公开(公告)号：WO2019007448A1

公开(公告)日：2019-01-10

申请号：PCT/CZ2018/000031

申请日：2018-07-02

Applicant: ČVUT V PRAZE, FAKULTA STROJNÍ ,  VAKÁŠEK, Michael

Inventor： VAKÁŠEK, Michael

IPC: B25J19/00 ,  B25J5/00 ,  B25J13/02 ,  B25J9/00

CPC classification number: B25J19/0008 ,  B25J5/00 ,  B25J9/009 ,  B25J9/0096 ,  B25J13/02

Abstract: The invention concerns a method for handling heavy objects by a force lower than a load weight in order to move a load into a required position during manufacturing or assembling operations lies in that outside a working area a load is attached by an industrial robot to a bearing tool fitted with grips for a human or a HRC robot, whereas after attaching the load to the bearing tool, the bearing tool with the load is gripped by a human or a HRC robot and moved into a required position for a manufacturing or assembling operation in the working area. A device for handling heavy objects by a force lower than a load weight for moving a load into a required position during manufacturing or assembling operations lies in that it incorporates bearing tool (2) movably connected to frame (10), whereas bearing tool (2) is attached to load (1) and fitted with grips for gripping by a human or stationary HRC robot (3) or mobile HRC robot (4). Bearing tool (2) is suspended on cable (8) of crane track (9) or is equipped with travel (6) or is equipped with passive manipulator (7) seated on frame (10) or suspended on it.

公开(公告)号：WO2018114738A1

公开(公告)日：2018-06-28

申请号：PCT/EP2017/083199

申请日：2017-12-18

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： RIEDEL, Martin

IPC: A61G13/02 ,  A61B34/30 ,  A61G13/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/00 ,  B25J13/00 ,  A61N5/10 ,  A61B5/00 ,  A61B5/055 ,  A61B6/04

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B5/0555 ,  A61B5/704 ,  A61B6/0457 ,  A61B34/20 ,  A61B34/74 ,  A61B2017/00212 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/744 ,  A61N5/1069 ,  B25J11/00 ,  B25J13/02

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Patientenpositioniervorrichtung (3), aufweisend eine am Befestigungsflansch (8.2) des Roboterarms (7) befestigte Kopplungsvorrichtung (10), die ausgebildet ist, die Patientenliege (6), durch ein Verschwenken der Kopplungsvorrichtung (10) bezüglich der Patientenliege (6) um eine Schwenkachse während eines Ankoppelns der Kopplungsvorrichtung (10) an die Patientenliege (6), mit dem Befestigungsflansch (8.2) des Roboterarms (7) formschlüssig zu verbinden und die Patientenliege (6), durch ein Verschwenken der Kopplungsvorrichtung (10) bezüglich der Patientenliege (6) in eine entgegen gesetzte Schwenkrichtung um die Schwenkachse während eines Abkoppelns der Kopplungsvorrichtung (10) von der Patientenliege (6), von dem Befestigungsflansch (8.2) des Roboterarms (7) zu lösen. Die Erfindung betrifft außerdem eine medizinische Anlage (1), aufweisend ein medizintechnisches Gerät (2) und eine solche Patientenpositioniervorrichtung (3).

公开(公告)号：WO2018114032A1

公开(公告)日：2018-06-28

申请号：PCT/EP2017/001368

申请日：2017-11-24

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： RIEDEL, Martin

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/02 ,  B25J13/06

CPC classification number: B25J5/007 ,  B25J13/02 ,  B25J13/06

Abstract: Die Erfindung betrifft eine mobile Plattform, aufweisend unter anderem ein an der Plattform fest angeordnetes Steuerpult, das einen Halter (2.1) aufweist, der zum formschlüssigen Aufnehmen des aus dem Ssteuerpult entnehmbaren, separat tragbaren Bedienhandgeräts ausgebildet ist, wobei der Halte (2.1) wenigstens ein Positioniermittel (9) aufweist, das ausgebildet ist, mit wenigstens einem zum Positioniermittel (9) korrespondierenden Gegenpositioniermittel (10) des Bedienhandgeräts in einem an dem Steuerpult aufgenommenen Zustand des Bedienhandgeräts zusammenzuwirken, derart, dass das Bedienhandgerät in seinem an dem Steuerpult aufgenommenen Zustand eine fest vorgegebene, eindeutige Orientierung relativ zum Steuerpult und relativ zum Fahrwerk einnimmt.

