公开(公告)号：WO2023045132A1

公开(公告)日：2023-03-30

申请号：PCT/CN2021/139188

申请日：2021-12-17

Applicant: 东莞市本末科技有限公司

Inventor： 朱志龙 ,  梁明强 ,  刘鹰

IPC: B62D57/028 ,  B62D57/032

Abstract: 一种机器人用双驱动连杆结构，包括固定件（1），固定件（1）设有第一旋转连接部（11）；第一连杆（2），第一连杆（2）包括第一连接端（21）和第二连接端（22），第一连接端（21）可活动连接于第一旋转连接部（11）；第二连杆（3），第二连杆（3）包括第一驱动连接部（31）和第三连接端（32），第二连接端（22）设有第二旋转连接部（23）连接于第二连杆（3）上；第三连杆（4），第三连杆（4）设有第三旋转连接部（41），第三旋转连接部（41）与第三连接端（32）可旋转连接，第三连杆（4）还设有第二驱动连接部（42）；第一驱动组件（5），第一驱动组件（5）安装于固定件（1）、并与第二驱动连接部（42）驱动连接；第二驱动组件（6），第二驱动组件（6）用于驱动固定件（1）；本发明采用了双驱动结构，使得机器人的腿部可做出各种动作，整体结构稳定可靠，实用性强。

公开(公告)号：WO2022223056A1

公开(公告)日：2022-10-27

申请号：PCT/CN2022/104735

申请日：2022-07-08

Applicant: 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）

Inventor： 任亮 ,  王春雷 ,  杨亚 ,  邵海存 ,  张志鹏 ,  马保平 ,  彭长武 ,  李晓强

IPC: B25J9/16 ,  B62D57/032 ,  G05D1/02

Abstract: 一种基于深度强化学习的机器人运动参数自适应控制方法和系统，基于深度强化学习的机器人运动参数自适应控制方法包括：在仿真环境中构建智能体，智能体包括：策略神经网络、价值神经网络和任务规划模块；基于引导式强化学习，根据样本参数，对智能体中的策略神经网络进行训练；基于分层式强化学习，根据多个子任务及其对应的奖励函数，对智能体中的策略神经网络和价值神经网络依次交替进行策略提升和策略评估，得到训练完成的策略神经网络模型；基于训练完成的策略神经网络模型，根据目标任务，向控制器输出控制参数优化值，以由控制器根据控制参数优化值对机器人进行控制。

公开(公告)号：WO2022205840A1

公开(公告)日：2022-10-06

申请号：PCT/CN2021/125039

申请日：2021-10-20

Applicant: 深圳市优必选科技股份有限公司

Inventor： 周江琛 ,  麻星星 ,  刘益彰 ,  陈春玉 ,  熊友军

IPC: B25J9/16 ,  B62D57/032 ,  G05B13/04

Abstract: 一种机器人（5）及其步态控制方法和装置，该方法包括：获取机器人（5）在当前时刻的状态信息；根据所述状态信息，结合机器人（5）的参考轨迹，确定预先设定的三质点的步态优化模型对应的优化目标函数和约束模型；根据优化目标函数和约束模型，确定机器人（5）的优化的躯干质心轨迹和摆动腿轨迹；根据优化的躯干质心轨迹和摆动腿轨迹对机器人（5）进行步态控制。由于在进行步态控制时联合了摆动腿轨迹和躯干质心轨迹，与仅采用调整落脚点位置的方法相比，能够更好的承受外界干扰，提高机器人移动的稳定性。

