公开(公告)号：WO2017211836A1

公开(公告)日：2017-12-14

申请号：PCT/EP2017/063724

申请日：2017-06-06

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： BRADAI, Benazouz ,  JO, Kichun ,  GARNAULT, Alexandre ,  HEITZMANN, Thomas ,  RESENDE, Paulo

IPC: B60W40/09 ,  B60W50/08 ,  G01C21/34

Abstract: L'invention concerne l'assistance à la conduite pour un véhicule automobile en mode de fonctionnement autonome, pour laquelle on détermine une trajectoire qui doit être suivie par ledit véhicule automobile pour arriver à une destination donnée, et on contrôle le véhicule automobile pour qu'il suive cette trajectoire. Conformément à l'invention, on sélectionne au préalable un style de conduite parmi au moins deux styles de conduite (Style_ Eco , Style_ Comfort , Style_ Sport ), chacun des deux styles de conduite étant défini à partir d'un même ensemble de paramètres auxquels différents poids (w safety , w comfort , w energy , w time ) sont affectés selon le style de conduite; la trajectoire à suivre est ensuite déterminée en fonction du style de conduite sélectionné.

Abstract translation: 本发明涉及本发明的帮助。 在自主操作模式下驾驶汽车，为此确定所述汽车必须遵循的路径; 一个给定的目的地，并且车辆被控制为遵循该轨迹。 按照 在本发明中，选择至少两种驾驶风格的驾驶风格（Style_ _{Eco ，Style_ Comfort ，Style / sub>），两种驾驶风格中的每一种都被定义为＆agrave; 从一组具有不同权重（w安全性，w舒适性，w能量，w w， sub> time ）是根据驾驶风格分配的; 轨迹＆agrave; 然后根据所选的驾驶风格确定跟随。}

公开(公告)号：WO2016012524A1

公开(公告)日：2016-01-28

申请号：PCT/EP2015/066807

申请日：2015-07-22

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： PICRON, Vanessa ,  BRADAI, Benazouz ,  TREHARD, Guillaume

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62

CPC classification number: G06K9/00825 ,  G06K9/6288

Abstract: L'invention a pour objet un procédé de détection de la présence et de l'état d'un feu tricolore sur une scène routière à partir du traitement d'images capturées par au moins une caméra embarquée sur un véhicule automobile. Selon l'invention, un même feu tricolore est détecté et suivi (S2, S4, S5) à partir d'images capturées (S1) par une première caméra frontale et à partir d'images capturées (S3) par au moins une caméra de vision parmi une pluralité de caméras de vision d'un système de vision périphérique embarqué. Application à la gestion des arrêts et redémarrages automatiques d'un véhicule autonome en fonction de l'état d'un feu tricolore.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于从对安装在机动车辆上的至少一个照相机拍摄的图像的处理来检测道路场景上的一组交通灯的存在和状态的方法。 根据本发明，从由第一前置摄像机拍摄的图像（S1）和由至少一个视觉摄像机从多个摄像机捕获的图像（S3）中检测并监视给定的一组交通信号灯（S2，S4，S5） 车载周边视觉系统的视觉摄像机。 应用于根据一组交通灯的状态来管理自动停车和自动车辆的重新启动。

公开(公告)号：WO2018060379A1

公开(公告)日：2018-04-05

申请号：PCT/EP2017/074710

申请日：2017-09-28

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： HEITZMANN, Thomas ,  LIENNARD, Thomas ,  BRADAI, Benazouz

IPC: B60W40/04 ,  B60W40/06 ,  G01S17/02 ,  G01S17/93

Abstract: L'invention concerne un procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile sur une voie rapide à chaussées séparées par un rail de sécurité dans lequel on détecte (40) la présence et on modélise le rail de sécurité à partir de mesures effectuées en continu par au moins un capteur scanner laser (20) monté sur le véhicule automobile, avec détermination d'un indice de confiance I CONF associé à la détection par le capteur scanner laser (20);on active (60) un mode de conduite automatique si l'indice de confiance I CONF est supérieur à un seuil de confiance I th ; on maintient (120) ce mode tant qu'un indice de confiance courant associé à la détection est supérieur au seuil de confiance I th ; et on désactive ce mode si l'indice de confiance courant passe en-dessous dudit seuil de confiance; Selon l'invention, on estime (70) la densité de trafic à l'avant du véhicule automobile à partir d'images capturées par une caméra (30) embarquée, de sorte qu'après activation (60) du mode de conduite automatique, ledit indice de confiance courant pris en compte pour la désactivation et le maintien du mode est fonction d'une combinaison de l'indice de confiance I CONF associé à la détection de présence du rail de sécurité et de la densité de trafic estimée.

