主旋翼
301. 用于刚性共轴旋翼升力波动消除的强扇区主动控制方法
申请号: CN202410683333.2
申请日: 2024-05-30
公开（公告）号: CN118651411A
公开（公告）日: 2024-09-17
发明人: 吕维梁
本发明属于直升机工程技术领域，涉及一种用于刚性共轴旋翼升力波动消除的强扇区主动控制方法，包括：(1)通过直升机的旋翼的桨叶片数确定扇区位置和大小；(2)构建外循环配平迭代，通过旋翼一周整体的总距和周期变距平衡全机的气动力；(3)构建内循环配平迭代，通过扇区内的桨叶桨距主动控制来消除旋翼升力波动；(4)重复步骤(2)～步骤(3)，直至同时满足全机平衡以及升力波动被消除的条件。本发明方法能够以较低的主动控制操纵和较少的旋翼性能损失实现升力波动消除。
更多302. 一种旋翼防除冰系统主桨加热故障检测系统及检测方法
申请号: CN202011572801.7
申请日: 2020-12-25
公开（公告）号: CN112731036B
公开（公告）日: 2024-06-18
发明人: 吴诗量; 张俊; 王达; 张宗哲; 王丰凡
本发明公开了一种旋翼防除冰系统主桨加热故障检测系统及检测方法，系统包括旋翼防除冰控制器、旋翼防除冰控制板、防除冰配电盒、主桨集流环组件、主桨配电器，旋翼防除冰控制器分别与旋翼防除冰控制板、防除冰配电盒、主桨集流环组件连接，防除冰配电盒与主桨集流环组件连接，主桨集流环组件与主桨配电器连接，主桨配电器包括变压器、模式切换电路、解码电路、晶闸管驱动电路和晶闸管，变压器与模式切换电路连接，模式切换电路与解码电路、晶闸管连接形成主桨故障检测模式支路，模式切换电路与晶闸管驱动电路、晶闸管连接形成主桨正常工作模式支路，本发明有利于在外场出现直升机“主桨电流故障”时能更快速、更精准地进行故障定位。
更多303. 基于后缘小翼的直升机旋翼噪声主动控制风洞试验方法
申请号: CN202111213186.5
申请日: 2021-10-19
公开（公告）号: CN113670559B
公开（公告）日: 2022-01-25
发明人: 唐敏; 王畅; 尹欣繁; 车兵辉; 黄明其; 田斌; 杜旭; 董凌华; 罗欢
本发明公开了基于后缘小翼的直升机旋翼噪声主动控制风洞试验方法，属于风洞试验技术领域，主要依托航空声学风洞、一种旋翼模型声学试验平台和一种基于后缘小翼的旋翼主动控制试验模型，开展后缘小翼主动控制对旋翼噪声的影响研究。本试验方法首先规范了基于后缘小翼的旋翼噪声主动控制的试验流程，能够高效、高质量、安全地开展风洞试验研究。然后解决了后缘小翼主动控制过程中，旋翼模型安全运行的问题。最后建立了一种带后缘小翼主动控制的旋翼模型试验过程中的旋翼操纵控制方式、后缘小翼主动控制方式、噪声数据采集、分析及传输方法，可以便捷准确地评估后缘小翼主动控制对直升机旋翼噪声特性的影响。
更多304. 基于多旋翼无人机平台的主动式大气臭氧垂直观测系统
申请号: CN202110434822.0
申请日: 2021-04-22
公开（公告）号: CN113030402A
公开（公告）日: 2021-06-25
发明人: 何红弟; 李小兵; 李白
本发明提供一种基于多旋翼无人机平台的主动式大气臭氧垂直观测系统，包括一主动式大气臭氧检测系统、一多旋翼无人机和一地面控制基站，所述主动式大气臭氧检测系统安装于所述多旋翼无人机上并与所述地面控制基站通信连接。本发明的一种基于多旋翼无人机平台的主动式大气臭氧垂直观测系统，解决被动式采样的低精度、慢响应问题，同时结合无人机灵活部署的优势，应对垂直观测的数据质量控制挑战，可以实现对流层底部大气中臭氧浓度数据的高精度采集与可视化分析。
