公开(公告)号：WO2021178627A1

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：PCT/US2021/020810

申请日：2021-03-04

Applicant: UNIVERSITY OF GEORGIA RESEARCH FOUNDATION, INC.

Inventor： FOK, Mable P. ,  YANG, Mei

IPC: B25J19/00 ,  F15B15/00 ,  B25J15/00 ,  B25J15/12 ,  B25J18/06 ,  B25J9/10

Abstract: Various examples are provided related to pneumatic soft robotic spiral grippers. A fiber optic sensor can enable spiral-gripper sensing of, e.g., a twining angle and target cylinder diameter. In one example, a pneumatic soft robotic spiral gripper includes an elastic spine with an embedded fiber optic sensor and a pneumatic spiral channel twining around the elastic spine. The pneumatic spiral channel can be formed in a soft gripping material surrounding the elastic spine. In another example, a method fabrication of a pneumatic soft robotic spiral gripper includes providing a gripper mold with an outer mold wall and a spiral shaped rod positioned within the outer mold wall. An elastic spine can be inserted through the spiral shaped rod and the gripper mold filled with gripping material that can be cured to form a soft gripping material surrounding the elastic spine.

公开(公告)号：WO2020249265A8

公开(公告)日：2020-12-17

申请号：PCT/EP2020/025281

申请日：2020-06-12

Applicant: SWISS TECH INNOVATION AG

Inventor： WÜST, Theodor

IPC: F16L47/03 ,  F15B15/00 ,  F16L21/08 ,  B29C65/00 ,  B29C65/08 ,  B29C65/16 ,  B29C65/76 ,  B29C65/7802 ,  B29C65/7805 ,  B29C65/7832 ,  B29C66/1122 ,  B29C66/1142 ,  B29C66/5221 ,  B29C66/5229 ,  B29C66/73921 ,  B29C66/9121 ,  B29C66/9141 ,  B29C66/9221 ,  B29C66/942 ,  B29C66/951 ,  B29C66/9512 ,  B29C66/9516 ,  B29C66/961 ,  B29C66/9672 ,  B29C66/9674 ,  B29D23/001 ,  F16L2201/10 ,  F16L2201/30 ,  F16L2201/60 ,  F16L47/02

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft einen Rohrverbindungs-Applikator mit einem Kontrollgerät und ein Verfahren zum Herstellen einer Verbindung zwischen einem ersten Rohrelement und einem zweiten Rohrelement. Der Rohrverbindungs-Applikator mit einem Kontrollgerät erfasst dabei über Mittel zur Istwerterfassung die Ist-Prozessparameter. Der Rohrverbindungs-Applikator mit einem Kontrollgerät und das Verfahren bestimmt daraus die Soll-Prozessparameter für Prozesssteuerungsmittel zum Steuern der an eine zu erstellende Rohrverbindung abzugebenden Prozessparameter. Der Rohrverbindungs-Applikator mit einem Kontrollgerät vergleicht optional wenigstens einen Istwert der Prozessparameter mit wenigstens einem Soll-Prozessparameter und gibt bei Abweichung von wenigstens einem Toleranzwertebereich einen Alarm an den Benutzer aus und/oder erstellt ein Fehlerprotokoll.

公开(公告)号：WO2020087139A1

公开(公告)日：2020-05-07

申请号：PCT/BR2019/000033

申请日：2019-10-23

Applicant: DRAUSUISSE BRASIL COMERCIO E LOCACAO DE UNIDADES HIDRAULICAS INTELIGENTES S.A.

Inventor： NEMA, Ércio Miguel

IPC: F15B3/00 ,  F15B1/00 ,  F15B11/00 ,  F15B15/00

Abstract: A invenção compreende um sistema contendo uma unidade hidráulica multifuncional, que pode ser utilizada em máquinas e equipamentos, atuada por ar comprimido a baixa pressão ou outros gases, composta por duas bombas hidráulicas que trabalham integradas com um acumulador de pressão hidráulica, onde as bombas hidráulicas têm a função principal de bombear óleo para manter sempre cheio o acumulador de pressão hidráulica(28), onde o bombeamento de óleo começa com a alimentação de ar comprimido, que passa pela válvula direcional pneumática(11) e é direcionado para a câmara pneumática inferior(22) ou para a câmara pneumática superior(4) para movimentar o cilindro pneumático e empurrar as camisas hidráulicas das bombas, montadas em paralelo ao eixo do cilindro pneumático estando posicionadas uma de cada lado e, assim sendo, quando as câmaras hidráulicas se deslocam, exercem uma força aplicada neste volume de óleo e forçam a saída deste óleo que está armazenado, fazendo com que ele passe pelaa válvulas de retenção e sejam conduzidos até o acumulador de pressão hidráulica, onde permanece pressurizado e pronto para ser usado, e enquanto este volume de óleo está sendo bombeado para fora da câmara hidráulica, outro volume de óleo está sendo sugado para dentro da câmara hidráulica oposta à esta, para também ser bombeado no momento que ocorrer a reversão do movimento do cilindro pneumático que, então, passará a bombear este novo volume de óleo e assim sucessivamente, até o acumulador de pressão ficar cheio e por equilíbrio de pressões o bombeamento ser interrompido, porém mantendo o siatema pressurizado onde o mesmo é reiniciado sempre que houver consumo de óleo em função do deslocamento de algum atuador hidráulico da máquina que estiver usando esta invenção.

