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1.发明申请
公开(公告)号：WO2023086384A1
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：PCT/US2022/049404
申请日：2022-11-09
Applicant: INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.
Inventor： WHITLOCK, Michael , LATH, Adrit , ROSS, Adam J.
IPC: A61B18/14 , A61B17/295 , A61B17/072 , A61B17/29
Abstract: A medical instrument may comprise a shaft (391) and an end effector (350) coupled to a distal end portion of the shaft. The end effector may comprise a jaw mechanism (350), a movable element (380) ranslatable relative to the jaw mechanism, a first actuation element (399) operably coupled to the end effector and translatable relative to the shaft, and a second actuation element (398) operably coupled to the end effector and translatable relative to the shaft. Translation of the first actuation element in a first direction relative to the shaft drives closing of the jaw mechanism. Translation of the second actuation element in a second direction relative to the shaft, opposite from the first direction, drives opening of the jaw mechanism. Translation of the second actuation element relative to the shaft in the first and second directions drives translation of the movable element relative to the jaw mechanism.
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公开(公告)号：WO2023085902A1
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：PCT/KR2022/017973
申请日：2022-11-15
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
Abstract: 본 발명은 수술 도구의 위치 제어용 구체 관절 장치에 관한 것으로서, 구 관 절에 의해 엔드 이펙트의 2자유도 움직임 위치를 제어하는 수술 도구의 위치 제어 용 구체 관절 장치에 관한 것이다. 이를 위해 리지드 또는 가요성 튜브부, 튜브부의 원위 단부 영역에 구동 와어이의 견인에 따라 회전 가능하도록 배치되는 구체 관절부, 구체 관절부를 견인하는 복수의 구체 구동 와이어, 구체 관절부에 직간접 적으로 결합되어 구동 와이어의 견인에 따라 동작하며, 구체 관절부의 회전에 의해 위치가 제어되는 엔드 이펙트부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 도구의 위치 제어용 구체 관절 장치가 개시된다.
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公开(公告)号：WO2023085900A1
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：PCT/KR2022/017967
申请日：2022-11-15
Applicant: 주식회사 로엔서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따른 와이어 장력 보상 조절 장치는, 구동 와이어 -상기 구동 와이어는 일단을 포함하는 제 1 구동 와이어와 타단을 포함하는 제 2 구동 와이어를 포함하고, 상기 제 1 구동 와이어 및 제 2 구동 와이어는 일체로 형성됨-; 상기 제 1 구동 와이어를 감거나 풀 수 있는 제 1 와이어 릴부; 상기 제 2 구동 와이어를 감거나 풀 수 있는 제 2 와이어 릴부; 상기 제 1 와이어 릴부 및 제 2 와이어 릴부에 연결되고, 상기 제 1 와이어 릴부 및 제 2 와이어 릴부를 회전시키는 샤프트; 상기 샤프트에 동력을 인가하여, 상기 샤프트를 회전시키는 모터; 및 상기 구동 와이어에 프리로드를 인가함으로써, 상기 구동 와이어의 늘어짐을 방지하고, 상기 구동 와이어의 장력을 유지시키는 프리로드 조절부를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2023067464A1
公开(公告)日：2023-04-27
申请号：PCT/IB2022/059921
申请日：2022-10-17
Applicant: CILAG GMBH INTERNATIONAL
Inventor： MOUBARAK, Paul
Abstract: A surgical end effector assembly is disclosed. The surgical end effector assembly comprises a shaft, an end effector comprising a first jaw and a second jaw movable relative to the first jaw, and an articulation joint attaching the end effector to the shaft, wherein the articulation joint defines an articulation axis about which said end effector is articulatable relative to the shaft. The articulation joint comprises a first rotary drive member rotatable about the articulation axis and a second rotary drive member rotatable about the articulation axis, wherein the first rotary drive member and the second rotary drive member are rotatable in the same direction to articulate the end effector about the articulation axis. The surgical end effector assembly further comprises a jaw drive output cooperatively driven by the first rotary drive member and the second rotary drive member configured to clamp and unclamp tissue with the second jaw.