更多305. 基于数据增融的强化学习小型无人旋翼机自主着陆方法
申请号: CN201910534415.X
申请日: 2019-06-20
公开（公告）号: CN110231829A
公开（公告）日: 2019-09-13
发明人: 袁泽峰; 李恒宇; 丁长权; 谢少荣; 罗均
本发明涉及一种基于数据增融的强化学习小型无人旋翼机自主着陆方法。首先在着陆区域上空的不同环境条件下手动操作无人机以正确的姿态降落在着陆区域，在着陆的过程中，以30帧/秒的频率记录相机拍摄的图像、无人机飞行高度、每帧图像对应的无人机飞行控制量，即四旋翼四个无刷电机电调的占空比。训练一个策略网络，输入为记录的图像及飞行高度，输出为四个电机电调的占空比。采用监督学习的方法，利用记录的样本训练神经网络，直到网络收敛；不断迭代，知道网络能正确执行着陆任务。本发明控制方法简单，原理清晰，一旦策略网络训练收敛后，具有自适应强，稳定性高等特点。
更多306. 一种旋翼无人机自主上下线绝缘作业的引导装置与方法
申请号: CN201610324568.8
申请日: 2016-05-17
公开（公告）号: CN105739517A
公开（公告）日: 2016-07-06
发明人: 李正佳; 吴志坤
本发明公开了一种旋翼无人机自主上下线绝缘作业的引导装置，包括飞行设备舱，所述飞行设备舱的外侧面等距离的安装有六个旋翼臂，旋翼臂远离飞行设备舱的一端固定安装有飞行电机，在飞行电机的转轴上套接有旋翼，所述飞行设备舱的上表面固定安装有24GHZ雷达传感器和两个绝缘支撑杆，且两个绝缘支撑杆水平设置并位于24GHZ雷达传感器的后侧。本发明提供了一种旋翼无人机自主上下线绝缘作业的引导装置与方法，借助于雷达探测、GPS等多模块的协同作用，检测计算无人机与架空线之间的距离，实现了旋翼无人机的精确落线，并且安全绝缘，为进行巡检工作中自主上下线打下基础，为避免障碍物做出了技术优化，大大降低了人工成本和事故风险。
更多307. 超小型无人旋翼飞行器野外定点零盲区自主软着陆方法
申请号: CN201310563804.8
申请日: 2013-11-14
公开（公告）号: CN103587708B
公开（公告）日: 2016-05-25
发明人: 李恒宇; 黄潮炯; 刘恒利; 谢少荣; 罗均
本发明涉及一种超小型无人旋翼飞行器野外定点零盲区自主软着陆方法。其操作步骤为：启动切换着陆系统、着陆区域搜寻、姿态传感器测量小型无人飞行器的姿态位置，并且视觉传感器采集摄像机的目标信息，两者信息经过相应的A/D转换，数字滤波之后，根据建立的眼球复合运动的输入关系进行运算处理，获得跟踪目标与摄像机视轴的相对偏差，并进行相应的标度转换，将处理好的信息作为机载云台控制器的控制律，分别控制机载云台电机，实现眼球复合运动的特性。这种方法根据跟踪的运动目标位置信息与无人飞行器的姿态信息，通过本发明上述步骤，可以对机载云台进行实时调节，可以实现无人飞行器在颠簸环境中，对可疑的运动目标进行自主跟踪，并能对跟踪图像具有一定的稳定作用。
更多308. 一种基于行为模型的小型无人旋翼机自主起降控制方法
申请号: CN201110147482.X
申请日: 2011-06-02
公开（公告）号: CN102289714B
公开（公告）日: 2014-02-26
发明人: 雷旭升; 房建成; 白浪; 李晶晶; 杜玉虎; 洪晔; 张霄; 盛蔚