公开(公告)号：WO2019211204A2

公开(公告)日：2019-11-07

申请号：PCT/EP2019/060795

申请日：2019-04-26

Applicant: EXPLOTECHNIK AG

Inventor： RÜEGG, Hans

IPC: G01V1/104 ,  B08B7/02 ,  F28G7/00 ,  G10K15/04 ,  B08B3/12 ,  B08B7/00 ,  F15B15/00

Abstract: Ein Pneumatischer Aktuator (4b), insbesondere zur Verwendung in einem Druckwellengenerator (1), weist auf: • eine erste Kolbenfläche (91) welche gegen ein gasförmiges Arbeitsmedium in einem ersten Volumen (41) wirkt, wobei ein Druck im ersten Volumen (41) auf die erste Kolbenfläche (91) eine Aktuatorkraft in eine erste Richtung bewirkt; • eine zweite Kolbenfläche (92) welche gegen das Arbeitsmedium in einem zweiten Volumen (42) wirkt, wobei ein Druck im zweiten Volumen (42) auf die zweite Kolbenfläche (92) eine Aktuatorkraft in eine zweite, der ersten entgegengesetzte Richtung bewirkt; • eine Drossel zwischen dem ersten Volumen (41) und dem zweiten Volumen (42); • eine Ein/Auslass-Öffnung (45) des ersten Volumens (41) zum Einbringen und Ablassen des Arbeitsmediums in das respektive aus dem ersten Volumen (41); • wobei die erste Kolbenfläche (91) grösser als die zweite Kolbenfläche (92) ist.

公开(公告)号：WO2019038150A1

公开(公告)日：2019-02-28

申请号：PCT/EP2018/072082

申请日：2018-08-15

Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： BACHMAIER, Georg ,  BACHMANN, Christian ,  BERGMANN, Dominik ,  PAIS, Guillaume ,  VITTORIAS, Iason ,  ZÖLS, Wolfgang

IPC: F03B13/00 ,  F15B7/00 ,  F15B15/00 ,  H02N2/04 ,  H02N2/06 ,  F04B17/00 ,  F04B43/04 ,  F04B43/09

Abstract: Es wird eine Schaltungsanordnung (110) zum Betreiben eines piezohydraulischen Aktors (10) angegeben, umfassend - einen ersten Versorgungsanschluss (E1) und einen zweiten Versorgungsanschluss (E2) zum Anlegen einer Versorgungsspannung, - einen ersten Ausgangsanschluss (AI) und einen zweiten Ausgangsanschluss (A2) zum Anschluss des piezohydraulischen Aktors, wobei der erste Ausgangsanschluss (A1) mit dem ersten Versorgungsanschluss (E1) verbunden ist - eine zwischen einem ersten Schaltungsknoten (K1) und einem zweiten Schaltungsknoten (K2) angeordneten ersten Schaltungsbereich (Bl), welcher insgesamt zwischen dem zweiten Versorgungsanschluss (E2) und dem zweiten Ausgangsanschluss (A2) angeordnet ist, - eine Induktivität (L1), welche zwischen dem zweiten Schaltungsknoten (K2) und dem zweiten Ausgangsanschluss (A2) angeordnet ist, - wobei der erste Schaltungsbereich (B1) eine Parallelschaltung von einem ersten Strompfad (P1) und einem zweiten Strompfad (P2) umfasst, - wobei der erste Strompfad (P1) eine Serienschaltung aus einem ersten ansteuerbaren Schalter (S1) und einer ersten Diode (D1) umfasst und der zweite Strompfad (P2) eine Serienschaltung aus einem zweiten ansteuerbaren Schalter (S2) und einer zweiten Diode (D2) umfasst. Weiterhin wird eine Aktoreinrichtung mit einer derartigen Schaltungsanordnung sowie ein Verfahren zum ansteuern eines piezohydraulischen Aktors mit einer solchen Schaltungsanordnung angegeben

公开(公告)号：WO2015102723A3

公开(公告)日：2015-07-09

申请号：PCT/US2014/060870

申请日：2014-10-16

Applicant: PRESIDENT AND FELLOWS OF HARVARD COLLEGE

Inventor： GALLOWAY, Kevin

IPC: F15B15/00 ,  F15B15/10 ,  B25J9/14 ,  A63B41/00

Abstract: A mechanically programmed actuator includes at least one soft actuator body configured to bend, linearly extend, contract, twist, or combinations thereof when actuated without constraint; an activation mechanism (e.g., a fluid pump) configured to actuate the soft actuator body; and at least one sleeve wrapped around part of the soft actuator body and configured to constrain the soft actuator body inside the sleeve when actuated and to cause the soft actuator body to deform where not covered by the sleeve.

