：d）控制适配的辅助照明装置（12）的点火; ＆Agrave; 以照亮该道路环境的第一区域。 在此程序中执行的汽车。 也有描述。

公开(公告)号：WO2018069059A1

公开(公告)日：2018-04-19

申请号：PCT/EP2017/074713

申请日：2017-09-28

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： JO, Kichun ,  RESENDE, Paulo ,  BRADAI, Benazouz ,  HEITZMANN, Thomas ,  GARNAULT, Alexandre

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/26 ,  G08G1/133 ,  G01C21/30

CPC classification number: G01C21/005 ,  G01C21/26 ,  G01C21/30 ,  G06K9/00791

Abstract: L'invention concerne un dispositif de localisation adapté à être installé dans un véhicule, le dispositif de localisation comprenant un capteur (11) et une unité de traitement électronique programmée pour : - mettre en correspondance des données (DT1) représentatives d'un environnement routier du véhicule, obtenues au moyen dudit capteur, avec des données (D1) relatives au positionnement d'au moins un élément remarquable (ER1, ER2, ER4) situé dans cet environnement routier, préenregistrées dans une unité de mémorisation (13) de l'unité de traitement électronique, - déterminer un niveau de fiabilité (NF1) de cet élément remarquable en fonction du résultat de ladite mise en correspondance, et pour - déterminer une position (POSV) du véhicule en utilisant le résultat de ladite mise en correspondance seulement si le niveau de fiabilité (NF1) de l'élément remarquable correspondant est supérieur à un seuil de fiabilité (SF1) donné. L'invention concerne également un procédé de localisation associé.

Abstract translation: 本发明涉及一种改进的定位装置。 ＆Agrave; 安装＆oacute; 在车辆中，定位装置包括传感器（11）和单元 编程的电子处理系统，用于： - 通过所述传感器获得的代表车辆的道路环境的映射数据（DT1）与关于所述车辆的道路环境的数据（D1） 至少定位一个（ER1，ER2，ER4） 在这个道路环境中，存储在一个单元中 单元化（13） 电子治疗 - 确定可靠性水平。 （NF1）由于所述映射的结果而显着，并且仅使用所述映射的结果来确定车辆的位置（POSV） 如果水平的可靠性和oacute; （NF1）优于对应显着元素; 可靠性和可靠性阈值; （SF1）。 本发明还涉及一种方法 相关的本地化。

公开(公告)号：WO2016055589A2

公开(公告)日：2016-04-14

申请号：PCT/EP2015/073301

申请日：2015-10-08

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： BRADAI, Benazouz ,  GARNAULT, Alexandre

IPC: G08G1/0967

CPC classification number: G08G1/096716 ,  G08G1/095 ,  G08G1/096708 ,  G08G1/096758 ,  G08G1/096783

Abstract: L'invention concerne un procédé pour la détermination d'une vitesse optimale (V OPT ) à adopter par un véhicule automobile (1) lorsque ledit véhicule automobile (1) approche d'un feu tricolore (2), dans lequel un premier système (10) embarqué de type GLOSA détermine, sur réception d'un message émis par ledit feu tricolore (2), une distance totale (D TL ) du parcours séparant le véhicule automobile (1) du feu tricolore (2), puis estime le temps nécessaire pour que le véhicule automobile (1) parcoure ladite distance totale (D TL ) et détermine enfin une vitesse conseillée (V Q ) en fonction de l'état occupé par le feu tricolore (2) au bout du temps estimé. Le procédé est caractérisé en ce qu'il utilise en outre au moins une limitation de vitesse obtenue par l'intermédiaire d'un deuxième système (12; 13) embarqué sur ledit véhicule automobile pour déterminer ladite vitesse conseillée (V Q ) et/ou ladite vitesse optimale (V QPT ).

Abstract translation: 本发明涉及一种当所述机动车辆（1）接近交通信号灯（2）时确定由汽车（1）采用的最佳速度（VOPT）的方法。 根据所述方法，第一GLOSA型车载系统（10）在接收到由所述交通灯（2）发射的消息时，确定将所述机动车辆（1）与所述交通灯分开的行驶距离（DTL） （2），然后估计机动车辆（1）行进所述总距离（DTL）所需的时间，并且最终基于在最后的交通信号灯（2）的状态来定义推荐速度（VQ） 预计时间。 该方法的特征在于它还使用通过所述机动车辆上的第二系统（12; 13）产生的至少一个速度限制，以便确定所述推荐速度（VQ）和/或所述最佳速度（VQPT）。

公开(公告)号：WO2023285254A1

公开(公告)日：2023-01-19

申请号：PCT/EP2022/068826

申请日：2022-07-07

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： GARNAULT, Alexandre ,  BRADAI, Benazouz ,  MORENO-LAHORE, Pedro ,  BERNARD, Jean-Charles

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/762

Abstract: According to a method for generating a filtered point cloud (10) for guiding a vehicle (1), a 5 sensor dataset representing an environment of the vehicle (1) is generated by an active optical sensor system (4) and a sensor point cloud (8) is generated a computing unit (3). The filtered point cloud (10) is generated as a subset of the sensor point cloud (8) depending on a reference point cloud (9) comprising a plurality of reference points, wherein for each of a plurality of points of the sensor point cloud, the respective point of 0 the sensor point cloud (8) is added to the filtered point cloud (10), only if a spatial region corresponding to a predefined vicinity of the respective point of the sensor point cloud (8) is free of reference points.