公开(公告)号：WO2022105025A1

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：PCT/CN2020/140576

申请日：2020-12-29

Applicant: 深圳市优必选科技股份有限公司

Inventor： 麻星星 ,  陈春玉 ,  葛利刚 ,  王鸿舸 ,  黄明强 ,  周江琛 ,  刘益彰 ,  谢铮 ,  熊友军

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/08

Abstract: 一种双足机器人的步态纠偏方法、装置和计算机设备，在运动过程中，系统获取双足机器人当前支撑脚的当前支撑位姿，然后根据当前支撑位姿和下一步预设的理想支撑位姿，计算得到支撑脚之间的相对位姿。系统根据两步支撑脚之间的相对位姿和双足机器人站立时的初始状态时的左右踝关节的关节距离，计算得到下一步的修正步态参数。最后，系统控制下一支撑脚按照修正步态参数进行移动。在运动过程中，系统实时监测双足机器人的落脚点，并据此按照预设算法对双足机器人下一步的步态参数进行调整，从而实现在运动中实时跟踪双足机器人的理想落脚位置，避免运动误差造成的预设路径偏移，进而保证多双足机器人编队在运动过程中的协同性。

公开(公告)号：WO2022100042A1

公开(公告)日：2022-05-19

申请号：PCT/CN2021/093416

申请日：2021-05-12

Applicant: 腾讯科技（深圳）有限公司

Inventor： 熊坤 ,  戴媛 ,  张东胜 ,  陈相羽 ,  杨思成 ,  张正友

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/08

Abstract: 一种仿生机械足部装置、仿生机械及其控制方法，涉及仿生机械技术领域。该足部装置包括足部本体（100）、压力传感器（104）和距离传感器（105）；压力传感器（104）与足部本体（100）相连，用于检测底部端面与地面间的压力；距离传感器（105）位于足部本体（100）的底部端面（100a），且与足部本体（100）相连，用于检测底部端面与地面之间的距离。其中，所述距离传感器（105）在所述仿生机械移动时，向所述仿生机械的控制装置传输指示所述足底部件（103）与地面之间距离的距离检测信号，所述压力传感器（104）向所述控制装置传输指示所述足底部件（103）与地面之间接触压力的压力检测信号。通过压力传感器（104）和距离传感器（105）与仿生机械的其他部位相结合，实现对仿生机械的落脚点的精准控制，使用的传感器少，成本低，且电路简单。

公开(公告)号：WO2022089541A1

公开(公告)日：2022-05-05

申请号：PCT/CN2021/127083

申请日：2021-10-28

Applicant: 杭州宇树科技有限公司

Inventor： 王兴兴

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种结构紧凑的机器人腿部结构以及应用其的四足机器人。机器人腿部结构包括大腿杆（2）、与大腿杆（2）转动连接的小腿杆（3）。通过设置双齿轮结构替代复杂的减速器结构，实现小腿杆（3）相对大腿杆（2）转动，从而使得小腿杆（3）的输出转矩进一步增大，进而使得机器人整体的负载变大，降低了电机功耗。

公开(公告)号：WO2022089195A1

公开(公告)日：2022-05-05

申请号：PCT/CN2021/123261

申请日：2021-10-12

Applicant: 腾讯科技（深圳）有限公司

Inventor： 郑宇 ,  姜鑫洋 ,  迟万超 ,  凌永根 ,  张晟浩 ,  张正友

IPC: B25J9/16 ,  B62D57/032 ,  G05B19/19 ,  G05D1/08

Abstract: 一种足式机器人（110）运动控制方法、装置（800）、设备（120）、介质及程序，足式机器人（110）运动控制方法包括：根据预设周期内足式机器人（110）在起始时刻的状态数据，确定在预设周期内各足端（420）的候选落脚点（430）（S501）；根据起始时刻的状态数据和各足端（420）的候选落脚点（430），确定质心位置变化参数、候选落脚点（430）与足端接触力之间的第一关系式（S502）；在约束条件集合的约束下，确定满足第一关系式的目标质心位置变化参数、目标迈步次序和目标落脚点（S503）；其中，约束条件集合包括用于约束迈步次序的约束条件；根据目标质心位置变化参数、目标迈步次序和目标落脚点，控制足式机器人（110）在预设周期内运动（S504）。

