公开(公告)号：WO2006047548A3

公开(公告)日：2006-08-10

申请号：PCT/US2005038467

申请日：2005-10-25

Applicant: MATTEL INC

Inventor： LEE CHUN WAH ,  LEW YIN QUAN ,  VERBERA STEVEN ,  FLORES JESUS ,  MOLL JOSEPH THOMAS ,  LEONOV VLADIMIR

IPC: A63H17/21 ,  A63H17/36

CPC classification number: A63H17/262 ,  A63H17/16 ,  A63H17/21 ,  A63H17/36 ,  A63H30/04

Abstract: A remote-controlled toy motorcycle (10) includes a chassis (20) supported by oversized front and rear tires (25, 35) for increased stability, and a chassis-mounted rider figure (80) having rotating members (94) for contacting a ground surface to prevent excessive wear of the rider figure legs (88) and also to allow the toy motorcycle to self-start from a leaning position. "Counter-steering" is simulated by actuating a steering servo (501, 610) to initially turn a front wheel (24) from a straight original direction (50) to a direction (52, 54) opposite the desired turn direction (54, 52). The front wheel is held momentarily while the toy motorcycle destabilizes and leans in the turn direction. Then, the steering servo is automatically actuated to turn the front wheel in the desired turn direction (54, 52).

Abstract translation: 遥控玩具摩托车（10）包括由大尺寸的前轮胎和后轮胎（25,35）支撑以增加稳定性的底架（20），以及具有旋转构件（94）的底盘安装的骑手图（80），用于接触 地面以防止骑乘人物腿（88）的过度磨损，并且还允许玩具摩托车从倾斜位置自动启动。 通过致动转向伺服机构（501,610）来初始地将前轮（24）从直的原始方向（50）转动到与期望的转向方向（54,54）相反的方向（52,54）来模拟“反向转向” 52）。 前轮被暂时保持，而玩具摩托车在转弯方向不稳定并倾斜。 然后，转向伺服系统被自动启动，以使所述前轮在所需的转向方向（54,52）上转动。

公开(公告)号：WO2007086176A1

公开(公告)日：2007-08-02

申请号：PCT/JP2006/321617

申请日：2006-10-30

Applicant: 株式会社村田製作所 ,  平田 篤彦 ,  辻 滋 ,  渡邉 智也 ,  福永 茂樹 ,  吉川 浩一 ,  河合 康治

Inventor： 平田 篤彦 ,  辻 滋 ,  渡邉 智也 ,  福永 茂樹 ,  吉川 浩一 ,  河合 康治

IPC: B62K21/10 ,  B62J39/00

CPC classification number: A63H17/16 ,  A63H17/21 ,  A63H17/36

Abstract: An overturn prevention controller for a two-wheeled vehicle, enabling the vehicle to perform stable autonomous traveling by a rather simple control loop even if a zero-set error and offset noise occur. The two-wheeled vehicle has a body, a front wheel, an actuator (7) for steering the front wheel, a rear wheel, and a rear wheel drive part. The vehicle further has an angular velocity sensor (8) and a control means. The angular velocity sensor (8) has a detection shaft attached to a vehicle body, tilted downward a predetermined angle from the horizontal axis in the advance direction of the vehicle, and detecting the angular velocity (?) around the detection shaft. The control means outputs a steering angle command signal (d r) for controlling the actuator. Since an angular velocity (? 1 ) in the lateral tilt direction and an angular velocity (? 2 ) in the azimuth direction are included in the angular velocity (?) detected by the angular velocity sensor, and the zero-set angle and the offset noise are included in the azimuth command, the motorcycle can be prevented from overturning.

