主旋翼
281. 固定翼无人机与旋翼无人机自主协同运输系统及方法
申请号: CN202110038251.9
申请日: 2021-01-12
公开（公告）号: CN112650302A
公开（公告）日: 2021-04-13
发明人: 李旭东; 贾圣德
本发明提出了一种固定翼无人机与旋翼无人机的自主协同运输系统及方法，包括固定翼无人机、旋翼无人机和地面站，固定翼无人机与旋翼无人机通过通信模块与地面站链接；固定翼无人机用于长距离货物运输，用于在空中与旋翼无人机协同转接货物；旋翼无人机用于将货物从地面转运至空中并转接给固定翼无人机或者将固定翼无人机运载的货物转运到地面；地面站与固定翼无人机和旋翼无人机通信，负责为固定翼无人机和旋翼无人机提供航线规划、协同控制和信息监控功能。本发明的固定翼无人机达到指定空域后，由地面站控制旋翼无人机升空对接，在双机协同稳定飞行过程中完成货物转接操作，能够实现复杂地形情况下货物的快速转运工作。
更多282. 一种多旋翼无人机结合道路检测沿路自主飞行的方法
申请号: CN202010130574.6
申请日: 2020-02-28
公开（公告）号: CN111309048A
公开（公告）日: 2020-06-19
发明人: 杨路; 杨嘉耕; 段思睿; 杨磊
本发明涉及一种多旋翼无人机结合道路检测沿路自主飞行的方法，属于无人机飞行控制领域。该方法包括：S1：获取无人机正下方道路视频信息；S2：将获取的视频信息，通过4G链路传输到地面站；S3：通过地面站，对得到的视频图像进行道路检测，提取道路中心线在整个视频图像中的位置与角度；S4：利用提取的无人机与道路中心线l与判决框R的关系，选择模式，结合无人机返回的GPS信息，以及道路GPS数据集，输入到基于卡尔曼滤波的八方向PID策略控制器中，得到偏航控制量，通过地面站向无人机发送控制指令，首先控制无人机飞到道路上方，之后控制无人机自主沿路飞行。本发明能精确的沿路自主飞行，较大程度的避免与周遭环境的碰撞。
更多283. 一种基于多旋翼无人机的水上落水人员自主识别方法
申请号: CN201910277595.8
申请日: 2019-04-08
公开（公告）号: CN110321775A
公开（公告）日: 2019-10-11
发明人: 刘文; 孙睿涵; 吴芷璇; 何俊; 卢煜旭; 张瑞; 马全党
本发明公开了一种基于多旋翼无人机的水上落水人员自主识别方法，包括：1)制作落水人员数据集；2)落水人员自主检测3)多旋翼无人机所采集的视频图像信息运用已得到的训练参数进行落水人员的实时自主识别检测。本发明提供了一种基于YOLOv3的多旋翼无人机的水上落水人员自主识别方法，识别准确度高。
更多284. 一种旋翼无人机移动目标自主跟踪装置及其控制方法
申请号: CN201610117943.1
申请日: 2016-03-02
公开（公告）号: CN105652891B
公开（公告）日: 2018-06-29
发明人: 成慧; 关宇卫; 林倞
本发明涉及旋翼无人机自主跟踪的技术领域，更具体地，涉及一种基于云台摄像头和机载传感器的旋翼无人机移动目标自主跟踪装置。一种旋翼无人机移动目标自主跟踪装置，包括飞行器和地面站，飞行器包括飞行器控制器，与飞行器控制器连接的飞行器螺旋桨电机、云台电机，所述的云台电机连接云台摄像头；飞行器和地面站之间设有无线图像传输模块和无线数据传输模块，飞行器与地面站通过无线图像传输模块和无线数据传输模块连接；以机载云台摄像头获得的图像作为系统的输入，在地面站通过Struck算法获得目标在图像中的坐标，采用匀加速运动（CA）模型对目标坐标进行建模，根据建模估计的目标坐标设计云台的控制量，以保证云台摄像头跟踪的实时性和平滑性。
更多285. 一种旋翼无人机自主充电装置及其最优参数确定方法
申请号: CN201710803786.4
申请日: 2017-09-07
公开（公告）号: CN107512188A
公开（公告）日: 2017-12-26
发明人: 伊国兴; 张舸; 魏振楠; 朱锐; 胡磊
