公开(公告)号：WO2016184451A1

公开(公告)日：2016-11-24

申请号：PCT/DE2016/000219

申请日：2016-05-21

Applicant: KASTANIENBAUM GMBH

Inventor： HADDADIN, Sami

IPC: B25J9/16 ,  G05B9/03

CPC classification number: B25J9/1674 ,  B25J9/1653 ,  G05B9/03 ,  G05B2219/24182 ,  G05B2219/39001

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung/Regelung eines mittels eines Elektromotors angetriebenen Robotergelenks, wobei das Robotergelenk einen Stromsensor mit einer ersten Sensorelektronik zur Erfassung eines ersten,Betriebsstroms i k,1 (t) des Elektromotors, mit k = 1, 2,..., einen ersten Positionssensor zur Erfassung einer Antriebsposition θ m ( t ) eines Antriebsstrangs des Robotergelenks, einen zweiten Positionssensor zur Erfassung einer Abtriebsposition q(t) eines Abtriebsstrangs des Robotergelenks, und einen ersten Drehmomentsensor zur Erfassung eines Drehmoments τ J ,l ( t ) im Abtriebsstrang aufweist, wobei der Elektromotor auf Basis einer vorgegebenen Soll-Stellgröße z m (t) gesteuert/geregelt wird. Das vorgeschlagene Verfahren umfasst folgende Schritte: Bereitstellen * (101) der Messwerte θ m ( t ) ,i k, l ( t ), τ J ( t ), q ( t ),Prüfen (102) auf Vorliegen eines Fehlers durch den ersten Fehlerdetektor, der das Vorliegen eines Fehlers dann detektiert, wenn die Messwerte θ m ( t ), i k, l ( t ), τ J ( t ), q ( t ) und/oder deren Zeitableitungen vorgegebene erste Grenzwertbedingungen nicht erfüllen, und Prüfen (103) auf Vorliegen eines Fehlers durch weitere Fehlerdetektoren.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制/调节由电动机机器人腕部驱动的方法和装置，所述机器人手腕具有用于检测所述电动马达的第一，Betriebsstromsi K，1（t）的，其中k = 1，2的第一传感器电子器件的电流传感器， ...，用于检测所述机器人腕部的动力传动系，用于机器人手腕的输出线的检测Abtriebspositionq（t）的一个第二位置传感器，以及用于在检测DrehmomentsτJ，L（t）的第一转矩传感器的Antriebspositionθ米（t）的一个第一位置传感器 具有驱动系，其中，所述电动马达是基于预定的目标控制值z（t）的控释/调节。 所提出的方法包括以下步骤：由所述第一故障检测器提供关于故障的存在的Messwerteθ米（吨），IK，L（T），Jτ（T），Q（吨）*（101），检查（102）， 然后检测到故障的存在时Messwerteθ米（吨），IK，L（T），Jτ（T），q（t）和/或它们的时间导数不符合预定的第一限制值的条件，以及检查（103）以 由另一个故障检测器的错误的存在。

公开(公告)号：WO2016069659A1

公开(公告)日：2016-05-06

申请号：PCT/US2015/057669

申请日：2015-10-27

Applicant: INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.

Inventor： SWARUP, Nitish ,  GRIFFITHS, Paul G. ,  LYNCH, Goran ,  MILLER, Daniel

IPC: A61B19/00

CPC classification number: B25J9/1641 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/373 ,  A61B2090/508 ,  B25J9/06 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1682 ,  B25J19/0004 ,  B25J19/021 ,  Y10S901/02

Abstract: A computer-assisted medical device including a first joint set on an articulated arm, a second joint set on the articulated arm, and a control unit coupled to the first joint set and second joint set. The control unit determines a disturbance to the first joint set caused by a release of one or more brakes and compensates for the disturbance using the second joint set to reduce motion to a position of a point of interest on the articulated arm. In some embodiments, the control unit compensates for the disturbance by determining an initial position for the point of interest with respect to a reference point, determining a predicted motion for the point of interest based on the disturbance to the first joint set, and sending a drive command to the second joint set to move the point of interest in a direction opposite to the predicted motion.