Abstract translation: 一种用于两轮车辆的翻转防止控制器，即使发生零点错误和偏移噪声，车辆也可以通过相当简单的控制回路进行稳定的自主行驶。 两轮车辆具有主体，前轮，用于转向前轮的致动器（7），后轮和后轮驱动部。 车辆还具有角速度传感器（8）和控制装置。 角速度传感器（8）具有安装在车体上的检测轴，从车辆前进方向的水平轴向下倾斜规定角度，检测检测轴周围的角速度（θ）。 控制装置输出用于控制致动器的转向角指令信号（d SUB）。 由于横向倾斜方向上的角速度（θ1> 1N）和方位角方向上的角速度（α<2> 2 ）包含在由 角速度传感器，零位角和偏移噪声包括在方位指令中，可以防止摩托车翻倒。

公开(公告)号：WO2006047548A2

公开(公告)日：2006-05-04

申请号：PCT/US2005/038467

申请日：2005-10-25

Applicant: MATTEL, INC.

Inventor： LEE, Chun, Wah ,  LEW, Yin, Quan ,  VERBERA, Steven ,  FLORES, Jesus ,  MOLL, Joseph, Thomas ,  LEONOV, Vladimir

IPC: A63H17/36

CPC classification number: A63H17/262 ,  A63H17/16 ,  A63H17/21 ,  A63H17/36 ,  A63H30/04

Abstract: A remote-controlled toy motorcycle (10) includes a chassis (20) supported by oversized front and rear tires (25, 35) for increased stability, and a chassis-mounted rider figure (80) having rotating members (94) for contacting a ground surface to prevent excessive wear of the rider figure legs (88) and also to allow the toy motorcycle to self-start from a leaning position. “Counter-steering” is simulated by actuating a steering servo (501, 610) to initially turn a front wheel (24) from a straight original direction (50) to a direction (52, 54) opposite the desired turn direction (54, 52). The front wheel is held momentarily while the toy motorcycle destabilizes and leans in the turn direction. Then, the steering servo is automatically actuated to turn the front wheel in the desired turn direction (54, 52).

Abstract translation: 遥控玩具摩托车（10）包括由增大的前轮胎和后轮胎（25,35）支撑以提高稳定性的底盘（20）和底盘安装的骑乘者图形（80） 旋转构件（94），用于接触地面以防止骑手人物腿（88）的过度磨损，并且还允许玩具摩托车从倾斜位置自动起步。 通过致动转向伺服机构（501,610）来模拟“反转向”，以最初将前轮（24）从直线原始方向（50）转动到与期望转向（54,58）相反的方向（52,54） 52）。 当玩具摩托车在转弯方向上不稳定和倾斜时，前轮暂时被保持。 然后，转向伺服系统自动启动，使前轮转向所需的转向（54,52）。

公开(公告)号：WO2004108242A1

公开(公告)日：2004-12-16

申请号：PCT/RU2003/000258

申请日：2003-06-09

IPC: A63H15/02

CPC classification number: A63H15/06 ,  A63H17/16

Abstract: The inventive Motorcycle toy comprises a body and wheels and is characterised in that the relationship between the width and shape of said body, the width and shape of the wheels and the location of the centre of gravity is selected such that the distance between the centre of gravity of said toy and the supporting surface thereof is as small as possible only when the toy is in the upright position and continuously increases when the toy tilt angle increases from 0 DEG to 180 DEG .

Abstract translation: 本发明的摩托车玩具包括主体和车轮，其特征在于，所述主体的宽度和形状，车轮的宽度和形状以及重心的位置之间的关系被选择为使得中心之间的距离 只有当玩具处于直立位置时，玩具倾斜角度从0°增加到180°时，所述玩具及其支撑面的重力尽可能地小。

