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    UNCALIBRATED DYNAMIC MECHANICAL SYSTEM CONTROLLER
    2.
    发明申请
    UNCALIBRATED DYNAMIC MECHANICAL SYSTEM CONTROLLER 审中-公开
    不定期动态机械系统控制器

    公开(公告)号：WO00045229A1

    公开(公告)日：2000-08-03

    申请号：PCT/US2000/001876

    申请日：2000-01-27

    IPC: B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B13/02 ,  G05B13/04 ,  G05B19/404 ,  G05B23/02 ,  G05B19/04

    CPC classification number: B25J9/1607 ,  B25J9/1697 ,  G05B13/024 ,  G05B13/042 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/39062 ,  G05B2219/39397

    Abstract: An apparatus and method for enabling an uncalibrated, model independent controller for a mechanical system using a dynamic quasi-Newton algorithm which incorporates velocity components of any moving system parameter(s) is provided. In the preferred embodiment, tracking of a moving target (40) by a robot (10) having multiple degrees of freedom is achieved using an uncalibrated model independent visual servo control. Model independent visual servo control is defined as using visual feedback to control a robot's servomotors without precisely calibrated kinematic robot (10) model or camera (36) model. A processor (17) updates a Jacobian and a controller (14) provides control signals such that the robot's end effector (34) is directed to a desired location relative to a target (40) on a workpiece (38).

    Abstract translation: 提供了一种用于使能使用包含任何移动系统参数的速度分量的动态准牛顿算法的用于机械系统的未校准的模型独立控制器的装置和方法。 在优选实施例中，使用未校准的模型独立视觉伺服控制来实现具有多个自由度的机器人（10）对运动目标（40）的跟踪。 模型独立视觉伺服控制定义为使用视觉反馈来控制机器人的伺服电机，而不需要精确校准的运动机器人（10）型号或相机（36）型号。 处理器（17）更新雅可比，并且控制器（14）提供控制信号，使得机器人的末端执行器（34）相对于工件（38）上的目标（40）被引导到期望的位置。

    ロボットシステム、ロボット制御装置、及びロボットシステムの制御方法
    6.
    发明申请
    ロボットシステム、ロボット制御装置、及びロボットシステムの制御方法 审中-公开
    机器人系统，机器人控制装置和机器人系统控制方法

    公开(公告)号：WO2013183190A1

    公开(公告)日：2013-12-12

    申请号：PCT/JP2012/083299

    申请日：2012-12-21

    Applicant: 株式会社安川電機

    Inventor： 神谷　陽介 ,  安田　賢一 ,  安藤　慎悟

    IPC: B25J13/00

    CPC classification number: B25J9/0087 ,  B25J9/1607 ,  G05B2219/39062

    Abstract: 　冗長ロボットの消費エネルギーを低減する教示位置及び動作軌道を自動で生成できるロボットシステム（１０）、ロボット制御装置（１４）、及びロボットシステム（１０）の制御方法を提供する。　ロボットシステム（１０）は、冗長軸を含む複数の関節軸を有するロボット（１２）と、ロボット制御装置（１４）とを備え、ロボット制御装置（１４）は、運動エネルギーを低減するためのロボット（１２）の第１の関節角速度指令を生成する第１の指令生成部（１４ａ）と、ロボット（１２）が腕下げ動作をするための関節角速度指令Ａを生成する第１の最適化動作指令生成部（１４ｂ）と、制御点に関するヤコビ行列のゼロ空間行列を計算するゼロ空間行列計算部（１４ｄ）と、関節角速度指令Ａ及びゼロ空間行列に基づいて、ロボット（１２）の第２の関節角速度指令を生成する第２の指令生成部（１４ｅ）と、サーボモータを制御する制御部（１４ｆ）と、を有する。

    Abstract translation: 提供了一种机器人系统（10），机器人控制装置（14）和能够自动产生减少冗余机器人消耗的能量的教导位置和运动轨迹的机器人系统（10）控制方法。 机器人系统（10）设置有具有包括冗余轴的多个关节轴线的机器人（12）和机器人控制装置（14）。 机器人控制装置（14）包括：第一命令生成单元（14a），用于生成用于机器人（12）的第一关节的角速度指令以减少运动能量; 第一优化动作指令生成部（14b），其生成所述机器人（12）进行下降动作的关节角速度指令（A） 零空间矩阵计算单元（14d），用于计算与控制点有关的雅可比矩阵的零空间矩阵; 基于所述关节角速度指令（A）和所述零空间矩阵，生成所述机器人（12）的第二关节的角速度指令的第二指令生成部（14e） 以及用于控制伺服电动机的控制单元（14f）。

    COORDINATED JOINT MOTION CONTROL SYSTEM
    9.
    发明申请
    COORDINATED JOINT MOTION CONTROL SYSTEM 审中-公开
    协调联合运动控制系统

    公开(公告)号：WO03021365B1

    公开(公告)日：2003-06-26

    申请号：PCT/US0227860

    申请日：2002-09-03

    Applicant: UNIV COMMUNITY COLLEGE SYS NEV ,  DANKO GEORGE

    Inventor： DANKO GEORGE

    IPC: B25J9/16 ,  E02F3/43 ,  E02F9/20 ,  G05B19/18

    CPC classification number: B25J9/1651 ,  B25J9/1607 ,  E02F3/437 ,  E02F3/438 ,  E02F3/439 ,  E02F9/2037 ,  E02F9/2041 ,  G05B2219/39062 ,  G05B2219/39224 ,  G05B2219/40495

    Abstract: A coordinated joint control system for controlling a coordinated joint motion system, e.g. an articulated arm of a hydraulic excavator blends automation of routine tasks with rela-time human supervisory trajectory correction and selection. One embodiment employs a differential control architecture utilizing an inverse Jacobian. Modelling of the desired trajectory of the end effector in system space can be avoided. The invention includes image generation and matching systems. (Fig. 6, 100, 144, 162, 152)

    Abstract translation: 用于控制协调联合运动系统的协调联合控制系统，例如， 液压挖掘机的铰接臂将常规任务的自动化与相对时间的人体监督轨迹校正和选择相融合。 一个实施例采用利用逆雅可比行列式的差分控制结构。 可以避免在系统空间中对末端执行器的期望轨迹进行建模。 本发明包括图像生成和匹配系统。 （图6,100,144,162,152）

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