Abstract translation: 一种计算机辅助医疗装置，包括在关节臂上设置的第一关节，在关节臂上设置第二关节，以及联接到第一关节组和第二关节组的控制单元。 所述控制单元确定由一个或多个制动器的释放引起的对所述第一关节组的干扰，并使用所述第二关节组来补偿所述扰动，以将运动减小到关节臂上的兴趣点的位置。 在一些实施例中，控制单元通过相对于参考点确定针对兴趣点的初始位置来补偿干扰，基于对第一联合集合的干扰来确定针对兴趣点的预测运动，以及发送 驱动命令到第二关节组，以与预测的运动相反的方向移动感兴趣点。

公开(公告)号：WO2012175473A3

公开(公告)日：2013-04-11

申请号：PCT/EP2012061660

申请日：2012-06-19

Applicant: SEMILEV GMBH ,  OLDENDORF ULRICH

Inventor： OLDENDORF ULRICH

IPC: H01L21/677 ,  H01L21/68

CPC classification number: B25J9/1653 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/45031 ,  G05B2219/45063 ,  G05B2219/49272 ,  H01L21/677 ,  H01L21/67766 ,  H01L21/68

Abstract: Method for calibrating a robot mounted on active magnetic bearings and having a gripper, which is vertically positionable along the z axis and which is displaceable in a first magnetic bearing along the x axis and in a second magnetic bearing along the y axis, comprising : dividing the first and second magnetic bearings into in each case four mounting points (6a, 6b, 6c, 6d; 6e, 6f, 6g, 6h); defining the setpoint centre coordinates for the X, Y, Z axis and also the setpoint values for the angular positions delta, epsilon and transformation of the setpoint values into setpoint values for the vertical setpoint positions of the in each case four mounting points; specifying the actuating forces F1-F4 for the electromagnets of the in each case four mounting points; determining the current vertical positions in each case for the in each case four mounting points; measuring the current vertical position z of the in each case four mounting points and conversion into actual centre coordinates; comparing the actual centre coordinates with the setpoint centre coordinates, determining the deviation and repeating the preceding steps.

Abstract translation: 一种用于校准安装在主动磁轴承上的机器人，以及具有夹持器的方法，所述夹持器沿着z轴可垂直定位，并且沿着x轴在第一磁轴承中沿着y轴可移动，并且沿第二磁轴承沿着y轴移动，包括： 第一和第二磁性轴承分别成为四个安装点（6a，6b，6c，6d; 6e，6f，6g，6h）; 定义X，Y，Z轴的设定点中心坐标，以及角位置的设定值delta，epsilon，并将设定值转换为每种情况下的四个安装点的垂直设定点位置的设定值; 指定在每种情况下的四个安装点的电磁铁的致动力F1-F4; 在每种情况下确定每种情况下当前的垂直位置为四个安装点; 在每种情况下测量当前垂直位置z的四个安装点，并转换成实际的中心坐标; 将实际中心坐标与设定点中心坐标进行比较，确定偏差并重复前述步骤。

公开(公告)号：WO2018119594A1

公开(公告)日：2018-07-05

申请号：PCT/CN2016/112164

申请日：2016-12-26

Applicant: 深圳配天智能技术研究院有限公司

Inventor： 张鹏飞

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/161 ,  B25J9/1651 ,  B25J9/1653

Abstract: 一种振动调节方法、系统、装置及工业机器人（10），工业机器人（10）包括：机器人本体（11）；加速度传感器（12），部署于机器人本体（11）中，用于实时获取机器人本体（11）的加速度值；控制器（13），与加速度传感器（12）连接，用于接收加速度传感器（12）所实时获取的机器人本体（11）的加速度值，判断机器人本体（11）的加速度值与预设加速度阈值的关系，根据判断结果对机器人本体（11）的加速度进行调节，以调整机器人本体（11）的振动幅值。能够在不增加机器人本体（11）重量的基础上对工业机器人（10）振动进行调节。

公开(公告)号：WO2016207188A1

公开(公告)日：2016-12-29

申请号：PCT/EP2016/064357

申请日：2016-06-22

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： MITTMANN, Ralf ,  KADERK, Sebastian ,  HAGER, Markus ,  MILLER, Robert ,  PURRUCKER, Thomas ,  GROLL, Michael