公开(公告)号：WO2004054678A1

公开(公告)日：2004-07-01

申请号：PCT/JP2003/007644

申请日：2003-06-16

Applicant: 小嶋 覚

Inventor： 小嶋 覚

IPC: A63H17/39

CPC classification number: A63H17/395 ,  A63H17/16 ,  A63H30/04

Abstract: 操縦者の操縦操作を容易にすることができ、広い速度域でリモコン二輪車の姿勢を安定させることができる、リモコン二輪車のロール角制御装置を提供するために、ロール角制御装置２１を設けた。ロール角制御装置２１は、車体本体のロール角を検出するロール角検出手段３５と、操舵軸又はフロントフォークに左右方向の回転トルクを付加する操舵用アクチュエータ１３と、ロール角検出値とリモコン受信機からのロール角目標値とに基づき操舵用アクチュエータに対する操作量を出力してロール角検出値をロール角目標値に近付けるように制御する制御手段２９と、少なくとも中立点を境にして舵角が左右の何れに切れているかを検出する舵角検出手段５０とを備え、前記制御手段２９によって、舵角検出手段にて検出した舵角が右切れ方向の場合には右回転トルクを付加し、舵角検出手段にて検出した舵角が左切れ方向の場合には左回転トルクを付加するような信号を、操舵用アクチュエータに対する操作量に付加するように制御するキャスタ効果制御手段５１を構成した。

Abstract translation: 提供了一种用于遥控两轮车的侧倾角控制装置（21），以便于操作者对车辆的控制，并在宽的速度范围内稳定车辆的姿态。 侧倾角控制装置（21）包括用于检测车辆主体的侧倾角的侧倾角检测装置（35），用于向左右方向施加转向转向转向轴或前叉的转向促动器（13） ，控制装置（29），其根据来自遥控接收器的侧倾角检测值和滚动角目标值输出用于转向致动器的操作量，并进行控制，以使侧倾角检测值更接近滚动角目标 值和转向角检测装置（50），用于检测至少一个转向角属性的中性点的哪一侧。 脚轮效应控制装置（51）形成为使得控制装置（29）进行控制，使得向转向致动器的操作量施加信号如下：当由转向角检测装置检测到的转向角处于右侧时 方向，向右方向的旋转扭矩被施加，并且当由转向角检测装置检测到的转向角处于左方向时，施加向左方向的旋转扭矩

公开(公告)号：WO2004054677A1

公开(公告)日：2004-07-01

申请号：PCT/JP2002/013267

申请日：2002-12-18

Applicant: 小嶋 覚

Inventor： 小嶋 覚

IPC: A63H17/39

CPC classification number: A63H17/395 ,  A63H17/16 ,  A63H30/04

Abstract: In order to provide a roll angle controller for remote-controlled traveling body, which is capable of facilitating the steering operation by a driver and stabilizing the attitude of traveling body (model) main body in a wide speed range, a roll angle controller (21) is provided. The roll angle controller (21) is used for a radio-controlled model whose vehicle body (2) is provide with a radio-controlled receiver and a front wheel steering section (20) having a steering motor (13), the vehicle body (2) being adapted to roll according to the actuation of the front steering section (20) and having autonomous stability such that the roll angle is approximately 0°when the manipulated variable for the steering motor (13) is neutral, the roll angle controller comprising a roll angle detecting means (35) for detecting the roll angle of the vehicle body (2), a control means for delivering a manipulated variable with respect to the steering motor (13) on the basis of the deviation between the roll angle (thetai) (detected value) from the roll angle detecting means (35) and the roll angle target value from the radio-controlled receiver so as to bring the roll angle(thetai) closer to the roll angle target value, and an error correcting means for the roll angle detecting means (35).

Abstract translation: 为了提供一种用于遥控行驶体的侧倾角控制器，其能够促进驾驶员的转向操作并且在宽的速度范围内稳定行驶体（模型）主体的姿态，侧倾角控制器（21 ）。 侧倾角控制器（21）用于其车体（2）设置有无线电控制接收器的无线电控制型和具有转向马达（13）的前轮转向部（20），车身 2）适于根据前转向部分（20）的致动而滚动并且具有自主稳定性，使得当转向马达（13）的操作变量为空档时侧倾角约为0°，滚动角控制器包括 用于检测车身（2）的侧倾角的侧倾角检测装置（35），用于基于侧倾角（偏差）之间的偏差来传递相对于转向马达（13）的操纵变量的控制装置 ）和来自无线电控制接收机的滚动角目标值的滚动角检测装置（检测值）和滚动角度（ttt）接近滚动角目标值的误差校正装置， 侧倾角检测m 欧（35）。