公开(公告)号：WO2018069060A1

公开(公告)日：2018-04-19

申请号：PCT/EP2017/074714

申请日：2017-09-28

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： JO, Kichun ,  RESENDE, Paulo ,  BRADAI, Benazouz ,  HEITZMANN, Thomas ,  GARNAULT, Alexandre

IPC: G08G1/0962 ,  G01C21/36 ,  G05D1/02

CPC classification number: G08G1/09623 ,  G01C21/30 ,  G01C21/3602

Abstract: Un dispositif de localisation comprend un capteur (11) et une unité de traitement (12) électronique comportant une unité de mémorisation (13) dans laquelle sont stockées des données relatives au positionnement d'éléments remarquables situés dans un environnement (2). L'unité de mémorisation (13) stocke des données d'intégrité associées chacune à au moins un élément remarquable et à une région de l'environnement (2). L'unité de traitement (12) est conçue pour déterminer une position du véhicule (1) en mettant en correspondance des données relatives au positionnement d'éléments remarquables, stockées dans l'unité de mémorisation (13), avec des données représentatives de l'environnement (2) du véhicule (1) obtenues au moyen dudit capteur (11), seulement pour des éléments remarquables associés à une donnée d'intégrité indicative de fiabilité pour la région courante. Un dispositif de production de données d'intégrité est également décrit.

Abstract translation: 定位设备包括传感器（11）和单元; 电子处理单元（12）包括单元 方法（13），其中存储与位于环境（2）中的突出元素的定位有关的数据。 单元＆eacute; 记忆（13）存储完整性数据; 相互关联的＆agrave; 至少有一个最显着，也是最重要的 环境的一个区域（2）。 单元＆eacute; 处理器（12）被配置为通过匹配存储在单元（1）中的与突出元素的定位有关的数据来确定车辆（1）的位置。 （13）与表示通过所述传感器（11）获得的车辆（1）的环境（2）的数据相关联，仅用于与其相关的显着事件。 s＆agrave; 感兴趣的数据; 指示可靠性和oacute; 为当前区域。 用于生成完整性数据的设备。 也有描述。

公开(公告)号：WO2017191070A1

公开(公告)日：2017-11-09

申请号：PCT/EP2017/060286

申请日：2017-04-28

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： GARNAULT, Alexandre ,  HEITZMANN, Thomas ,  RESENDE, Paulo ,  BRADAI, Benazouz

IPC: B62D15/02 ,  G08G1/16 ,  B60W30/12

Abstract: L'invention concerne un dispositif de détermination de position (10) d'un véhicule (1) par rapport à une voie de circulation (2), comprenant : un premier capteur (12), adapté à acquérir un premier signal (S1) représentatif de la présence d'un élément (3) repérant un bord latéral de cette voie de circulation dans un champ de détection (120) du premier capteur, et un deuxième capteur (11 A), adapté à acquérir un deuxième signal (S2A) représentatif du passage du véhicule sur une bande d'alerte sonore (4). Selon l'invention, le dispositif de détermination de position comprend en outre une unité de calcul (13) programmée pour déterminer une position latérale du véhicule par rapport à ladite voie de circulation, en fonction du premier signal et du deuxième signal. Un procédé associé est également décrit, ainsi qu'un dispositif d'aide à la conduite comprenant un tel dispositif de détermination de position.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于确定车辆（1）相对于车辆（10）的位置（10）的装置。 行车道（2），包括：第一传感器（12），适合于; ＆Agrave; 在检测场（120）中获取表示存在表示该车道的横向边缘的元素（3）的第一信号（S1）。 ）和第二传感器（11A） ＆Agrave; 获取代表车辆通过可听警告带（4）的第二信号（S2A）。 根据本发明，位置确定装置还包括单元 计算（13），其被编程为确定车辆相对于的侧向位置 所述车道取决于第一信号和第二信号。 d＆oacute的过程; 相关联的＆eacute; 也被描述，以及一个帮助设备。 该管道包括这种定位装置。

公开(公告)号：WO2017144627A1

公开(公告)日：2017-08-31

申请号：PCT/EP2017/054257

申请日：2017-02-23

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： GARNAULT, Alexandre ,  HEITZMANN, Thomas ,  RESENDE, Paulo ,  BRADAI, Benazouz ,  QUIVY, Charles-Henri

IPC: B60W30/16 ,  B60W50/00

CPC classification number: B60W30/16 ,  B60W30/18145 ,  B60W50/0097 ,  B60W2550/142 ,  B60W2550/146 ,  B60W2550/402

Abstract: L'invention concerne un dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule (1) automobile empruntant une route (2), ce dispositif comprenant : - un capteur adapté à acquérir un signal représentatif de la présence d'un obstacle à l'intérieur d'un champ de détection (110) de ce capteur, et - un module de commande programmé pour piloter une fonction d'aide à la conduite du véhicule automobile, en fonction du signal acquis par ledit capteur, et pour : a) détecter, sur la base d'une position du véhicule automobile et de caractéristiques de ladite route, une portion de cette route (20) située hors du champ de détection dudit capteur, et b) en cas de détection de cette portion de route, piloter ladite fonction d'aide à la conduite en tenant compte de la présence potentielle d'un obstacle au niveau de ladite portion de route. Un procédé d'aide à la conduite associé est également décrit.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于辅助的装置; 驾驶车辆（1）驾驶道路（2），该装置包括： - 适当的传感器; ＆Agrave; 获取表示存在障碍物的信号; 该传感器的检测场（110）的内部，以及 - 编程的控制模块。 试点帮助功能＆agrave; 根据由所述传感器获取的信号来驱动汽车，并且用于：a）基于汽车的位置和所述道路的特征来检测汽车的一部分， 该道路（20）位于所述传感器的检测区域之外，以及b）如果检测到这部分道路，则控制所述辅助功能; 考虑到在所述道路部分处可能存在障碍物的驾驶。 d＆oacute的过程; 帮助＆agrave; 相关的驾驶＆oacute; 也有描述。