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    ワーク位置判定装置、レーザ加工装置、及びワーク位置判定方法
    1.
    发明申请
    ワーク位置判定装置、レーザ加工装置、及びワーク位置判定方法 审中-公开

    公开(公告)号：WO2023047879A1

    公开(公告)日：2023-03-30

    申请号：PCT/JP2022/031947

    申请日：2022-08-24

    申请人： 村田機械株式会社

    发明人： 橋本　将吾

    IPC分类号： B23K26/03 ,  B23Q17/24 ,  G05B19/19

    摘要： 【課題】ワークの位置の判定に要する時間を短縮する。 【解決手段】撮像部３０と、平面部Ｗａを有するワークＷに対し、撮像部３０を平面部Ｗａと平行な平面方向に相対的に移動させる駆動部８０と、撮像部３０が、平面視において平面部Ｗａにおける境界部分Ｗｂの複数個所を通過する規定の軌跡Ｔで移動するように駆動部８０を制御する制御部４１と、撮像部３０が規定の軌跡Ｔで移動する間に撮像部３０により撮像された画像情報、及び各画像情報を撮影した際の撮像部３０の座標情報を記憶する記憶部４２と、記憶部４２に記憶された画像情報及び座標情報に基づいて、ワークＷの平面方向における境界部分Ｗｂに対応する位置を判定する位置判定部４３と、位置判定部４３による判定結果に基づいて、基準位置Ｓに対するワークＷのずれを判定するずれ判定部４４と、を備える。

    REAL-TIME ROBOTICS CONTROL FRAMEWORK
    2.
    发明申请
    REAL-TIME ROBOTICS CONTROL FRAMEWORK 审中-公开

    公开(公告)号：WO2022232484A1

    公开(公告)日：2022-11-03

    申请号：PCT/US2022/026894

    申请日：2022-04-29

    申请人： INTRINSIC INNOVATION LLC

    发明人： GASCHLER, Andre ,  PRISAMENT, Gregory J. ,  CASSERO, Sean Alexander ,  COX, Nicholas Julian ,  BREMER, Benjamin ,  BERG, Nils ,  BEARDSWORTH, Michael

    IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/19

    摘要： Methods, systems, and apparatus, including computer programs encoded on computer storage media, for controlling a robot to perform a custom real-time action that uses a callback function. One of the methods comprises receiving a definition of a custom real-time control function that specifies a custom callback function, an action, and a custom reaction that references the custom callback function; providing a command to initiate the action; repeatedly executing the custom real-time control function at each tick of a real-time robotics system driving one or more physical robots, including: obtaining current values of one or more state variables, evaluating the custom reaction specified by the custom real-time control function according to the current values of the one or more state variables, and whenever the one or more conditions of the custom reaction are satisfied, invoking the custom callback function.

    制御システム、制御方法および制御装置
    3.
    发明申请
    制御システム、制御方法および制御装置 审中-公开

    公开(公告)号：WO2022176248A1

    公开(公告)日：2022-08-25

    申请号：PCT/JP2021/034546

    申请日：2021-09-21

    申请人： オムロン株式会社

    发明人： 安井　勇人

    IPC分类号： B23K26/00 ,  G05B19/19

    摘要： 制御システムは、予め設定された移動軌跡に従って移動対象物の移動を制御する移動制御部と、指定位置に関連付けて予め規定された領域上の境界線を保持する記憶部と、移動対象物が指定位置に到達したか否かを判断する移動判定部とを備える。移動判定部は、移動対象物が境界線を跨いだか否かを判定し、移動対象物が境界線を跨いだと判定した場合には、指定位置に到達したと判断する。

    PROCÉDÉ POUR LE CONTRÔLE D'UNE PIÈCE EN COURS DE FABRICATION
    8.
    发明申请
    PROCÉDÉ POUR LE CONTRÔLE D'UNE PIÈCE EN COURS DE FABRICATION 审中-公开

    公开(公告)号：WO2021234062A1

    公开(公告)日：2021-11-25

    申请号：PCT/EP2021/063396

    申请日：2021-05-19

    申请人： I-MC

    发明人： NOZAIS, Dominique ,  PEUZIN-JUBERT, Manon ,  MARI, Jean-Luc ,  PERNOT, Jean-Philippe ,  POLETTE, Arnaud

    IPC分类号： G01B11/00 ,  B23Q17/24 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  G06T7/55 ,  G05B19/19 ,  G05B19/401

    摘要： L'invention concerne un procédé pour le contrôle d'une pièce montée dans un montage de fabrication entre deux opérations de fabrication par des moyens comprenant; un capteur; un robot pour supporter et déplacer le capteur; un ordinateur comprenant un modèle numérique tridimensionnel de la pièce, et apte à acquérir les coordonnées des points acquis par le capteur; lequel procédé comprend des étapes consistant en; un échantillonnage par tessalation des surfaces du modèle numérique et une segmentation (1010) de celui-ci en un ensemble de noeuds, chaque noeud correspondant à une surface visible en une seule acquisition en fonction des caractéristiques du capteur; la détermination (1020) de la visibilité de chaque noeud depuis chaque position relative du capteur par rapport audit noeud; la détermination des visibilités communes (1030), entre les noeuds.

    가공물의 솔리드 모델 생성 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램
    9.
    发明申请
    가공물의 솔리드 모델 생성 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램 审中-公开

    公开(公告)号：WO2021153834A1

    公开(公告)日：2021-08-05

    申请号：PCT/KR2020/001605

    申请日：2020-02-04

    申请人： 한화에어로스페이스 주식회사

    发明人： 송일환

    IPC分类号： G05B19/4093 ,  G05B19/19

    摘要： 본 발명의 일 실시예에 따른 가공물에 대한 부피 정보를 갖는 솔리드 모델(Solid Model)을 생성하는 방법은, 상기 가공물 상에서 상기 가공물을 가공하는 공구가 이동하는 경로를 획득하는 단계; 상기 경로에 기초하여, 상기 가공물에서 상기 공구에 의해 절삭 되는 부분의 솔리드 모델을 생성하는 단계; 및 상기 가공물의 제1 시점에서의 솔리드 모델 및 상기 절삭 되는 부분의 솔리드 모델에 기초하여, 상기 제1 시점 이후의 제2 시점에서의 상기 가공물의 솔리드 모델을 생성하는 단계;를 포함할 수 있다.

    机器人控制方法、控制系统及模块化机器人
    10.
    发明申请
    机器人控制方法、控制系统及模块化机器人 审中-公开

    公开(公告)号：WO2021139671A1

    公开(公告)日：2021-07-15

    申请号：PCT/CN2021/070428

    申请日：2021-01-06

    申请人： 北京可以科技有限公司

    发明人： 杨健勃

    IPC分类号： G05B19/19 ,  G05B2219/35349

    摘要： 本发明涉及机器人领域，尤其涉及机器人控制方法、控制系统及模块化机器人。包括以下步骤:T1：提供一个机器人，机器人包括至少一个轮子，机器人具有至少一运动姿态；T2：调控机器人至运动姿态，保存运动姿态对应的运动姿态信息，根据速度及运动姿态信息生成预设动作控制信息；T3：根据预设动作控制信息构建形成操作模型；及T4：操作模型根据用户的输入来输出实际运动控制信息以控制机器人执行运动，用户根据需求调至对应的运动姿态下，保存其运动姿态信息以及速度以生成预设动作控制信息，方便用户对运动模式进行设置，同时极大的丰富了机器人的运动模式，以满足用户多样性的需求，而且增大了机器人的设计空间使其适用于更多的场景。