公开(公告)号：WO2019094998A1

公开(公告)日：2019-05-23

申请号：PCT/AT2018/060269

申请日：2018-11-13

Applicant: ENGEL AUSTRIA GMBH

Inventor： ZWICKLHUBER, Paul ,  NEIBERGER, Alexander

IPC: B25J9/16 ,  B29C45/14 ,  B29C45/42 ,  B29C45/17 ,  B29C45/76

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J9/1687 ,  B29C31/008 ,  B29C45/14786 ,  B29C45/76 ,  B29C2945/761 ,  B29C2945/76294 ,  B29C2945/76357 ,  B29C2945/76464 ,  B29C2945/76933 ,  B29C2945/76943 ,  G05B2219/40058

Abstract: Verfahren zum Anordnen von, insbesondere thermoplastischen, Halbzeugen (H), unter Verwendung einer elektronisch gesteuerten oder geregelten Ablegevorrichtung für die Halbzeuge (H), mit folgenden Schritten: - Erfassen zumindest eines Teils eines Umrisses (U) eines abzulegenden Halbzeugs (H) durch eine Erfassungsvorrichtung (2), - Bestimmen einer Soll-Position (P SOLL ) für das Halbzeug (H) und/oder für die Ablegevorrichtung zum Ablegen des Halbzeugs (H) unter Abgleich des zumindest einen Teils des Umrisses (U) mit einer an einem Untergrund auftretenden Legekante und Ablegen des Halbzeugs (H) durch die Ablegevorrichtung unter Verwendung der Soll- Position (P SOLL ).

公开(公告)号：WO2019094146A1

公开(公告)日：2019-05-16

申请号：PCT/US2018/055579

申请日：2018-10-12

Applicant: GENERAL ELECTRIC COMPANY

Inventor： TAN, Huan ,  ZHANG, Li ,  PATRICK, Romano ,  HOLOVASHCHENKO, Viktor ,  THEURER, Charles Burton ,  LIZZI, JR., John Michael ,  JAIN, Arpit ,  SEN, Shiraj ,  DANKO, Todd William ,  MACDONALD, Kori U.

IPC: G05B23/02

CPC classification number: G05B19/4183 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/45066 ,  G06Q10/063 ,  G08G5/0039 ,  H04L65/4069 ,  H04L67/1095 ,  H04L67/12 ,  H04L67/26 ,  H04L67/2833 ,  H04L67/325 ,  H04L69/04 ,  Y10S901/44

Abstract: The present approach relates to streaming data derived from inspection data acquired using one or more robots performing inspections of an asset or assets. Such inspections may be fully or partially automated, such as being controlled by one or more computer-based routines and may be planned or dynamically altered in response to inputs or requirements associated with an end-user of the inspection data, such as a subscriber to the data in a publication/subscription distribution scheme. Thus, an inspection may be planned or altered based on the data needs or subscription levels of the user or customers.

公开(公告)号：WO2019036931A1

公开(公告)日：2019-02-28

申请号：PCT/CN2017/098616

申请日：2017-08-23

Applicant: 深圳蓝胖子机器人有限公司

Inventor： 张浩

IPC: B25J5/00

CPC classification number: B25J9/0093 ,  B25J9/1661 ,  B25J9/1697 ,  G06K9/00664

Abstract: 一种货物摆放方法、装置、系统以及电子设备和可读存储介质，应用于机器人技术领域，其中货物摆放方法包括：根据第一感测装置获取的货舱内全局视野的空间图像数据；分析空间图像数据，得到货舱内剩余摆放空间的数据；根据待摆放货物的属性参数以及剩余摆放空间的数据，确定待摆放货物的摆放位置；控制第一机器人将待摆放货物放置在摆放位置。上述货物摆放方法、装置、系统以及电子设备和可读存储介质可以使得计算得到的摆放位置更能体现货舱内的空间全貌，准确性更高，从而可提高控制机器人摆放货物的效率。

公开(公告)号：WO2018034251A1

公开(公告)日：2018-02-22

申请号：PCT/JP2017/029232

申请日：2017-08-11

Applicant: ライフロボティクス株式会社 ,  株式会社吉野家資産管理サービス

Inventor： 尹　祐根 ,  春木　茂

IPC: A47L15/00 ,  A47L15/24 ,  B25J18/02 ,  G06T7/00

CPC classification number: A47L15/24 ,  A47L15/00 ,  B25J9/044 ,  B25J9/1697 ,  B25J13/08 ,  B25J18/02 ,  B25J18/025 ,  G06T7/00 ,  G06T7/70