公开(公告)号：WO2022084849A1

公开(公告)日：2022-04-28

申请号：PCT/IB2021/059616

申请日：2021-10-19

Applicant: UNIVERSITÀ DI PISA ,  FONDAZIONE ISTITUTO ITALIANO DI TECNOLOGIA ,  QBROBOTICS S.R.L. ,  EIDGENOESSISCHE TECHNISCHE HOCHSCHULE ZUERICH

Inventor： BICCHI, Antonio ,  GARABINI, Manolo ,  POLLAYIL, Mathew Jose ,  PETROCELLI, Cristiano ,  GRIOLI, Giorgio ,  CATALANO, Manuel Giuseppe ,  VALSECCHI, Giorgio ,  BONOMO, Fabio ,  PERSICHINI, Riccardo ,  HUTTER, Marco

IPC: B62D57/032

Abstract: It is provided a robot (10) comprising a limb (11) comprising a robotic foot (1) defining a contact area (1a) to a resting surface and an anchoring body (111) of the robotic foot (1); a motor (12) for moving the limb (11) and a control unit (13) for the motor (12); the robotic foot (1) comprises an attachment (2) to the anchoring body (11); a contact member (3) defining the contact area (1a); a joint block (4) of the contact member (3) to the attachment (2) comprising a first hinge (43) between the contact member (3) and the attachment (2), a second hinge (44) between the contact member (3) and contact (3) and attachment (2); an additional hinge (45) between attachment (2) and joint block (4); at least one sensor (5, 6) for measuring a rotation; an additional sensor (7a, 7b) for measuring the additional rotation; and the control unit (13) is configured to drive the motor (12) according to the measurement of said rotations.

公开(公告)号：WO2022053821A1

公开(公告)日：2022-03-17

申请号：PCT/GB2021/052351

申请日：2021-09-10

Applicant: BLADEBUG LIMITED

Inventor： CIESLAK, Christopher Robert ,  COCKING, Matthew James ,  AMIN, Hasan

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032

Abstract: A robotic device (300) for inspecting structures, comprising: a body (302) extending in a longitudinal direction of the robotic device (300), the body (302) having a front end (304), a rear end (306), and opposing sides (312), (314) extending between the front end (304) and the rear end (306); a plurality of legs (316) arranged on each of the opposed sides (312), (314) of the body (302), each leg (316) comprising one or more joints; and a plurality of carriages (315), each carriage (315) connecting a leg (316) to the body (302) and being configured to allow each leg (316) to translate in a longitudinal direction relative to the sides of the body, and wherein each of the carriages (315) is configured to move independently of each of the other carriages such that a leg separation may be varied, the leg separation being the distance between any two adjacent legs on one side of the body.

公开(公告)号：WO2022053761A1

公开(公告)日：2022-03-17

申请号：PCT/FR2021/051539

申请日：2021-09-08

Applicant: WANDERCRAFT

Inventor： PETRIAUX, Marine ,  BRUNET, Maxime

IPC: B25J9/00 ,  B62D57/032 ,  B25J9/16 ,  A61H1/02 ,  A61H3/00

Abstract: La présente invention concerne un procédé de mise en mouvement d'un exosquelette (1) bipède recevant un opérateur humain, le procédé comprenant la mise en œuvre par des moyens de traitement de données (11c) de l'exosquelette (1), d'étapes de : (a) obtention d'une trajectoire élémentaire théorique de l'exosquelette (1) correspondant à un pas; (b) paramétrisation de ladite trajectoire élémentaire théorique en fonction d'un unique paramètre, de sorte à définir la trajectoire élémentaire théorique de l'exosquelette (1) comme un guide virtuel à un seul degré de liberté; (c) en réponse à des mouvements forcés de l'exosquelette (1) effectués par l'opérateur humain, exécution d'un contrôleur définissant l'évolution d'une position réelle de l'exosquelette (1) en fonction dudit paramètre unique en simulant une liaison ressort-amortisseur entre l'exosquelette (1) et ledit guide virtuel, de sorte à mettre en œuvre une trajectoire élémentaire réelle voisine de ladite trajectoire élémentaire théorique.