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1653 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/39192

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Korrektur eines Manipulator- Parameters, wobei ein Manipulator zumindest anhand des Manipulator-Parameters gesteuert wird. Dabei wird eine zeitliche Änderung des Manipulator-Parameters bestimmt und ein Restfehler in der Positioniergenauigkeit des Manipulators anhand der bestimmten zeitlichen Änderung des Manipulator-Parameters korrigiert.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于校正操纵器参数，其中，操纵器通过机械手参数的装置至少控制的方法。 在这种情况下，操纵器参数的时间变化来确定和基于所述操纵器参数的确定的时间变化的机械手的定位校正的残留误差。

公开(公告)号：WO2014085163A1

公开(公告)日：2014-06-05

申请号：PCT/US2013/071037

申请日：2013-11-20

Applicant: APPLIED MATERIALS, INC

Inventor： MERRY, Nir ,  HUDGENS, Jeffrey C. ,  MINKOVICH, Alex ,  TILL, Brendan

IPC: H01L21/677 ,  B65G49/06 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

CPC classification number: B25J9/1653

Abstract: Embodiments disclose a vibration-controlled robot apparatus. The apparatus includes a robot having an end effector operable to transport a substrate, a sensor coupled to the robot, the sensor operable to sense vibration as the robot transports the substrate, and operating the robot to reduce vibration of the end effector supporting the substrate. In some embodiments, a filter is provided in the motor drive circuit to filter one or more frequencies causing unwanted vibration of the end effector. Vibration control systems and methods of operating the same are provided, as are other aspects.

Abstract translation: 实施例公开了一种振动控制机器人装置。 该装置包括机器人，其具有可操作地输送基底的端部执行器，耦合到机器人的传感器，当机器人传送基板时可操作以感测振动的传感器，以及操作机器人以减少支撑基板的端部执行器的振动。 在一些实施例中，在马达驱动电路中提供过滤器以过滤一个或多个引起末端执行器的不希望的振动的频率。 与其他方面一样，提供了振动控制系统及其操作方法。

公开(公告)号：WO2006050409A1

公开(公告)日：2006-05-11

申请号：PCT/US2005/039588

申请日：2005-11-01

Applicant: UNIVERSITY OF FLORIDA RESEARCH FOUNDATION, INC. ,  MANN, Brian, Patrick ,  GARG, Nitin, K. ,  BAYLY, Philip, V. ,  SCHUELLER, John, Kenneth ,  SCHMITZ, Tony, Lavaun

Inventor： MANN, Brian, Patrick ,  GARG, Nitin, K. ,  BAYLY, Philip, V. ,  SCHUELLER, John, Kenneth ,  SCHMITZ, Tony, Lavaun

IPC: G05B19/19 ,  G05B19/404 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1653 ,  G05B19/19 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/36087 ,  G05B2219/37434

Abstract: A method for directly determining model parameters for a machining process includes the steps of providing a system having a machining tool and a workpiece, and machining the workpiece using the machining tool, wherein the machining induces motions in the machining tool or the workpiece. The motions are men measured. System characteristic multipliers (eigenvalues) are estimated from the motions, The eigenvalues are then related to results of at least one an analytical method or theoretical model to obtain a set of process model parameters.

Abstract translation: 一种用于直接确定用于加工过程的模型参数的方法包括以下步骤：提供具有加工工具和工件的系统，以及使用所述加工工具加工所述工件，其中所述加工在所述加工工具或所述工件中引起运动。 这个动议是男人的测量。 从运动估计系统特征乘数（特征值）。然后，特征值与至少一个分析方法或理论模型的结果相关，以获得一组过程模型参数。

公开(公告)号：WO2018113966A1

公开(公告)日：2018-06-28

申请号：PCT/EP2016/082287

申请日：2016-12-22

Applicant: ABB SCHWEIZ AG

Inventor： NILSSON, Henrik ,  MOBERG, Stig

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1692 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  G05B2219/39194

Abstract: A method and a system for automatically adjusting a gravity vector of a robot (1). The robot (1) includes at least one axis (4), an actuator (5) arranged for driving the at least one axis (4), and a kinematic model of the robot (1). The method further includes obtaining at least one robot parameter indicating an actuator torque, or measuring at least one robot parameter indicating an inclination of the robot (1); and adjusting a gravity vector of a dynamic model of the robot (1) based on the at least one robot parameter.