公开(公告)号：WO2016063326A1

公开(公告)日：2016-04-28

申请号：PCT/JP2014/077813

申请日：2014-10-20

Applicant: 株式会社東京ユニーク

Inventor： 前田竹明

IPC: A63H17/41 ,  A63H17/00 ,  A63H17/16 ,  A63H17/267

CPC classification number: A63H17/00 ,  A63H17/16

Abstract: 　走行面からの落車回避のために車体を旋回した後にも旋回運動を続けるように構成したノンフォール型走行玩具を提供する。このノンフォール型走行玩具は、原動機２０を搭載した車体２を具備する。この車体は、一の方向に走行可能であり、少なくとも一つの従動輪１２及び少なくとも一つの主駆動輪３と、進行方向に配向された回転軸を有する少なくとも一つの補助駆動輪１６とを有する。車体２は、上記従動輪１２の回転軸を形成する従動軸１４を保持するための軸保持手段６を有しており、この軸保持手段６は、第１の方向と直交する第２の方向から見て、車体２の底部側から上方へ延びる挿通溝８を含み、この挿通溝８内へ従動軸１４を移動可能に挿通するとともに、この挿通溝８の上部を、進行方向Ａに上側へ傾斜する傾斜溝部８ｃに形成している。 ［選択図］図１

Abstract translation: 本发明提供一种非坠落式跑步玩具，其构造为在车体旋转后继续旋转运动，以避免从行驶面掉落。 这种非坠落式跑步玩具包括其中安装有电动机20的车体2。 车身能够沿一个方向运行，并且包括至少一个从动轮12，至少一个主驱动轮3和至少一个辅助驱动轮16，辅助驱动轮16具有沿行进方向定向的旋转轴线。 车身2具有用于保持形成从动轮12的旋转轴线的从动轮轴14的车轴保持机构6，车轴保持机构6包括：插入槽8，其从底部的底部向上延伸 从与第一方向正交的第二方向观察车体2。 从动轮轴14可移动地插入到插入槽8内。插入槽8的上部形成为沿行进方向A向上倾斜的倾斜槽部8c。

公开(公告)号：WO2007063665A1

公开(公告)日：2007-06-07

申请号：PCT/JP2006/321616

申请日：2006-10-30

Applicant: 株式会社村田製作所 ,  平田 篤彦

Inventor： 平田 篤彦

IPC: B62J39/00

CPC classification number: A63H17/21 ,  A63H17/16 ,  A63H17/26 ,  A63H17/36

Abstract: A fall-prevention control device can precisely estimate a slant angle from a balanced state and accumulates neither noise nor offsets, so that the fall-prevention control device is continuously capable of estimating the slant angle and controlling fall-prevention. The fall-prevention control device is provided with an angular speed sensor, a rotation sensor, and an inertia rotor. The angular speed sensor is fixed to a bicycle robot which can freely decline in the right or left, with a detection axis of the angular speed sensor directed substantially in front and rear directions of the robot. The motor is fixed to a main body of the fall-prevention control device with a rotating axis of the motor directed substantially in the front and rear directions. The rotation sensor detects a rotation position or speed of the motor. The inertia rotor is coupled to the rotating axis of the motor. The motor rotates the inertia rotor and a reaction torque in response to rotation of the inertia rotor is applied to adjust an inclination of the bicycle robot. A slant angle estimation means (25) is also provided to estimate a slant angle with respect to the balanced state in accordance with an angular speed output ? 1 of the angular speed sensor and a torque command t o given to the motor.