一种基于行为模型的小型无人旋翼机自主起降控制方法，涉及飞控手行为数据学习、飞控手行为模型构建、自主起降规则设计。首先通过数据采集系统采集飞控手操控行为数据；其次针对小型无人旋翼机自主起降阶段的工作特性，通过模糊控制方法构建飞控手行为模型，并通过神经网络进行优化，提高飞控手行为模型性能；通过分析飞控手行为特性和小型无人旋翼机起降特性，构建自主起降行为规则。本发明具有抗干扰性强、稳定性高、便于设计等优点，可用于小型无人旋翼机复杂环境下的自主起降控制等。
更多309. 超小型无人旋翼飞行器野外定点零盲区自主软着陆方法
申请号: CN201310563804.8
申请日: 2013-11-14
公开（公告）号: CN103587708A
公开（公告）日: 2014-02-19
发明人: 李恒宇; 黄潮炯; 刘恒利; 谢少荣; 罗均
本发明涉及一种超小型无人旋翼飞行器野外定点零盲区自主软着陆方法。其操作步骤为：启动切换着陆系统、着陆区域搜寻、姿态传感器测量小型无人飞行器的姿态位置，并且视觉传感器采集摄像机的目标信息，两者信息经过相应的A/D转换，数字滤波之后，根据建立的眼球复合运动的输入关系进行运算处理，获得跟踪目标与摄像机视轴的相对偏差，并进行相应的标度转换，将处理好的信息作为机载云台控制器的控制律，分别控制机载云台电机，实现眼球复合运动的特性。这种方法根据跟踪的运动目标位置信息与无人飞行器的姿态信息，通过本发明上述步骤，可以对机载云台进行实时调节，可以实现无人飞行器在颠簸环境中，对可疑的运动目标进行自主跟踪，并能对跟踪图像具有一定的稳定作用。
更多310. 一种基于行为模型的小型无人旋翼机自主起降控制方法
申请号: CN201110147482.X
申请日: 2011-06-02
公开（公告）号: CN102289714A
公开（公告）日: 2011-12-21
发明人: 雷旭升; 房建成; 白浪; 李晶晶; 杜玉虎; 洪晔; 张霄; 盛蔚
一种基于行为模型的小型无人旋翼机自主起降控制方法，涉及飞控手行为数据学习、飞控手行为模型构建、自主起降规则设计。首先通过数据采集系统采集飞控手操控行为数据；其次针对小型无人旋翼机自主起降阶段的工作特性，通过模糊控制方法构建飞控手行为模型，并通过神经网络进行优化，提高飞控手行为模型性能；通过分析飞控手行为特性和小型无人旋翼机起降特性，构建自主起降行为规则。本发明具有抗干扰性强、稳定性高、便于设计等优点，可用于小型无人旋翼机复杂环境下的自主起降控制等。
更多311. 高功率密度双旋翼飞行器及风电主机动力总成设计方法
申请号: CN202211389522.6
申请日: 2022-11-08
公开（公告）号: CN118651408A
公开（公告）日: 2024-09-17
发明人: 王国斌
高功率密度双旋翼飞行器及风电主机动力总成设计方法，本发明属于机械传动及电机设计及制造技术领域。本发明提供一种以对转双转子电机作为驱动力的动力系统，可以使其功率密度提升2倍，进一步轻量化，此设计方法可同时用于飞行器及风力发电机领域。本发明提出一种可变档可差速可扭矩矢量分配的同轴或平行轴或垂直轴型的紧凑型变速器及高功率密度电机，包括对转内转子、外转子、反向机构或可变档变速及反向机构，通过同轴紧凑型变速器构造的可变速可反向的机构，把变速器机械职能及双转子电机的电磁力相互作用关系进行高度融合化设计，实现变速变档差速差扭矢量分配一体化融合同时提高紧凑性，是一种高度集成化设计方案；对于风力发电机采用对转双转子电机结构等效于提升绕组与磁钢的相对转速2倍，在各自叶片绝对转速不变前提下成倍数提升发电能量密度，这对于直驱风电来讲，意义尤为重要。