公开(公告)号：WO2017064354A1

公开(公告)日：2017-04-20

申请号：PCT/FI2015/050689

申请日：2015-10-13

Applicant: SENSAPEX OY

Inventor： VÄHÄSÖYRINKI, Mikko ,  VIMPARI, Markku

IPC: G01Q20/00 ,  B82Y35/00 ,  B25J7/00 ,  G02B21/32 ,  B81B3/00

CPC classification number: B25J7/00 ,  B25J13/02 ,  B81B3/00 ,  G01N33/48707 ,  G01Q10/06 ,  G01Q30/14 ,  G01Q60/44 ,  G01Q70/06 ,  G02B21/32

Abstract: The invention relates to a positioning device (120, 154), for example for testing, comprising a micromechanical positioning actuator (130) for causing movement of a probe (150, 151) with respect to a target (110), a positioning controller (145), the positioning controller (145) having an output coupled to the actuator (130) for controlling the movement, and the positioning controller (145) having a steering input (156) for receiving a steering signal to the positioning controller (145), and the positioning controller (145) arranged to control the movement based on the steering signal. The measurement device may have memory for storing positioning control instructions (300). The positioning controller (145) may be arranged to control said movement based on said steering signal and said positioning control instructions (300).

Abstract translation: 本发明涉及一种例如用于测试的定位装置（120,154），其包括微机械定位致动器（130），用于使探针（150,151）相对于目标 所述定位控制器（145）具有耦合到所述致动器（130）以用于控制所述移动的输出，并且所述定位控制器（145）具有用于接收转向的转向输入（156） 信号提供给定位控制器（145），并且定位控制器（145）设置成基于转向信号来控制运动。 测量装置可具有用于存储定位控制指令的存储器（300）。 定位控制器（145）可以被布置为基于所述转向信号和所述定位控制指令（300）来控制所述移动。

公开(公告)号：WO2017064105A2

公开(公告)日：2017-04-20

申请号：PCT/EP2016/074429

申请日：2016-10-12

Applicant: TOOLMOTION GMBH

Inventor： FENINGER, Claus ,  SCHILL, Hubert

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/02 ,  B25J13/06 ,  B25J13/08 ,  B25J9/00 ,  G05B19/423

CPC classification number: B25J13/02 ,  B25J9/0081 ,  B25J9/1664 ,  B25J13/065 ,  B25J13/089 ,  G05B19/423

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Mehrachs-Maus für einen Mehrachsroboter zur Anbringung an einem Endeffektor des Mehrachsroboters mit einem 3-Achs-Beschleunigungssensor.

Abstract translation:

本发明涉及一种多轴鼠标˚F导航用途说明R的多轴机器人用于与3轴加速度传感器的Mehrachsroboters的端部执行安装

公开(公告)号：WO2016194250A1

公开(公告)日：2016-12-08

申请号：PCT/JP2015/078063

申请日：2015-10-02

Applicant: オリンパス株式会社

Inventor： 小川　量平 ,  岸　宏亮

IPC: A61B1/00

CPC classification number: A61B46/10 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3423 ,  A61B18/1482 ,  A61B18/1492 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/74 ,  A61B90/03 ,  A61B90/06 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00929 ,  A61B2018/00077 ,  A61B2018/00083 ,  A61B2018/1412 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/302 ,  A61B2034/306 ,  A61B2090/034 ,  B25J3/00 ,  B25J13/02 ,  B32B3/266

Abstract: 　マニピュレータ（３）の意図しない動作を防止し、関節にかかる負荷を軽減することを目的として、本発明の医療用マニピュレータシステム（１）は、長尺部（８）と、１以上の関節（１２，１３，１４）を有する可動部（９）と、長尺部（８）の基端に配置され可動部（９）を駆動する駆動部（１０）とを備えるマニピュレータ（３）と、長尺部（８）の少なくとも一部および可動部（９）を長手方向に移動可能に収容可能なチャネル（７）を有する医療デバイス（６）と、入力された操作指令に応じて、可動部（９）がチャネル（７）の先端から突出している処置状態と、可動部（９）がチャネル（７）内に収容されている収容状態との間でマニピュレータ（３）を長尺部（８）の長手方向に移動させる動作指令を発生する操作入力部（２）と、マニピュレータ（３）が処置状態から離脱して収容状態に遷移しようとしていることを報知する報知部（３９）とを備える。