一种旋翼无人机自主充电装置及其最优参数确定方法，属于旋翼无人机充电技术领域，解决了现有旋翼无人机的续航时间提升方式实现难度大、拆卸充电方式存在的电池拆装不便和耗时长以及非拆卸充电方式存在的不利于其大规模装备的问题。所述装置：将多个正六边形板状电极呈蜂窝网格状、等间距设置在降落平台上，相邻两个板状电极的极性不同。旋翼无人机的电池通过设置在起落架上的两格或三个导电探针与板状电极接触。所述方法：根据选取的导电探针的尺寸确定相邻的两个板状电极之间的最小距离，并在确定板状电极的边长范围和两个导电探针的电极接触端的间距范围的情况下，采用蒙特卡洛算法得到充电成功率最高的板状电极边长与电极接触端的间距的组合。
更多286. 一种旋翼无人机移动目标自主跟踪装置及其控制方法
申请号: CN201610117943.1
申请日: 2016-03-02
公开（公告）号: CN105652891A
公开（公告）日: 2016-06-08
发明人: 成慧; 关宇卫; 林倞
本发明涉及旋翼无人机自主跟踪的技术领域，更具体地，涉及一种基于云台摄像头和机载传感器的旋翼无人机移动目标自主跟踪装置。一种旋翼无人机移动目标自主跟踪装置，包括飞行器和地面站，飞行器包括飞行器控制器，与飞行器控制器连接的飞行器螺旋桨电机、云台电机，所述的云台电机连接云台摄像头；飞行器和地面站之间设有无线图像传输模块和无线数据传输模块，飞行器与地面站通过无线图像传输模块和无线数据传输模块连接；以机载云台摄像头获得的图像作为系统的输入，在地面站通过Struck算法获得目标在图像中的坐标，采用匀加速运动（CA）模型对目标坐标进行建模，根据建模估计的目标坐标设计云台的控制量，以保证云台摄像头跟踪的实时性和平滑性。
更多287. 主旋翼轴拉力轴承压板结构设计方法及轴承压板结构
申请号: CN202410108046.9
申请日: 2024-01-26
公开（公告）号: CN118052008A
公开（公告）日: 2024-05-17
发明人: 刘星; 邓平平; 王俊; 李坚; 尹凤; 王永红; 万振华; 曹市城; 赵思波
本申请公开了一种主旋翼轴拉力轴承压板结构设计方法及轴承压板结构，属于直升机零部件设计技术领域，设计方法包括如下步骤：开展初始构型压板结构的载荷传递路径和载荷分析，获得初始构型压板结构的载荷传递路径和具体的载荷；基于载荷传递路径建立了初始构型压板结构的非线性接触算法的有限元模型；对非线性接触算法的有限元模型进行有限元仿真分析，获得初始构型压板结构的变形和应力，找到初始构型压板结构的强度薄弱区域；针对初始构型压板结构的有限元仿真分析结构，并考虑销轴过盈装配，设计优化构型的主旋翼轴拉力轴承压板结构。本申请具有设计过程针对性较强，无需使用经验选取参数进行反复核算，效率较高的效果。
更多288. 直升机主旋翼轴组件静强度试验刚度匹配方法和装置
申请号: CN202311056838.8
申请日: 2023-08-21
公开（公告）号: CN117195509A
公开（公告）日: 2023-12-08
发明人: 徐童童; 王伟斌; 徐海英; 于伟; 付思远; 刘一鸣
本申请提供了一种直升机主旋翼轴组件静强度试验刚度匹配方法，包括：对主旋翼轴组件、撑杆、传扭装置和主减速器三维建模并仿真分析确定撑杆和传扭装置的刚度及比值；对三维模型加载，按预设比例载荷进行仿真分析，确定各载荷状态下，主旋翼轴组件中承力部件的承力部位应力情况；对主旋翼轴组件中承力部件的承力部位粘贴应变片，对模拟传扭装置粘贴应变片，对模拟撑杆嵌入力传感器；按所述预设比例载荷施加，通过主旋翼轴组件中承力部件的承力部位的应变情况，计算各处的应力情况，并与仿真分析的各载荷状态下主旋翼轴组件中承力部件的承力部位应力值进行比较；若应力值相当，则刚度匹配成功。
更多289. 一种共轴旋翼飞行器的结构功能一体化主轴设计方法
申请号: CN202211562346.1
申请日: 2022-12-07
公开（公告）号: CN115783327A
公开（公告）日: 2023-03-14
发明人: 胡天赟; 王志刚; 林李李; 聂润炳; 李毅波; 刘韦凌
一种共轴旋翼飞行器的结构功能一体化主轴设计方法，属于飞行器设计领域。将主轴零件与线缆、弱电器件、减震垫和部分电源进行一体化设计和制造。本发明在实际应用于中小型共轴双旋翼无人机等同时对机械结构、结构强度刚度、以及结构零件与电源线缆有装配配合要求的产品，在产品的设计进行一体设计，在制造阶段完成了线缆的装配和强弱电分离、信号屏蔽，将部分电路板与主轴进行了功能集成，将装配耗时繁琐的零件在制造阶段就与主轴进行整体的固化，减小了结构振动传递和装配时间；可以对主轴结构刚度强度进行分区域设计，进一步减少主轴重量，提高中小型共轴双旋翼无人机结构紧凑性，极大减少装配和维修时间。