Abstract translation:

本发明涉及一种方法 援助＆agrave; 在快车道上驾驶汽车 坐在安全栏和舷窗旁边; 其中存在（40）被检测并且安全导轨被调节。 ＆Agrave; 来自至少一个安装的激光扫描仪传感器（20）连续进行的测量 在机动车辆上，确定与置信度指数I CONF相关的指标; ＆Agrave; 由所述激光扫描仪传感器（20）感测，如果所述置信度指数I CONF>大于> 0，则激活（60）自动驾驶模式。 置信度阈值I _{th ; 只要当前的置信度指数“ ＆Agrave; 检测结果大于置信度阈值I th ; 并且如果当前置信度指数降至所述置信度阈值以下，则禁用该模式; 根据本发明，估计（70）密度和密度; 交通 汽车前部＆gt; 从由机上摄像机（30）拍摄的图像中获取，从而在自动驾驶模式的激活（60）之后，针对去激活考虑所述当前置信度指数并且 模式的维护取决于置信度指数I CONF 关联的相关性的组合; ＆Agrave; 检测安全导轨的存在 密度＆oacute; 估计的流量。}

公开(公告)号：WO2017097786A2

公开(公告)日：2017-06-15

申请号：PCT/EP2016/079959

申请日：2016-12-06

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： PICRON, Vanessa ,  BRADAI, Benazouz ,  HEITZMANN, Thomas ,  FOURNIGAULT, Damien ,  TACCOEN, Didier ,  MAUREL, Pascal ,  COUSIN, Frédéric ,  RANDRIAZANAMPARANY, Roland ,  VATAMANU, Lucian

IPC: G06K9/00

CPC classification number: B60W10/02 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/16 ,  B60W30/18063 ,  B60W2710/027 ,  B60W2710/0644 ,  B60W2750/308 ,  F16D48/06 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/6288

Abstract: L'invention concerne un dispositif d'assistance à la conduite pour véhicule automobile comportant - une caméra (9) apte à générer une première cartographie de l'environnement du véhicule automobile (8), - un capteur temps de vol (12) apte à générer une seconde cartographie de l'environnement du véhicule (8), - un module d'assistance à la conduite comportant : ⋅ une unité de fusion apte à générer une cartographie fine de l'environnement frontal du véhicule, la cartographie fine étant générée par l'unité de fusion en fonction de la première cartographie et de la seconde cartographie, ⋅ une unité de calcul de déplacement apte à générer une consigne d'accélération du véhicule en fonction de la cartographie fine de l'environnement du véhicule.

Abstract translation: 辅助装置技术领域本发明涉及一种辅助装置， 该汽车车辆管道包括 - 适用于车辆的照相机（9） 产生所述汽车（8）的环境的第一制图， - 第一次适合的飞行时间传感器（12） 生成车辆环境（8）的第二映射;辅助模块; 该管道包括：一个单元和一个单元; 合适的熔点; 对车辆的前部环境进行良好的映射，由该单元生成详细的制图。 根据第一映射和第二映射的融合，·单位 投资计算器适合 根据车辆环境的精细映射设置车辆加速指令。

公开(公告)号：WO2017153487A2

公开(公告)日：2017-09-14

申请号：PCT/EP2017/055474

申请日：2017-03-08

Applicant: VALEO EMBRAYAGES ,  VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： MAUREL, Pascal ,  RANDRIAZANAMPARANY, Vévé Roland ,  KRAEMER, Philippe ,  TACCOEN, Didier ,  HEITZMANN, Thomas ,  BRADAI, Benazouz

IPC: B60W30/14 ,  B60W30/16 ,  B60W30/10 ,  B60W50/14 ,  B60W30/184 ,  B60W30/17

Abstract: L'invention concerne un procédé d'assistance à la conduite d'un premier véhicule comportant : - fournir des données de circulation d'un second véhicule situé dans le flux de circulation en aval du premier véhicule (123), - fournir une cartographie dynamique du trafic comportant un horizon prédictif (124), - détecter des conditions de trafic dense (125) dans le flux de circulation, - calculer une vitesse moyenne du trafic et un pic de circulation en aval du premier véhicule (127), - calculer une vitesse de circulation cible du premier véhicule (128) en fonction de la vitesse moyenne du trafic et du pic de circulation en aval du premier véhicule, - fournir au premier véhicule la vitesse de circulation cible calculée (129).

