公开(公告)号：WO2013189994A1

公开(公告)日：2013-12-27

申请号：PCT/EP2013/062765

申请日：2013-06-19

Applicant: UNIVERSITÉ BLAISE PASCAL - CLERMONT II ,  CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE (C.N.R.S) ,  INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN SCIENCES ET TECHNOLOGIES POUR L'ENVIRONNEMENT ET L'AGRICULTURE

Inventor： DEBAIN, Christophe ,  MALARTRE, Florent ,  DELMAS, Pierre ,  CHAPUIS, Roland

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1671 ,  G05B2219/35308 ,  G05B2219/40124 ,  G05B2219/40323

Abstract: Cette plateforme de simulation (110) comporte un moyen de calcul propre à exécuter les instructions d'un programme de simulation (300) comportant : - un module de configuration d'un environnement en trois dimensions (310); - un module de simulation d'une réponse d'un capteur du robot (320, 330); et - un module de simulation d'une dynamique du robot (340). Selon un aspect de l'invention, le programme de simulation comporte, en outre, un module d'ordonnancement temporel (350) comportant : - une horloge logique (410) délivrant l'instant logique courant; - un schéma d'ordonnancement (400), associant à chaque instant logique un ensemble d'actions à réaliser; - un sous-module d'appel d'une action de simulation (440) propre à lancer la réalisation d'une action de simulation; et - un sous-module d'appel d'une action de réaction du robot (450), propre à lancer la réalisation d'une action de réponse du robot.

Abstract translation: 本发明涉及一种模拟平台（110），其包括适于执行模拟程序（300）的命令的计算装置，包括：用于将环境配置成三维的模块（310）; 用于模拟所述机器人的传感器（320,330）的响应的模块; 以及用于模拟所述机器人的动态的模块（340）。 根据本发明的一个方面，模拟程序还包括一个时间排序模块（350），包括：输出当前逻辑时间的逻辑时钟（410）; 排序方案（400）将要执行的一组动作与每个逻辑时间相关联; 用于调用适于启动模拟动作的执行的模拟动作（440）的子模块; 以及用于调用机器人（450）的反应动作的子模块，适于启动机器人的响应动作的执行。

公开(公告)号：WO2009043969A1

公开(公告)日：2009-04-09

申请号：PCT/FI2008/050541

申请日：2008-09-29

Applicant: SANDVIK MINING AND CONSTRUCTION OY ,  PUURA, Jussi

Inventor： PUURA, Jussi

IPC: G05B19/402 ,  G05B19/31 ,  G05B19/404 ,  B25J9/16 ,  B25J17/02 ,  B25J18/02

CPC classification number: B66C13/20 ,  B25J9/1653 ,  G05B13/024 ,  G05B2219/39206 ,  G05B2219/40124

Abstract: The invention relates to a method and apparatus as well as to a computer program for adjusting the operation of a hydraulically operated boom, the boom (1) comprising at least two mutually movably coupled boom parts (1a, 1 b), which are coupled to move with respect to one another by means of a hydraulic actuator (5a - 5b, 7a - 7b), control means (13, 14) for controlling the hydraulic actuators, a detector (15) for detecting the position between the boom parts (1a, 1 b), whereby for adjusting the operation of the boom (1) it is possible to configure a movement-specific adjustment parameter of the joint controller in the control means (13, 14) for each particular movement. In the invention the mutual movement of the boom parts (1a, 1b) is controlled with respect to a predetermined position, on both sides thereof, between the boom parts (1 a, 1 b), the actual position and motional speed values obtained from the detector (15) in response to the control signal are compared with the theoretical position and motional speed values, and the adjustment parameter of the joint controller is adjusted on the basis of the difference between the values.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法和设备以及用于调节液压操作的起重臂的操作的计算机程序，所述起重臂（1）包括至少两个相互可移动地联接的悬臂部分（1a，1b），其联接到 通过液压致动器（5a-5b，7a-7b）相对于彼此移动，用于控制液压致动器的控制装置（13,14），用于检测悬臂部件（1a）之间的位置的检测器 1b），为了调节悬臂（1）的操作，可以针对每个特定的运动来构成控制装置（13,14）中的关节控制器的运动特定调整参数。 在本发明中，臂臂部分（1a，1b）的相互运动相对于其两侧在悬臂部分（1a，1b）之间的预定位置被控制，实际位置和运动速度值 响应于控制信号的检测器（15）与理论位置和运动速度值进行比较，并且基于值之间的差来调整联合控制器的调整参数。