更多290. 一种旋翼无人机动平台自主跟踪起降系统及控制方法
申请号: CN201911292906.4
申请日: 2019-12-16
公开（公告）号: CN110989673A
公开（公告）日: 2020-04-10
发明人: 陈柯柯
一种旋翼无人机动平台自主跟踪起降系统及控制方法，包括自主旋翼无人机、移动站GPS/北斗模块、动平台定位模块、动基站GPS/北斗模块、动平台无线通信模块和差分包无线通信模块；自主旋翼无人机与移动站GPS/北斗模块连接；动平台定位模块与动基站GPS/北斗模块连接；自主旋翼无人机与动平台定位模块之间通过动平台无线通信模块进行数据交互；移动站GPS/北斗与动基站GPS/北斗模块通过差分包无线通信模块进行数据交互；利用本技术提供的比较可靠控制方法在实验中旋翼无人机能在时速40km/h移动平台上稳定降落，降落误差半径小于30cm，能使用在无人机场，侦察机回收，舰载起降等技术领域。
更多291. 多功能主旋翼平衡器
申请号: TW096219855
申请日: 2007-11-23
公开（公告）号: TWM333487U
公开（公告）日: 2008-06-01
发明人: 賴春霖
一種多功能主旋翼平衡器,供量測主旋翼之重心,該平衡器包括有基座、平衡桿組、平衡指示器、鎖固件,基座具有工作空間及配合平衡桿組之固定結構,工作空間以作為量測及收納之用,而平衡桿組以可開合之側板及延伸板作量測實施,並可藉由鎖固件環圈部之設置,整體於調整暨量測時可藉平衡指示器作應用,以此設成主旋翼平衡器,量測精確便利且具多功能,收納體積小且易攜行。
更多292. 一种采用少分支驱动模块的无人直升机主旋翼操纵装置
申请号: CN202210303372.6
申请日: 2022-03-24
公开（公告）号: CN114655433B
公开（公告）日: 2024-07-19
发明人: 胡波; 高添; 赵金君; 柏朋; 冯苗苗; 张学兵
本发明提供一种采用少分支驱动模块的无人直升机主旋翼操纵装置，包括驱动模块、变距模块，所述驱动模块的本体为2SPS+RPS+PS机构，包括机座、不旋转环以及连接机座和不旋转环的三个驱动分支、一个约束分支，其中三个驱动分支包括RPS驱动分支和两个结构相同的SPS驱动分支，驱动分支中的移动副为主动驱动副，RPS驱动分支中的转动副轴线平行于两个SPS驱动分支与机座相连节点的连线；变距模块包括旋转环、桨毂、旋翼主轴以及连接旋转环和旋翼主轴的RRS扭力臂分支、连接桨毂和旋转环的三个结构相同的RSS变距拉杆分支，扭力臂分支中的转动副轴线平行，变距拉杆分支中的转动副轴线指向桨毂中心。本发明无传统防扭力臂分支、结构简单，整体操纵稳定性强。
更多293. 一种采用少分支驱动模块的无人直升机主旋翼操纵装置
申请号: CN202210303372.6
申请日: 2022-03-24
公开（公告）号: CN114655433A
公开（公告）日: 2022-06-24
发明人: 胡波; 高添; 赵金君; 柏朋; 冯苗苗; 张学兵
本发明提供一种采用少分支驱动模块的无人直升机主旋翼操纵装置，包括驱动模块、变距模块，所述驱动模块的本体为2SPS+RPS+PS机构，包括机座、不旋转环以及连接机座和不旋转环的三个驱动分支、一个约束分支，其中三个驱动分支包括RPS驱动分支和两个结构相同的SPS驱动分支，驱动分支中的移动副为主动驱动副，RPS驱动分支中的转动副轴线平行于两个SPS驱动分支与机座相连节点的连线；变距模块包括旋转环、桨毂、旋翼主轴以及连接旋转环和旋翼主轴的RRS扭力臂分支、连接桨毂和旋转环的三个结构相同的RSS变距拉杆分支，扭力臂分支中的转动副轴线平行，变距拉杆分支中的转动副轴线指向桨毂中心。本发明无传统防扭力臂分支、结构简单，整体操纵稳定性强。
更多294. 一种旋翼防除冰系统主桨加热故障检测系统及检测方法
申请号: CN202011572801.7
申请日: 2020-12-25
公开（公告）号: CN112731036A
公开（公告）日: 2021-04-30
发明人: 吴诗量; 张俊; 王达; 张宗哲; 王丰凡