更多312. 基于直升机主旋翼系统孪生模型的状态估计方法及装置
申请号: CN202311650663.3
申请日: 2023-12-04
公开（公告）号: CN117744238A
公开（公告）日: 2024-03-22
发明人: 张继文; 武诗睿; 吴丹; 吴庆园; 徐静; 王国磊
本申请涉及直升机技术领域，特别涉及一种基于直升机主旋翼系统孪生模型的状态估计方法及装置，其中，方法包括：获取直升机主旋翼系统的当前已知状态；将当前已知状态输入直升机主旋翼系统的孪生模型，孪生模型计算直升机主旋翼系统的当前变距拉杆长度；将当前已知状态和当前变距拉杆长度输入孪生模型，孪生模型计算直升机主旋翼系统在当前挥舞角下对应的桨距角；将直升机主旋翼系统的将一支旋翼的多个挥舞位置和当前变距拉杆长度输入孪生模型，孪生模型计算直升机主旋翼系统的当前旋转倾斜盘的姿态。由此，解决了变距拉杆的长度、旋翼的桨距角与旋转倾斜盘的姿态无法直接准确测量，通过人工顶起支臂进行调整时危险系数高，工作量较大等问题。
更多313. 一种刚性旋翼主桨中央件的离心力分离式加载试验装置
申请号: CN202111399060.1
申请日: 2021-11-23
公开（公告）号: CN114166490A
公开（公告）日: 2022-03-11
发明人: 刘红艳; 罗伟; 何攀
本发明提供了一种刚性旋翼主桨中央件的离心力分离式加载试验装置，包括：刚性主桨中央件、拉扭条假件、支臂假件、分离式加载接头和两套离心力加载机构；支臂假件的柱状套筒结构嵌套安装刚性主桨中央件，拉扭条假件的一端与拉扭条基座固定连接，且与刚性主桨中央的端部固定连接，其另一端与分离式加载接头的中间连接部固定连接；分离式加载接头的两端接头部分别连接一套离心力加载机构，以通过离心力加载机构与加载执行机构连接，用于对两套离心力加载机构施加离心力，并将离心力传递到拉扭条假件。本发明实施例的技术方案解决了现有疲劳试验的方案，在试验过程中需大大提高挥舞力、摆振力，从而导致试验测控难度大，且存在不可控风险的问题。
更多314. 基于后缘小翼的直升机旋翼噪声主动控制风洞试验方法
申请号: CN202111213186.5
申请日: 2021-10-19
公开（公告）号: CN113670559A
公开（公告）日: 2021-11-19
发明人: 唐敏; 王畅; 尹欣繁; 车兵辉; 黄明其; 田斌; 杜旭; 董凌华; 罗欢
本发明公开了基于后缘小翼的直升机旋翼噪声主动控制风洞试验方法，属于风洞试验技术领域，主要依托航空声学风洞、一种旋翼模型声学试验平台和一种基于后缘小翼的旋翼主动控制试验模型，开展后缘小翼主动控制对旋翼噪声的影响研究。本试验方法首先规范了基于后缘小翼的旋翼噪声主动控制的试验流程，能够高效、高质量、安全地开展风洞试验研究。然后解决了后缘小翼主动控制过程中，旋翼模型安全运行的问题。最后建立了一种带后缘小翼主动控制的旋翼模型试验过程中的旋翼操纵控制方式、后缘小翼主动控制方式、噪声数据采集、分析及传输方法，可以便捷准确地评估后缘小翼主动控制对直升机旋翼噪声特性的影响。
更多315. 一种大前进比旋翼桨叶反流失速主动控制后缘小翼装置
申请号: CN202111180678.9
申请日: 2021-10-11
公开（公告）号: CN113602489A
公开（公告）日: 2021-11-05