公开(公告)号：WO2013040303A1

公开(公告)日：2013-03-21

申请号：PCT/US2012/055326

申请日：2012-09-14

Applicant: EATON CORPORATION ,  ANDERSON, Robb, Gary

Inventor： ANDERSON, Robb, Gary

IPC: G05D7/06 ,  F15B15/00

CPC classification number: F15B19/002 ,  Y10T137/0318

Abstract: A flow control valve includes a housing that includes a fluid inlet, a fluid outlet, a first work port and a second work port. The housing defines a spool bore and a pilot spool bore. A main stage spool is disposed in the spool bore. A pilot stage spool is disposed in the pilot spool bore. The pilot stage spool is in selective fluid communication with the main stage spool. A microprocessor includes a controller having a position controller module, a velocity transform module, and a dynamic offset module. The controller is configured to implement a training process, and to compensate for viscosity changes in the working fluid based on data obtained during the training process. Outputs of the controller are communicated to the pilot stage spool.

Abstract translation: 流量控制阀包括壳体，其包括流体入口，流体出口，第一工作端口和第二工作端口。 壳体限定滑阀孔和导向滑阀孔。 主滑阀设置在滑阀孔中。 先导式阀芯设置在先导阀芯孔中。 引导级阀芯与主级阀芯选择性流体连通。 微处理器包括具有位置控制器模块，速度变换模块和动态偏移模块的控制器。 控制器被配置为实施训练过程，并且基于在训练过程中获得的数据来补偿工作流体中的粘度变化。 控制器的输出被传送到先导级线轴。

公开(公告)号：WO2011035883A1

公开(公告)日：2011-03-31

申请号：PCT/EP2010/005770

申请日：2010-09-21

Applicant: HILL, Ian

Inventor： HILL, Ian

IPC: E02F3/36 ,  F16K15/00 ,  F15B15/00

CPC classification number: E02F3/3618 ,  E02F3/365 ,  E02F3/3663 ,  F16K17/366 ,  F16K31/22

Abstract: A coupler (10) for coupling an attachment to an excavator having a latching member (30) for retaining a rear pin (26) of the attachment and a blocking member (40) for retaining the front pin of the attachment. A hydraulic actuator (32) and spring (90) are provided for holding the latching and blocking members (30, 40) in their closed states. In the event of a failure of the actuator, the spring (90), the latching member (30) and the blocking member (40) together hold the front and rear pins (26, 26') in their respective recesses (20, 22) to allow continued operation of the coupler (10), while allowing the pins to move with respect to the coupler to create a rattling movement that can indicate to the operator that a failure has occurred.

Abstract translation: 一种用于将附件耦合到具有用于保持附件的后销（26）的闩锁构件（30）的挖掘机的联接器（10）和用于保持附件的前销的阻挡构件（40）。 提供液压致动器（32）和弹簧（90），用于将闩锁和阻挡构件（30,40）保持在其闭合状态。 在致动器故障的情况下，弹簧（90），闩锁构件（30）和阻挡构件（40）一起将前销和后销（26,26'）保持在它们各自的凹部（20,22）中 ）以允许联接器（10）的继续操作，同时允许销相对于联接器移动以产生可以向操作者指示发生故障的嘎嘎声运动。

公开(公告)号：WO2009146060A3

公开(公告)日：2010-01-14

申请号：PCT/US2009039088

申请日：2009-04-01

Applicant: PURDUE RESEARCH FOUNDATION ,  IVANTYSYNOVA MONIKA MARIANNE ,  BAKER JONATHAN

Inventor： IVANTYSYNOVA MONIKA MARIANNE ,  BAKER JONATHAN

IPC: F16C17/04 ,  F15B15/00 ,  F16C32/06 ,  F16C33/04 ,  F16C43/02

CPC classification number: F16C17/04 ,  F04B1/2007 ,  F04B1/2028 ,  F04B1/2035 ,  F04B27/0817 ,  F04B27/083 ,  F04B27/0834 ,  F16C32/06 ,  F16C33/04

Abstract: A machine and method for a hydrostatic axial sliding bearing that has bearing and sealing functions and is capable of exhibiting reduced power losses. The hydrostatic axial sliding bearing of the machine is defined by axial sliding bearing surfaces that are separated by a fluid film and adapted for movement relative to each other during operation of the machine. The machine has first and second elements that define a first and a second of the axial sliding bearing surfaces. In combination, the first and second axial sliding bearing surfaces function as bearing and sealing surfaces for the hydrostatic axial sliding bearing. The machine is adapted so that the first and second axial sliding bearing surfaces move relative to each other in a first direction of motion, and at least the second axial sliding bearing surface has a surface profile with an oscillatory waveform in the first direction of motion.