Abstract: 目的は作業員の省力化に寄与するとともに食器洗浄に係る一連の作業の煩雑さを軽減することを実現する食器洗浄システム及びロボット装置を提供することである。　本実施形態に係る食器洗浄システムは、食器をコンベア３１０によって搬送しながら洗浄機本体２１０で食器を洗浄するコンベア型食器洗浄機２００と、コンベア３２０、３３０で洗浄機本体外側のピッキングエリアに搬送された食器をピックアップしてストックエリアに移送するためにピッキングエリアの近傍に設置されるロボットアーム機構１０１を有するロボット装置１００と、食器洗浄機に対してコンベアの動作に関する許可信号を発生する制御装置５００とを具備する。

Abstract translation: 本发明的目的是提供一种洗碗系统和一种机器人设备，它们有助于节省工作人员的劳动，并且减少了与洗碗机洗涤有关的一系列任务的复杂性。 根据本实施例洗碗系统被输送传送式洗碗机200在洗衣机主体210洗碗，由输送机310中，洗衣机主体的拾取区域向外输送机320,330传送的菜 和机器人装置具有安装在所述拾取区域的附近传输的菜肴库存区域拾取的机器人手臂机构101 100，控制器产生与所述输送器的操作相对于所述洗碗机500许可信号 包括所述门。

公开(公告)号：WO2018022715A1

公开(公告)日：2018-02-01

申请号：PCT/US2017/043886

申请日：2017-07-26

Applicant: UNIVERSITY OF CONNECTICUT

Inventor： DANI, Ashwin ,  RAVICHANDAR, Harish

IPC: B25J9/16 ,  G06N3/02 ,  G06N3/08

CPC classification number: G06N3/08 ,  B25J9/0003 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40408 ,  G06K9/00355 ,  G06K9/627 ,  G06K2209/40 ,  G06T7/277 ,  G06T7/285 ,  G06T2200/04 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20076 ,  G06T2207/20081 ,  G06T2207/20084

Abstract: A computer-implemented method includes recording, with a three-dimensional camera, one or more demonstrations of a user performing one or more reaching tasks. Training data is computed to describe the one or more demonstrations. One or more weights of a neural network are learned based on the training data, where the neural network is configured to estimate a goal location of the one or more reaching tasks. A partial trajectory of a new reaching task is recorded. An estimated goal location is computed, by a computer processor, by applying the neural network to the partial trajectory of the new reaching task.

Abstract translation: 计算机实现的方法包括利用三维相机记录用户执行一个或多个到达任务的一个或多个演示。 计算训练数据来描述一个或多个演示。 基于训练数据来学习神经网络的一个或多个权重，其中神经网络被配置为估计一个或多个到达任务的目标位置。 记录新的到达任务的部分轨迹。 计算机处理器通过将神经网络应用于新的到达任务的部分轨迹来计算估计的目标位置。

公开(公告)号：WO2017185993A1

公开(公告)日：2017-11-02

申请号：PCT/CN2017/080345

申请日：2017-04-13

Applicant: BOE TECHNOLOGY GROUP CO., LTD.

Inventor： GU, Yu ,  ZHAO, Kai ,  ZHANG, Ying ,  ZHANG, Yifei ,  DING, Hongli

IPC: G05B19/418

CPC classification number: B25J9/1682 ,  A47L9/2826 ,  A47L2201/06 ,  B25J9/162 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/0085 ,  G05B15/02 ,  G05B2219/2642 ,  G05B2219/31277 ,  G05B2219/45078 ,  G05B2219/45098 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0203 ,  G06Q10/04 ,  G06Q10/06311 ,  Y02P90/02 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

Abstract: A system for dispatching cleaning robots is disclosed. The system (100) includes an input subsystem (10) configured to provide an input signal including information about foot traffic in a time period in an area. The system (100) includes a processing subsystem (30) to receive and process the input signal and further to determine a cleaning task under an operation scheme and generate a control signal for the cleaning task. Further the system (100) includes a communication subsystem (50) configured to receive the control signal from the processing subsystem (30) and one or more first signals respectively from the one or more cleaning robots (200). The communication subsystem (50) sends the control signal based on the one or more first signals to dispatch at least one cleaning robot (200) to the area to perform the cleaning task and receives one second signal from the cleaning robot (200) to update the operation scheme.