本发明公开了一种旋翼防除冰系统主桨加热故障检测系统及检测方法，系统包括旋翼防除冰控制器、旋翼防除冰控制板、防除冰配电盒、主桨集流环组件、主桨配电器，旋翼防除冰控制器分别与旋翼防除冰控制板、防除冰配电盒、主桨集流环组件连接，防除冰配电盒与主桨集流环组件连接，主桨集流环组件与主桨配电器连接，主桨配电器包括变压器、模式切换电路、解码电路、晶闸管驱动电路和晶闸管，变压器与模式切换电路连接，模式切换电路与解码电路、晶闸管连接形成主桨故障检测模式支路，模式切换电路与晶闸管驱动电路、晶闸管连接形成主桨正常工作模式支路，本发明有利于在外场出现直升机“主桨电流故障”时能更快速、更精准地进行故障定位。
更多295. 一种基于同心圆视觉标识的多旋翼无人机自主降落方法
申请号: CN201811175912.7
申请日: 2018-10-10
公开（公告）号: CN109270953B
公开（公告）日: 2021-03-26
发明人: 庄严; 邓贺; 闫飞; 何国建
本发明提供一种基于同心圆视觉标识的多旋翼无人机自主降落方法，属于无人机技术领域。该方法的核心是利用了同心圆视觉标识，同心圆视觉标识是由若干个同心圆组成，同心圆内部包含两条穿过同心圆圆心的直线，以直线与每个圆的4个交点为中心，设置正方形探测标识并进行编码，储存该标志的每个同心圆半径及圆的方向。通过对同心圆视觉标志的编码、解码、检测、定位，来获得视觉标识相对于多旋翼无人机的准确位置。本发明方法中的同心圆视觉标识，可以实现“多尺度”目标检测，它既可以使在多旋翼无人机距离视觉标识较远时稳定检测视觉标识，也可以在两者距离很近时检测到视觉标识。
更多296. 自旋翼环式主动增稳空中加油锥套飘摆抑制装置及方法
申请号: CN202411180323.3
申请日: 2024-08-27
公开（公告）号: CN118877216A
公开（公告）日: 2024-11-01
发明人: 朱喆; 黄江涛; 单恩光; 杜昕; 章胜; 王春阳; 王崯瞩; 胡芳芳; 陈宪; 唐骥罡; 李飞; 胡斌; 陈其盛
本发明属于航空飞行器飞行控制技术领域，特别涉及自旋翼环式主动增稳空中加油锥套飘摆抑制装置及方法。本发明得到的自旋式主动增稳锥套，相对于传统翼舵式主动增稳锥套，自旋翼环式主动增稳锥套翼面不与驱动舵机直接连接，整体结构更加紧凑，结构强度更高，释放回收过程安全风险更小。本发明基于拉格朗日方程建立的软管‑锥套组合体飘摆运动模型，能够定量反映翼环旋转对于锥套飘摆运动的影响。本发明基于动量环控制的锥套飘摆抑制方案，能够有效抑制锥套的飘摆幅度，削弱锥套高频动态响应。
更多297. 一种刚性旋翼主桨中央件的离心力分离式加载试验装置
申请号: CN202111399060.1
申请日: 2021-11-23
公开（公告）号: CN114166490B
公开（公告）日: 2023-05-23
发明人: 刘红艳; 罗伟; 何攀
本发明提供了一种刚性旋翼主桨中央件的离心力分离式加载试验装置，包括：刚性主桨中央件、拉扭条假件、支臂假件、分离式加载接头和两套离心力加载机构；支臂假件的柱状套筒结构嵌套安装刚性主桨中央件，拉扭条假件的一端与拉扭条基座固定连接，且与刚性主桨中央的端部固定连接，其另一端与分离式加载接头的中间连接部固定连接；分离式加载接头的两端接头部分别连接一套离心力加载机构，以通过离心力加载机构与加载执行机构连接，用于对两套离心力加载机构施加离心力，并将离心力传递到拉扭条假件。本发明实施例的技术方案解决了现有疲劳试验的方案，在试验过程中需大大提高挥舞力、摆振力，从而导致试验测控难度大，且存在不可控风险的问题。
更多298. 一种用于多旋翼无人机识别的二维主分量特征提取方法
申请号: CN202110533130.1
申请日: 2021-05-17
公开（公告）号: CN113591895B
公开（公告）日: 2023-04-07
发明人: 周代英; 晏钰坤; 周爱霞; 骆军苏; 宋苏杭; 钱凯
本发明属于目标识别技术领域，具体的说是涉及一种用于多旋翼无人机识别的二维主分量特征提取方法。本发明首先将多旋翼无人机的回波信号进行短时傅里叶变换得到微多普勒谱图，然后获取谱图二维主分量分析的特征向量矩阵，最后选取分类性能高的特征向量组成最优二维主分量变换矩阵，提取目标的识别特征，实现对多旋翼无人机的分类识别。本发明根据分类信息量最大准则对二维主分量特征向量矩阵进行抽取，获得了最优的分类特征信息，进一步改善了识别准确率。
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