Abstract translation: 一种静压轴向滑动轴承的机器和方法，其具有轴承和密封功能并且能够显示出降低的功率损耗。 机器的静液压轴向滑动轴承由轴向滑动轴承表面限定，轴向滑动轴承表面由流体膜隔开并适于在机器运行期间相对于彼此移动。 机器具有限定第一和第二轴向滑动轴承表面的第一和第二元件。 结合起来，第一和第二轴向滑动轴承表面用作静压轴向滑动轴承的轴承和密封表面。 该机器适于使得第一和第二轴向滑动轴承表面在第一运动方向上彼此相对移动，并且至少第二轴向滑动轴承表面具有在第一运动方向上具有振荡波形的表面轮廓。

公开(公告)号：WO2009056378A3

公开(公告)日：2009-09-17

申请号：PCT/EP2008061804

申请日：2008-09-05

Applicant: SIEMENS AG ,  TAUTZ WILFRIED ,  WOHLD DIETRICH

Inventor： TAUTZ WILFRIED ,  WOHLD DIETRICH

IPC: G05D3/20 ,  B21B37/62 ,  F15B15/00

CPC classification number: F15B9/09 ,  B21B37/62 ,  F15B2211/6336 ,  F15B2211/6656 ,  G05B19/231 ,  G05B19/291 ,  G05B19/351 ,  G05B2219/41124 ,  G05B2219/41309

Abstract: The invention relates to a control device (11) for the position control of a hydraulic cylinder unit (1). Said control device comprises a controller (15) which, on the input side, receives a set position (s*) of a piston (3) of the hydraulic cylinder unit (1) and an actual position (s) of the piston (3) and determines a preliminary manipulated variable (u') for a valve control unit (7) of the hydraulic cylinder unit (1) based on the difference (ds) of the set position (s*) and the actual position (s). A linearization unit (17) is mounted downstream of the controller (15) and multiplies the preliminary manipulated variable (u') with a linearization factor (F) and outputs the preliminary manipulated variable (u') multiplied with the linearization factor (F) as the final manipulated variable (u) to the valve control unit (7) so that the piston (3) is adjusted at an adjustment speed (v). The linearization unit (17) determines the linearization factor (F) dynamically as a function of the actual position (s) of the piston (3) and of working pressures (pA, pB, pP, pT) that prevail at both sides of the piston (3) and at the inlet and outlet side of the valve control unit (7). The linearization factor is determined in such a manner that a ratio of the adjustment speed (v) to the difference (ds) of the set position (s*) and the actual position (s) is independent of the actual position (s) of the piston (3) and the working pressures (pA, pB, pP, pT). In the specific case where the controller (15) is configured as a P controller, the order of the controller (15) and the linearization unit (17) can be reversed.

Abstract translation: 用于位置控制的液压缸单元的控制装置（11）（1）包括所述KoIbens的输入侧的控制器（15），一个给定位置（S *）的活塞（3）的液压缸单元的（1）和实际位置（S）（3）对 并且基于所希望的位置（S *）和实际位置（一个或多个）进行初步调节变量的差值（DS）（U“）为（7）的液压缸单元的（1）所确定的阀控制部。 该控制器（15）是一个线性化单元（17）下游布置，“乘以一个线性化因子（F），并用线性化因子（F）乘以初步操作变量（U其中初步操纵变量（u）的”）作为最终的操作变量（u）由 输出阀控制单元（7），使得活塞（3）的位移速度（v）的调整。 线性化单元（17）确定当活塞的实际位置（S）的函数的线性化因子（F）动态地（3），并且在活塞的两侧（3）以及流入和ABF lussseitig阀控制单元（7）现行工作压力（PA，PB，PP ，PT）。 在判断为以使得所述位移速度（v）的与所述差的比所希望的位置（S *）和实际位置（多个）的（DS）独立于所述活塞的实际位置（多个）的（3）和所述工作压力（PA，PB，PP ，PT）为。 在于，所述控制器（15）被形成为P控制器的特殊情况下，控制器（15）和线性化单元（17）的顺序可以互换。