Abstract translation: 公开了一种调度清洁机器人的系统。 所述系统（100）包括输入子系统（10），所述输入子系统（10）被配置为提供输入信号，所述输入信号包括关于区域中的时间段内的步行交通信息。 系统（100）包括处理子系统（30），以接收和处理输入信号，并进一步在操作方案下确定清洁任务并生成用于清洁任务的控制信号。 此外，系统（100）包括被配置为从处理子系统（30）接收控制信号并分别从一个或多个清洁机器人（200）接收一个或多个第一信号的通信子系统（50）。 通信子系统（50）基于一个或多个第一信号发送控制信号以将至少一个清洁机器人（200）分派到该区域以执行清洁任务并从清洁机器人（200）接收一个第二信号以更新 操作方案。

公开(公告)号：WO2017182937A1

公开(公告)日：2017-10-26

申请号：PCT/IB2017/052200

申请日：2017-04-18

Applicant: TYCO ELECTRONICS (SHANGHAI) CO. LTD. ,  TYCO ELECTRONICS (ZHUHAI) LTD ,  TYCO ELECTRONICS UK LTD

Inventor： DENG, Yingcong ,  HU, Lvhai ,  DAI, Zhiyong ,  LIU, Yun ,  ZHANG, Dandan ,  YU, Qiang ,  CHEN, Wei ,  ZHANG, Ning

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

CPC classification number: B25J9/1687 ,  B25J9/1656 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/40033 ,  G05B2219/40111 ,  G05B2219/40487 ,  G05B2219/40519

Abstract: A robot automatic assembling system, comprising: a robot having a manipulator for holding a component to be assembled; a positioning system configured to roughly position the component; a vision system configured to accurately identifying position and direction of the component held by the manipulator; and an assembling station where the robot performs the assembling operation of the component. The robot automatic assembling system is configured adaptively select different assembling paths for the component according to assembling accuracy required by the component to be assembled. The different assembling paths at least comprise a first assembling path from the positioning system directly to the assembling station and a second assembling path from the positioning system through the vision system to the assembling station. The automatic assembling system may assemble different components by following different customized assembling paths.

Abstract translation: 一种机器人自动组装系统，包括：机器人，其具有用于保持待组装的部件的机械手; 定位系统，其被配置为大致定位所述部件; 视觉系统，其被配置为精确地识别由所述操纵器保持的所述部件的位置和方向; 以及机器人执行组件的组装操作的组装操作台。 机器人自动组装系统根据待组装的部件所需的组装精度，自适应地为部件选择不同的组装路径。 不同的组装路径至少包括从定位系统直接到装配站的第一组装路径和从定位系统通过视觉系统到组装站的第二组装路径。 自动组装系统可以通过遵循不同的定制组装路径来组装不同的组件。

公开(公告)号：WO2017139330A1

公开(公告)日：2017-08-17

申请号：PCT/US2017/016933

申请日：2017-02-08

Applicant: BERKSHIRE GREY INC.

Inventor： WAGNER, Thomas ,  AHEARN, Kevin ,  COHEN, Benjamin ,  DAWSON-HAGGERTY, Michael ,  GEYER, Christopher ,  KOLETSCHKA, Thomas ,  MARONEY, Kyle ,  MASON, Matthew ,  PRICE, Gene, Temple ,  ROMANO, Joseph ,  SMITH, Daniel ,  SRINIVASA, Siddhartha ,  VELAGAPUDI, Prasanna ,  ALLEN, Thomas

IPC: B25J13/00 ,  B65G43/00 ,  B65G47/46 ,  B65F7/00 ,  G06F19/00 ,  G06K9/00

CPC classification number: B25J9/1664 ,  B25J9/1697 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/39102 ,  G05B2219/40078 ,  G05B2219/40519 ,  G05B2219/45047 ,  G05B2219/45063

Abstract: A processing system is disclosed for providing processing of homogenous and nonhomogenous objects in both structured and cluttered environments. The processing system includes a programmable motion device including an end effector, a perception system for recognizing any of the identity, location, and orientation of an object presented in a plurality of objects at an input location, a grasp acquisition system for acquiring the object using the end effector to permit the object to be moved from the plurality of objects to one of a plurality of destination bins, and a motion planning system for determining a changing portion of a trajectory path of the end effector from the object to a base location proximate to the input location, and determining an unchanging portion of a trajectory path of the end effector from the base location to a destination bin location proximate to a destination bin.