发明人: 姜裕标; 李国强; 杨永东; 车兵辉; 覃晨
本发明公开一种大前进比旋翼桨叶反流失速主动控制后缘小翼装置，包括主旋翼和在主旋翼后缘设置的反弧小翼，主旋翼内部设置有传动装置，传动装置用于带动反弧小翼做正弦振荡运动；传动装置包括电机、偏心轮、往复滑块和传动齿轮组，电机带动偏心轮旋转，进而带动往复滑块做直线往复运动，往复滑块远离偏心轮的一端设置有齿条，齿条与传动齿轮组啮合，反弧小翼内设置有与传动齿轮组啮合的小翼齿轮，齿条带动传动齿轮组旋转，进而带动小翼齿轮旋转。反弧小翼在主旋翼后缘做正弦振荡运动，通过曲面变形反折后缘，使得翼型后缘能够更紧密地对准迎面而来的气流，从而大大缓解反流气动问题，进而控制反流失速。
更多316. 一种用于多旋翼无人机识别的二维主分量特征提取方法
申请号: CN202110533130.1
申请日: 2021-05-17
公开（公告）号: CN113591895A
公开（公告）日: 2021-11-02
发明人: 周代英; 晏钰坤; 周爱霞; 骆军苏; 宋苏杭; 钱凯
本发明属于目标识别技术领域，具体的说是涉及一种用于多旋翼无人机识别的二维主分量特征提取方法。本发明首先将多旋翼无人机的回波信号进行短时傅里叶变换得到微多普勒谱图，然后获取谱图二维主分量分析的特征向量矩阵，最后选取分类性能高的特征向量组成最优二维主分量变换矩阵，提取目标的识别特征，实现对多旋翼无人机的分类识别。本发明根据分类信息量最大准则对二维主分量特征向量矩阵进行抽取，获得了最优的分类特征信息，进一步改善了识别准确率。
更多317. 基于数据增融的强化学习小型无人旋翼机自主着陆方法
申请号: CN201910534415.X
申请日: 2019-06-20
公开（公告）号: CN110231829B
公开（公告）日: 2022-01-07
发明人: 袁泽峰; 李恒宇; 丁长权; 谢少荣; 罗均
本发明涉及一种基于数据增融的强化学习小型无人旋翼机自主着陆方法。首先在着陆区域上空的不同环境条件下手动操作无人机以正确的姿态降落在着陆区域，在着陆的过程中，以30帧/秒的频率记录相机拍摄的图像、无人机飞行高度、每帧图像对应的无人机飞行控制量，即四旋翼四个无刷电机电调的占空比。训练一个策略网络，输入为记录的图像及飞行高度，输出为四个电机电调的占空比。采用监督学习的方法，利用记录的样本训练神经网络，直到网络收敛；不断迭代，知道网络能正确执行着陆任务。本发明控制方法简单，原理清晰，一旦策略网络训练收敛后，具有自适应强，稳定性高等特点。
更多318. 一种大前进比旋翼桨叶反流失速主动控制后缘小翼装置
申请号: CN202111180678.9
申请日: 2021-10-11
公开（公告）号: CN113602489B
公开（公告）日: 2021-12-07
发明人: 姜裕标; 李国强; 杨永东; 车兵辉; 覃晨
本发明公开一种大前进比旋翼桨叶反流失速主动控制后缘小翼装置，包括主旋翼和在主旋翼后缘设置的反弧小翼，主旋翼内部设置有传动装置，传动装置用于带动反弧小翼做正弦振荡运动；传动装置包括电机、偏心轮、往复滑块和传动齿轮组，电机带动偏心轮旋转，进而带动往复滑块做直线往复运动，往复滑块远离偏心轮的一端设置有齿条，齿条与传动齿轮组啮合，反弧小翼内设置有与传动齿轮组啮合的小翼齿轮，齿条带动传动齿轮组旋转，进而带动小翼齿轮旋转。反弧小翼在主旋翼后缘做正弦振荡运动，通过曲面变形反折后缘，使得翼型后缘能够更紧密地对准迎面而来的气流，从而大大缓解反流气动问题，进而控制反流失速。
更多