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公开(公告)号：WO2023039931A1
公开(公告)日：2023-03-23
申请号：PCT/CN2021/120622
申请日：2021-09-26
Applicant: 苏州中科华影健康科技有限公司
Abstract: 一种柔性手术器械控制装置及内镜手术机器人系统，其中，弯折机构（22）与执行件连接，用于带动执行件弯折；调节拉绳的一端与弯折机构（22）连接，通过施加拉力驱动弯折机构（22）朝预设方向弯折；驱动组件包括底板（1）、转动驱动组件和偏转复位件（25），转动驱动组件相对底板（1）转动设置且与调节拉绳的另一端驱动连接；转动驱动组件通过驱动电机控制转动角度；偏转复位件（25）两端分别与底板（1）和转动驱动组件固定连接，用于向转动驱动组件提供朝向初始位置的偏拉扭矩。通过转动驱动组件，使得手术器械的弯折角度能够自动控制，解决了柔性内窥镜设置于手术辅助机器人上也不便于调节相应的角度以及进行定位的技术问题，且偏转复位件（25）能够保证调节拉绳的复位和保持张紧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2023022941A1
公开(公告)日：2023-02-23
申请号：PCT/US2022/040207
申请日：2022-08-12
Applicant: VERICEL CORPORATION
Inventor： SMITH, Graham , ROBLES TOTH, Felix, Ernesto , RODGERS, Richard, P. , MACKINNON, Robert, Bruce, III
IPC: A61B17/32 , A61B17/3205 , A61B17/3207 , A61B10/06 , A61B17/00 , A61B17/29
Abstract: The present disclosure describes methods for repairing cartilage defects by arthroscopic surgery to deliver cultured chondrocyte implants to defect sites. The implants may include bioresorbable matrices seeded with chondrocytes that are shaped to match cartilage defect sites, and which may be delivered to the cartilage defect sites by methods described in the present embodiments.
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公开(公告)号：WO2023006687A1
公开(公告)日：2023-02-02
申请号：PCT/EP2022/070838
申请日：2022-07-25
Applicant: KARL STORZ SE & CO. KG
Inventor： LÄNGLE, Dominik , SCHNEIDER, Janosz , GRÜNER, Sven Axel , STEFAN, Jochen
Abstract: Die Erfindung betrifft einen Schaft für ein medizinisches Instrument, wobei der langgestreckte Schaft sich in einer Längsrichtung von einem proximalen Ende zu einem distalen Ende erstreckt und an seinem distalen Ende einen Endabschnitt aufweist, wobei der Endabschnitt mittels einer distal sei tigen Gelenkmechanik relativ zu einer Längsmittelachse des Schaftes abwinkelbar ist und am abwinkelbaren Endabschnitt ein Werkzeug anordenbar ist, und durch das Innere des Schaftes in Längsrichtung mehrere Lenkelemente zum Verbinden eines proximal sei tigen Antriebs mit der distal seitigen Gelenkmechanik geführt sind, wobei der Schaft ein Außenrohr oder ein Innenrohr ausgerichtet in der Längsrichtung um eine Längsmittelachse aufweist, und der Schaft zwischen dem Außenrohr und der Längsmittelachse oder außen um das Innenrohr ein langgestrecktes Führungsprofil zum Führen der Lenkelemente aufweist, wobei das Führungsprofil im Querschnitt quer zur Längsrichtung eine Profilform aufweist und die Profilform mindestens eine erste Kontaktstelle zum Außenrohr oder Innenrohr aufweist, sodass zwischen dem Außenrohr und dem Führungsprofil oder zwischen dem Führungsprofil und dem Innenrohr ein Führungskanal oder mehrere Führungskanäle in Längsrichtung zum Führen eines Lenkelementes oder mehrerer Lenkelemente ausgebildet ist oder sind. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein medizinisches Instrument, einen Roboter und ein Verfahren zum Herstellen eines Schaftes.