Abstract translation: 公开了一种处理系统，用于在结构化和杂乱的环境中提供同质和非均匀对象的处理。 该处理系统包括可编程运动装置，该可编程运动装置包括末端执行器，用于识别呈现在输入位置处的多个对象中的对象的身份，位置和取向中的任何一个的感知系统，用于获取使用对象的抓握获取系统 末端执行器允许将物体从多个物体移动到多个目的仓的其中之一;以及运动计划系统，用于确定末端执行器的轨迹路径从物体到最接近基础位置的改变部分 到达输入位置，并且确定末端执行器的轨迹路径从基本位置到邻近目的仓的目的地仓位的不变部分。

公开(公告)号：WO2017025955A1

公开(公告)日：2017-02-16

申请号：PCT/IL2016/050860

申请日：2016-08-07

Applicant: ISRAEL AEROSPACE INDUSTRIES LTD.

Inventor： LAGZIEL, Rafi ,  KISELEVICH, Itzhak

IPC: G06Q10/08 ,  B65B35/38 ,  B65G61/00 ,  B25J15/06

CPC classification number: B65G1/1373 ,  B25J5/02 ,  B25J9/1687 ,  B25J9/1697 ,  B25J15/0014 ,  B25J15/0616 ,  B25J15/0641 ,  B65B35/18 ,  B65G1/1371 ,  B65G1/1378 ,  B65G47/91 ,  B66F9/195 ,  G06Q10/08 ,  G06Q10/083 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/40 ,  Y10S901/47

Abstract: A system for management of packing articles on one or more cargo units, each for loading on one of a plurality of cargo vehicles, is provided. The system comprises a registration station to identify and communicate freight data characterizing each of the articles, thereby facilitating registration thereof, wherein the freight data comprises physical attributes and shipping information, and wherein the registration station comprises one or more computer-controlled sensors to identify at least some of the physical attributes; a build-up station configured for packing the articles on the cargo units, the build-up station comprising a robotic arm for carrying an article while supporting it from below; and a controller to receive the freight data from the registration station, and to direct operation of the system.

Abstract translation: 提供一种用于管理一个或多个货物单元上的包装物品的系统，每个货物单元用于装载在多个货物车辆之一上。 该系统包括登记站，用于识别和通信表征每个物品的货运数据，从而便于其登记，其中货运数据包括物理属性和运输信息，并且其中登记站包括一个或多个计算机控制的传感器， 最少的一些物理属性; 一个被构造成用于将物品包装在货物单元上的堆积站，该堆积站包括用于携带物品的机器臂，同时从下方支撑物品; 以及控制器，用于从登记站接收运费数据，并直接运行系统。

公开(公告)号：WO2017007539A1

公开(公告)日：2017-01-12

申请号：PCT/US2016/034518

申请日：2016-05-27

Applicant: EMPIRE TECHNOLOGY DEVELOPMENT LLC

Inventor： CRONIE, Harm, Stefan

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1669 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39505 ,  G05B2219/39509 ,  G05B2219/39536 ,  G05B2219/40053

Abstract: Technologies are generally described for grasp point selection for robotic grippers through machine vision and ultrasound beam based deformation. The grasp point selection may aim to increase a probability that the grasp points on an object behave in a substantially similar way when a robotic gripper executes a corresponding grasp on the object. According to some examples, an outline of an object may be extracted from a three-dimensional (3D) image of the object and a set of points may be selected as candidate grasp points from the out line based on the candidate grasp points' potential, to achieve force closure. One or more ultrasound transducers may be used to exert a local force on the candidate grasp points through an ultrasound beam and resulting local deformations may be recorded. Final grasp points may be selected based on having similar response to the force applied by the ultrasound transducers.

Abstract translation: 通常通过机器视觉和基于超声波束的变形来描述用于机器人抓爪的抓取点选择的技术。 抓握点选择可以旨在增加当机器人抓取器对对象执行相应的抓握时基本相似的方式上的对象上的抓握点的概率。 根据一些示例，可以从对象的三维（3D）图像中提取对象的轮廓，并且可以基于候选抓取点的电位从一行中选择一组点作为候选抓取点， 实现强制关闭。 可以使用一个或多个超声换能器通过超声波束在候选抓握点上施加局部力，并且可以记录所得到的局部变形。 可以基于对由超声换能器施加的力具有相似的响应来选择最终抓握点。