Abstract translation:

本发明涉及一种方法 援助＆agrave; 执行第一车辆，包括：为所位于的第二车辆提供交通数据; 在第一车辆（123）下游的交通流中， - 提供包括预测地平线（124）的交通的动态映射， - 检测交通流中的密集交通状况（125） - 计算第一车辆（127）下游的平均交通速度和交通高峰， - 根据平均交通速度和峰值计​​算第一交通工具（128）的目标交通速度 - 为第一车辆提供计算出的目标交通速度（129）。

公开(公告)号：WO2017097786A3

公开(公告)日：2017-06-15

申请号：PCT/EP2016/079959

申请日：2016-12-06

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： PICRON, Vanessa ,  BRADAI, Benazouz ,  HEITZMANN, Thomas ,  FOURNIGAULT, Damien ,  TACCOEN, Didier ,  MAUREL, Pascal ,  COUSIN, Frédéric ,  RANDRIAZANAMPARANY, Roland ,  VATAMANU, Lucian

IPC: B60W10/02 ,  B60W10/20 ,  B60W10/18 ,  B60W10/04 ,  B60W30/16 ,  B60W30/18 ,  F16D48/06 ,  G06K9/00 ,  G06K9/62

Abstract: L'invention concerne un dispositif d'assistance à la conduite pour véhicule automobile comportant - une caméra (9) apte à générer une première cartographie de l'environnement du véhicule automobile (8), - un capteur temps de vol (12) apte à générer une seconde cartographie de l'environnement du véhicule (8), - un module d'assistance à la conduite comportant : ⋅ une unité de fusion apte à générer une cartographie fine de l'environnement frontal du véhicule, la cartographie fine étant générée par l'unité de fusion en fonction de la première cartographie et de la seconde cartographie, ⋅ une unité de calcul de déplacement apte à générer une consigne d'accélération du véhicule en fonction de la cartographie fine de l'environnement du véhicule.

Abstract translation: 辅助装置技术领域本发明涉及一种辅助装置， 该汽车车辆管道包括 - 适用于车辆的照相机（9） 产生所述汽车（8）的环境的第一制图， - 第一次适合的飞行时间传感器（12） 生成车辆环境（8）的第二映射;辅助模块; 该管道包括：一个单元和一个单元; 合适的熔点; 对车辆的前部环境进行良好的映射，由该单元生成详细的制图。 根据第一映射和第二映射的融合，·单位 投资计算器适合 根据车辆环境的精细映射设置车辆加速指令。

公开(公告)号：WO2017051026A1

公开(公告)日：2017-03-30

申请号：PCT/EP2016/072813

申请日：2016-09-26

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： GARNAULT, Alexandre ,  BRADAI, Benazouz

IPC: B60W30/18 ,  B60W20/12 ,  B60W20/14 ,  G08G1/0967

CPC classification number: B60W20/14 ,  B60W20/12 ,  B60W30/18018 ,  B60W30/18127 ,  B60W2550/22 ,  B60W2720/10 ,  B60W2720/103 ,  G08G1/07 ,  G08G1/096725 ,  G08G1/096758 ,  G08G1/096783

Abstract: L'invention concerne un procédé et un système pour la détermination d'une stratégie de roulage optimale à adopter par un véhicule automobile (1) lorsque ledit véhicule automobile (1) approche d'un feu tricolore (2), le procédé comprenant une étape de réception par un système embarqué (10) sur ledit véhicule automobile (1) d'un message émis par ledit feu tricolore (2), d'une étape de détermination d'une distance totale du parcours séparant le véhicule automobile du feu tricolore. Selon l'invention, le procédé comporte en outre la détermination d'au moins deux stratégies de roulage susceptibles d'être adoptées par le véhicule automobile pour parcourir ladite distance totale; l'estimation des quantités de polluants émises par le véhicule automobile en adoptant chacune desdites au moins deux stratégies de roulage; et la sélection, parmi lesdites au moins deux stratégies de roulage, de la stratégie de roulage optimale pour laquelle la quantité de polluants émise est la plus faible.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于确定当所述机动车辆（1）接近交通信号灯（2）时由机动车辆（1）采用的最佳驾驶策略的方法和系统，所述方法包括以下步骤： 在所述机动车辆（1）上的车载系统（10），由所述交通灯（2）发出的消息，以及确定将所述机动车辆与所述交通信号灯分开的路线的总距离的步骤。 根据本发明，该方法还包括确定机动车辆可以采用以便行驶所述总距离的至少两个驾驶策略; 通过采用所述至少两种驾驶策略来估计所述汽车排放的污染物的量; 并从所述至少两个驾驶策略中选择所排放的污染物量最低的最佳驾驶策略。