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公开(公告)号：WO2023006685A1
公开(公告)日：2023-02-02
申请号：PCT/EP2022/070836
申请日：2022-07-25
Applicant: KARL STORZ SE & CO. KG
Inventor： STEFAN, Jochen , GRÜNER, Sven Axel
Abstract: Die vorliegende Erfindung stellt ein Lenkgetriebe (13) für ein chirurgisches Instrument (1) mit einem Schaft (2), an dessen distalem Ende (5) eine Abwinkelungsmechanik (9) zur Betätigung eines Werkzeugs (6) vorliegt, und ein chirurgisches Instrument (1) mit einem solchen Lenkgetriebe bereit. Das Lenkgetriebe (13) hat ein Schaftelement (21) mit einer Längsachse (B), das bei einer Montageanordnung des Lenkgetriebes (13) mit dem chirurgischen Instrument (1) den Schaft (2) fortsetzt. Es weist einen Taumel-Lenkring (14) auf, der operativ mit der distalen Abwinkelungsmechanik (9) koppelbar ist und eine zentral- axiale Durchgangsöffnung (14') für eine in axialer Längsrichtung auf dem Schaftelement (21) des Lenkgetriebes (13) festgelegte Lagervorrichtung aufweist, die mit dem Schaftelement (21) um die Längsachse (B) rotierbar ist. Drei motorisierte Antriebe liegen vor, die operativ mit dem Taumel-Lenkring (14) zur Übertragung der Stellwinkel der drei Antriebe auf den Taumel-Lenkring (14) gekoppelt sind, wobei der Taumel-Lenkring (14) über die Stellwinkel zweier der drei Antriebe räumlich in Bezug auf zwei senkrecht zueinander und zu der Längsachse (B) verlaufende Schwenkachsen (F, F') ausrichtbar ist und über den Stellwinkel des dritten der drei Antriebe um die Längsachse (B) rotierbar ist.
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公开(公告)号：WO2023006655A1
公开(公告)日：2023-02-02
申请号：PCT/EP2022/070776
申请日：2022-07-25
Applicant: KARL STORZ SE & CO. KG
Inventor： SCHNEIDER, Janosz , LÄNGLE, Dominik , GRÜNER, Sven Axel , STEFAN, Jochen
Abstract: Die vorliegende Erfindung stellt ein Lenkgetriebe (13) für ein chirurgisches Instrument (1) bereit, das am proximalen Ende (3) eines Schafts (2) anordenbar ist, der eine Längsachse (B) definiert und am distalen Ende (5) eine Abwinkelungsmechanik (9) aufweist, wobei das Lenkgetriebe (13) zwei motorisierte Antriebe aufweist und dazu ausgebildet ist, über die Stellwinkel der zwei Antriebe eine Taumelscheibe (14) räumlich auszurichten. Die beiden Antriebe weisen jeweils ein von Motoren (17, 17') angetriebenes Antriebsrad (18, 18', 19, 19') auf, das als Doppelrad (18, 18', 19, 19') mit einem Kegelradkranz (18.2, 19.2) und einem Antriebskranz (18.1, 19.1) ausgebildet ist. Dabei ist die Taumelscheibe (14) zwischen den zwei Antriebsrädern (18, 19; 18', 19'), die eine gemeinsame Drehachse (A) aufweisen, angeordnet, und die Kegelradkränze (18.2, 19.2) sind einander zugewandt, wobei die Antriebskränze (18.1, 19.1) beider Doppelräder (18, 19; 18', 19') mit jeweils einem Ritzel (16a, 16b) in Wirkverbindung stehen. Dabei sind die Ritzel (16a, 16b), die jeweils mit einem der Antriebskränze (18.1, 19.1) in Wirkverbindung stehen, über jeweils eine Antriebswelle (15a, 15b), die eine Antriebsachse (C, C') definiert, durch den jeweiligen Motor (17, 17') antreibbar, wobei die zwei Antriebsachsen (C, C') parallel zueinander und parallel zu der gemeinsamen Drehachse (A) der zwei Antriebsräder (18, 19; 18', 19') verlaufen. Ferner wird ein chirurgisches Instrument (1) offenbart, das ein solches Lenkgetriebe (13) aufweist.
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公开(公告)号：WO2023275848A1
公开(公告)日：2023-01-05
申请号：PCT/IB2022/056157
申请日：2022-07-01
Applicant: BOSTON SCIENTIFIC MEDICAL DEVICE LIMITED
Inventor： SHARMA, Deepak
IPC: A61B18/14 , A61B17/221 , A61B17/29 , A61B17/32056 , A61B18/1492 , A61B2017/00221 , A61B2017/00398 , A61B2017/00411 , A61B2017/291 , A61B2017/2927 , A61B2090/067 , A61M2025/0166 , A61M25/0136
Abstract: A medical device for insertion into a body may include a handle assembly including a handle body and a ball joint; a sensor assembly configured to electronically communicate with a magnet; a body extending longitudinally from the handle assembly; an articulation portion coupled to a distal end of the body, wherein the articulation portion includes a magnetic material; and an end effector coupled to a distal end of the articulation portion. The articulation portion may be configured to move upon application of a magnetic field from the magnet.
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