Abstract translation: 本发明的目的是防止操纵器（3）的意外移动并且减小接头负载。 该医疗机械手系统（1）包括：操纵器（3），其包括细长部分（8），具有一个或多个关节（12,13,14）的可动部分（9）和驱动单元（10） 其设置在所述细长部分（8）的基端并驱动所述可动部分（9）; 医疗装置（6），其包括能够容纳所述细长部分（8）的至少一部分的通道（7）和所述可移动部分（9），使得所述可移动部分（9）可以纵向移动 方向; 操作输入单元（2），其在可移动部分（9）从通道的端部突出的处理状态之间产生用于在所述细长部分（8）的纵向方向上移动所述操纵器（3）的操作指令 7）和容纳状态，其中可移动部分（9）根据已输入的操作指令容纳在通道（7）内; 以及通知单元（39），其是操作器（3）正在离开处理状态并转换到所述收纳状态的通知。

公开(公告)号：WO2016107723A1

公开(公告)日：2016-07-07

申请号：PCT/EP2015/079161

申请日：2015-12-09

Applicant: COMMISSARIAT A L`ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES

Inventor： GARREC, Philippe

IPC: B25J1/00 ,  B25J9/00 ,  B25J13/02 ,  E01C19/44

CPC classification number: B25J9/0006 ,  B25J1/00 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/088 ,  E01C19/44

Abstract: Dispositif (1) portatif d'amplification d'un effort axial appliqué à un outil comprenant : - des moyens de liaison (100) du dispositif à un utilisateur; des moyens de guidage en translation (2) de l'outil (4) selon un axe longitudinal (X); - des moyens d'actionnement de l'outil comprenant un tambour (5) pourvu d'une motorisation (6) et un câble (7) solidaire de l'outil (4) et réalisant au moins une spire (8) autour du tambour (5); - des moyens de commande des moyens d' actionnement pour appliquer à l'outil un effort en réponse à un effort donné par l'utilisateur via un organe de commande; dans lequel les moyens de liaison (100) à l'utilisateur et les moyens de guidage en translation (2) de l'outil (4) autorisent la libre rotation de l'outil (4) autour de l'axe longitudinal (X) et autour d'au moins un axe (Z, Y) s' étendant dans un plan (P) normal à l'axe longitudinal (X).

Abstract translation: 本发明涉及一种用于放大施加到工具的轴向力的便携式装置（1），其包括：用于将装置连接到使用者的装置（100）; 用于沿着纵向轴线（X）引导所述工具（4）平移的装置（2）; 用于致动工具的装置，包括设置有马达（6）的滚筒（5）和刚性地连接到工具（4）并且围绕滚筒（5）形成至少一个转弯（8）的绳索（7） 以及用于控制致动装置以便响应于由用户通过控制构件提供的力而向工具施加力的装置。 用于将装置连接到使用者的装置（100）和用于引导工具（4）平移的装置（2）允许工具（4）围绕纵向轴线（X）和约至少一个轴线（X）自由旋转 Z，Y）在垂直于纵向轴线（X）的平面（P）中延伸。

公开(公告)号：WO2016103299A1

公开(公告)日：2016-06-30

申请号：PCT/JP2014/006477

申请日：2014-12-25

Applicant: 川崎重工業株式会社

Inventor： 竹林　潤 ,  倉岡　修平 ,  水本　裕之 ,  山根　秀士

IPC: B25J13/00

CPC classification number: B25J13/02 ,  B25J11/00 ,  B65G47/60 ,  B66C1/28 ,  B66C1/34 ,  B66C11/12

Abstract: 　物体を装着するための連結具(10)及び当該連結具を吊り下げる吊り下げ部材(11)を含む吊り具(3)と当該吊り具を移動させる移動機構(4)とを備える吊り下げ移動装置(1)と、物を保持するアーム(32)を備えるロボット(2)と、を用いる自動物体搬送方法であって、前記吊り具の前記連結具を所定の第１位置(P1)に配置するステップと、前記物体を所定の第２位置(P2)に配置するステップと、前記ロボットが前記第１位置に配置された前記連結具を保持し、当該保持した連結具と前記第２位置に配置された物体とを連結するステップと、前記吊り下げ移動装置が前記連結具と連結された物体を前記移動機構によって前記吊り具と一緒に移動させるステップと、を含む。