公开(公告)号：WO2012076036A1

公开(公告)日：2012-06-14

申请号：PCT/EP2010/007569

申请日：2010-12-11

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH ,  BRADAI, Benazouz ,  BARGETON, Alexandre ,  MOUTARDE, Fabien ,  NASHASHIBI, Fawzi

Inventor： BRADAI, Benazouz ,  BARGETON, Alexandre ,  MOUTARDE, Fabien ,  NASHASHIBI, Fawzi

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00818 ,  G06K9/4633 ,  G06K9/685

Abstract: The invention relates to a method of circle detection in images for round traffic sign identification, including two stages: a first stage of detection (101) to detect centers of a group of candidates circles in an image by: calculating the edges on said image, - applying a Hough transform on said edges to identify the centers of a group of candidates circles, and a second stage of validation (102) where a circle is selected from said group of candidates circles, characterized in that in said second stage of validation (102), a dispersion gradient criterion measuring the luminance gradient dispersion is calculated for each candidate circle of said group of candidates circles and in that the candidate circle among said group of candidates circles that has the lowest dispersion gradient criterion is selected as a detected circle to identify a round traffic sign. The invention also relates to a vehicle driving assistance device to implement said method of circle detection in images for round traffic sign identification.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于圆形交通标志识别的图像中的圆检测方法，包括两个阶段：第一阶段检测（101），通过以下步骤检测图像中一组候选圆的中心：计算所述图像上的边缘， - 在所述边缘上应用霍夫变换以识别一组候选圈的中心，以及从所述候选圈组中选择圆的第二阶段验证（102），其特征在于，在所述第二阶段验证（ 102），对所述候选圆圈的每个候选圆计算测量亮度梯度色散的色散梯度标准，并且选择具有最低色散梯度标准的所述候选圆圈中的候选圆作为检测圆 识别一个圆形交通标志。 本发明还涉及用于实现用于圆形交通标志识别的图像中的所述圆形检测方法的车辆驾驶辅助装置。

公开(公告)号：WO2023285254A1

公开(公告)日：2023-01-19

申请号：PCT/EP2022/068826

申请日：2022-07-07

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： GARNAULT, Alexandre ,  BRADAI, Benazouz ,  MORENO-LAHORE, Pedro ,  BERNARD, Jean-Charles

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/762

Abstract: According to a method for generating a filtered point cloud (10) for guiding a vehicle (1), a 5 sensor dataset representing an environment of the vehicle (1) is generated by an active optical sensor system (4) and a sensor point cloud (8) is generated a computing unit (3). The filtered point cloud (10) is generated as a subset of the sensor point cloud (8) depending on a reference point cloud (9) comprising a plurality of reference points, wherein for each of a plurality of points of the sensor point cloud, the respective point of 0 the sensor point cloud (8) is added to the filtered point cloud (10), only if a spatial region corresponding to a predefined vicinity of the respective point of the sensor point cloud (8) is free of reference points.

公开(公告)号：WO2019063506A1

公开(公告)日：2019-04-04

申请号：PCT/EP2018/075864

申请日：2018-09-25

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： JO, Kichun ,  RESENDE, Paulo ,  BRADAI, Benazouz ,  SUNWOO, Myoungho ,  CHO, Sungjin ,  KIM, Chansoo

IPC: G01C21/32

CPC classification number: G01C21/32 ,  G01C7/04 ,  G01S13/42 ,  G01S13/931

Abstract: The invention relates to a method for localizing and enhancing a digital map (1) through a motor vehicle (2). In order to allow for localizing of the motor vehicle on the basis of a digital map as well as for simultaneously enhancing the digital map in a resource-efficient way, the following steps are envisaged: - receiving a digital partial map (4) of a multitude of partial maps (4) of the digital map (1) through the motor vehicle (2) from a database (7), wherein the digital map (1) according to a predetermined segmentation rule is segmented into the multitude of the digital partial maps (4), and wherein the digital partial map (4) represents an environment (U) of the motor vehicle (2), - capturing an image (3) of the environment (U) of the motor vehicle (2) by means of a sensor arrangement (51) of the motor vehicle (2), - localizing of the motor vehicle (2) in the environment (U) by comparing the received digital partial map (4) with the image (3) of the environment (U) of the motor vehicle (2), - enhancing the digital partial map (4) on the basis of the image (3) of the environment (U) of the motor vehicle (2), - transmitting the enhanced digital partial map (5) and/or the image (3) of the environment (U) to the database (7) for enhancing the digital map (1).