Abstract translation: 防坠落控制装置可以从平衡状态精确地估计倾斜角度，既不会累积噪声也不会抵消偏移，因此防坠落控制装置能够连续地估计倾斜角度并控制防坠落。 防坠落控制装置设置有角速度传感器，旋转传感器和惯性转子。 角速度传感器被固定到自行车机器人上，自行车机器人可以在左右自由地下降，角速度传感器的检测轴基本上指向机器人的前后方向。 马达被固定到防坠落控制装置的主体上，其中马达的旋转轴基本上沿前后方向。 旋转传感器检测电动机的旋转位置或速度。 惯性转子与电动机的旋转轴线相连。 马达使惯性转子旋转，并且响应于惯性转子的旋转而施加反作用力以调节自行车机器人的倾斜度。 还提供倾斜角度估计装置（25），以根据角速度传感器的角速度输出α1和扭矩指令t o 给电机。

公开(公告)号：WO2004103506A1

公开(公告)日：2004-12-02

申请号：PCT/JP2003/006485

申请日：2003-05-23

Applicant: 株式会社ニッコー ,  向田 健二

Inventor： 向田 健二

IPC: A63H17/25

CPC classification number: A63H17/16 ,  A63H17/25 ,  A63H17/36 ,  A63H17/395 ,  A63H30/04

Abstract: 前輪支持体を操舵角自在となるよう様に車体に装着され、人形部を車体上部に揺動可能に取り付け、この人形部を無線操縦により進行方向に対して垂直且つ車体に対して水平方向に平行移動させて、前記人形の並行移動による重心の移動で前輪支持体を傾倒させて操舵し、この人形の移動制御部と二輪車の走行制御が無線操縦による無線操縦式二輪車玩具において、人形の移動制御部は二輪車中央に搭載されて、人形を駆動する駆動部が人形胴体部に刻設された穴部に遊嵌する無線操縦式二輪車玩具を提供する。

Abstract translation: 一种无人驾驶玩具二轮车，其中前轮支撑体安装在车体上而没有转向角限制，并且玩偶部分可摆动地安装在车辆的上部。 玩具部分通过无线电控制被垂直移动到车辆的前进方向并且相对于车身在水平方向上平行，从而通过由于玩具重心的运动而使前轮支撑体倾斜而进行转向 娃娃的平行运动。 通过无线电进行娃娃运动控制部分和两轮车辆的行驶控制。 娃娃运动控制部分安装在两轮车辆的中间。 用于驱动娃娃的驱动部分松动地装配在玩偶躯干部分中切割的孔部分中。

公开(公告)号：WO2004056436A1

公开(公告)日：2004-07-08

申请号：PCT/JP2002/013392

申请日：2002-12-20

Applicant: 株式会社ニッコー ,  向田 健二

Inventor： 向田 健二

IPC: A63H17/21

CPC classification number: A63H17/21 ,  A63H17/16 ,  A63H17/36 ,  A63H30/04

Abstract: 前輪支持体を操舵角自在となるよう様に車体に取り付け、人形部を車体上部に揺動可能に取り付け、この人形部を無線操縦により進行方向に対して垂直且つ車体に対して水平方向に平行移動させて、前記人形の並行移動による重心の移動で前輪支持体を傾倒させて操舵する無線操縦式二輪車玩具において、前記前輪支持体は、車体に接続される接続部と前記接続部と特定の角度を持ってその端部同士が接合されて水平方向が長軸となる長円の貫通孔を上部に備える長円筒状体とを備えるフロントフォーク接合部と、前記貫通孔に挿入されて回動及び揺動可能に固定される結合ピンと前記結合ピンが上部から突出されるブラケットと前記ブラケット下部に設けられてその間にタイヤが備えられる２本の軸部とを備えるフロントフォークと、からなる無線操縦式二輪車玩具を提供する。

Abstract translation: 一种无线电控制的摩托车玩具，包括：车身，其附接有前轮支撑体，以使转向角变化;以及可摇动地安装在车体上部的玩偶，玩偶被无线电控制以垂直于 行进方向并相对于车体水平平行地移动，由于平行平移而使玩偶的重心运动导致前轮支撑体倾斜，其中前轮支撑体包括前叉接头 包括连接到车身的连接部分，以及在其端部以特定角度连接到接头的端部的长圆柱体，并且具有形成在上部区域中的细长圆形形式的通孔，其中 长轴由水平线限定，前叉包括插入通孔中的可转动地和可摆动地连接在其中的接头销，支架通孔 h，所述接头销向上突出，以及设置在所述支架的下部区域中并且在其间设置有轮胎的两个轴。