公开(公告)号：WO2015030650A2

公开(公告)日：2015-03-05

申请号：PCT/SE2014/050965

申请日：2014-08-25

Applicant: COGNIBOTICS AB

Inventor： NILSSON, Klas ,  NILSSON, Adam ,  HAAGE, Mathias ,  OLOFSSON, Björn ,  ROBERTSSON, Anders ,  SÖRNMO, Olof

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1653 ,  G05B2219/39183 ,  G05B2219/39186 ,  G05B2219/40527

Abstract: A method and system for determining at least one property associated with a selected axis of a manipulator. The elasticity of the links and joints of a manipulator can be modeled and the resulting compliance can be determined. A certain method is used to control the manipulator such that certain quantities related to actuator torque and/or joint position can be determined for a certain kinematic configuration of the manipulator. Depending on the complexity of the manipulator and the number of properties that are of interest, the manipulator is controlled to a plurality of different kinematic configurations in which configurations the quantities are determined. Thereafter, a stiffness matrix for each component of the manipulator can be determined, and a global stiffness matrix for the total manipulator can be determined in order to determine at least one property of the selected axis.

Abstract translation: 一种用于确定与机械手的选定轴相关联的至少一个属性的方法和系统。 可以对机械手的连杆和接头的弹性进行建模，并且可以确定所得到的柔顺性。 使用某种方法来控制操纵器，使得可以针对操纵器的某些运动结构确定与致动器扭矩和/或关节位置相关的某些量。 根据操纵器的复杂性和感兴趣的属性的数量，操纵器被控制到多个不同的运动学配置，其中确定数量的配置。 此后，可以确定操纵器的每个部件的刚度矩阵，并且可以确定用于整个操纵器的全局刚度矩阵，以便确定所选择的轴的至少一个属性。

公开(公告)号：WO2014000766A1

公开(公告)日：2014-01-03

申请号：PCT/EP2012/062277

申请日：2012-06-26

Applicant: ABB TECHNOLOGY LTD ,  JONSSON, Ingvar ,  MOBERG, Stig ,  HANSSEN, Sven

Inventor： JONSSON, Ingvar ,  MOBERG, Stig ,  HANSSEN, Sven

IPC: B25J9/16 ,  G05B17/02

CPC classification number: B25J9/1605 ,  B25J9/1653 ,  G05B13/04 ,  G05B2219/40527 ,  Y10S901/02

Abstract: The invention concerns a method, robot arrangement and computer program product for tuning a dynamical model of an industrial robot (10) on a foundation (26). The parameter determining device comprises a model memory with a first dynamical model of the robot, the first dynamical model comprising first model parameters representing dynamical properties of the robot; and a second dynamical model of a foundation (26) to which the robot is to be attached, the second dynamical model comprising second model parameters representing dynamical properties of the foundation, and a parameter adjusting unit (36) that obtains information about dynamical properties of the foundation by ordering the actuator (20) to move the robot (10) and by receiving, from the detector (22), measurements of at least one property affected by the movement; and set at least one of the second model parameters on the basis of the dynamical properties of the foundation.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于调整基础（26）上的工业机器人（10）的动力学模型的方法，机器人布置和计算机程序产品。 所述参数确定装置包括具有所述机器人的第一动力学模型的模型存储器，所述第一动力学模型包括表示所述机器人的动态特性的第一模型参数; 以及第二动力学模型，所述第二动力学模型包括所述机器人将被附接到的基础（26），所述第二动力学模型包括表示所述基础的动力特性的第二模型参数，以及参数调整单元（36），其获得关于所述机器人的动力特性的信息 通过订购致动器（20）来移动机器人（10）并且通过从检测器（22）接收受运动影响的至少一个属性的测量的基础; 并且基于所述基础的动力特性来设定所述第二模型参数中的至少一个。