Abstract translation: 本发明是一种自动物体输送方法，其特征在于：具备悬挂装置（1）的悬挂装置（1），所述悬挂装置（1）包括用于安装物体的连接器（10）和用于悬挂所述连接器的悬挂构件（11） 用于移动所述挂具的移动机构（4） 以及设置有用于保持物品的臂（32）的机器人（2）。 输送方法包括：将挂具的连接器设置在指定的第一位置（P1）的步骤; 用于将物体设置在指定的第二位置（P2）的步骤; 机器人保持已经被布置在第一位置并且被保持的连接器和已经被布置在第二位置的物体连接的连接器的步骤; 以及悬挂运动装置使用移动机构将已连接到连接器的物体与悬挂装置一起移动的步骤。

公开(公告)号：WO2016098815A1

公开(公告)日：2016-06-23

申请号：PCT/JP2015/085236

申请日：2015-12-16

Applicant: ライフロボティクス株式会社

Inventor： 尹　祐根 ,  佐野　光 ,  川口　順央 ,  栗原　眞二 ,  ▲高▼▲瀬▼　宗祐 ,  前田　摩美

IPC: B25J18/02

CPC classification number: B25J13/02 ,  A61B34/71 ,  B25J9/042 ,  B25J9/104 ,  B25J9/106 ,  B25J9/16 ,  B25J17/0283 ,  B25J18/02 ,  B25J18/025 ,  G05B2219/39457 ,  G06F15/00

Abstract: 直動伸縮関節を有するロボットアーム機構の剛性を向上させること。直動伸縮関節を有するロボットアーム機構において、直動伸縮関節はアーム部(２)と射出部(３０)とを有し、アーム部(２)は複数の第１連結コマ(２３)からなる第１連結コマ列(２１)と複数の第２連結コマ(２２)からなる第２連結コマ列(２０)とを有し、第２連結コマ列(２０)は第１連結コマ列(２１)と接合されることにより一定の剛性を有する柱状体を構成する。射出部(３０)は第１、第２連結コマ列(２１，２０)を接合し且つ柱状体を支持するための下部ローラ(３１１)と上部ローラ(３１２)とを有する。下部ローラ(３１１)と上部ローラ(３１２)とは柱状体を挟んで配置される。

Abstract translation: 本发明的目的是提高具有直线移动的可伸缩接头的机器人臂机构的刚性。 本发明提供一种机器人手臂机构，其具有直线移动的可伸缩接头，其中：所述直线移动的可伸缩接头具有臂部（2）和射出部（30）。 臂部分（2）具有由多个第一连接段（23）和由多个第二连接段（22）构成的第二连接段线（20）组成的第一连接段线（21）。 并且所述第二连接段线（20）连接到所述第一连接段线（21），以形成具有固定刚度的柱状体。 射出部（30）具有用于将第一和第二连接的分段线（21,20）彼此连接并支撑柱状体的下辊（311）和上辊（312）。 下辊（311）和上辊（312）设置成将柱状体夹在其间。

公开(公告)号：WO2016059663A1

公开(公告)日：2016-04-21

申请号：PCT/JP2014/005266

申请日：2014-10-16

Applicant: 日揮株式会社

Inventor： 木村　格 ,  井戸　真嗣

IPC: A61J3/06 ,  B25J5/00 ,  B25J13/02

CPC classification number: A61J3/06 ,  B25J5/00 ,  B25J13/02

Abstract: 【課題】作業者の作業環境の安全を図ることのできる医薬製造設備を提供する。 【解決手段】医薬製造設備の工程室１内には、被処理物に対して処理を順番に行うために、平面方向に互いに離間して複数の処理装置２２～２７が配置され、また被処理物を収納した搬送容器４を移動するための容器移動機構３４と、水平移動機構３４により水平移動し、遠隔操作されるマニピュレータを備えたロボット３とが設けられる。そして、ロボット３は、被処理物の処理装置２２～２７への搬入、処理の実行、処理後の被処理物を収納した搬送容器の容器移動機構３４を利用した搬送に係る操作を実行する。

Abstract translation: [问题]提供制药设备，为工人提供安全的工作环境。 [解决方案]在药物制造设备的处理室1中，为了依次对处理材料进行不同的处理，多个处理装置22-27在平面方向上彼此间隔开地布置。 药物制造设备还设置有用于移动容纳待处理材料的运送容器4的容器移动机构34和具有遥控操纵器并通过水平移动机构34水平移动的机器人3。 机器人3执行以下操作：将处理过的材料传送到处理装置22-27; 进行处理; 并且使用容器移动机构34来输送在处理之后容纳材料的输送容器。