微型飞行器
141. 一种用于微型飞行器的超声电机
申请号: CN202311371977.X
申请日: 2023-10-23
公开（公告）号: CN117155161A
公开（公告）日: 2023-12-01
发明人: 李红双; 刘泽宇
本发明涉及超声电机技术领域，特别涉及一种用于微型飞行器的超声电机，外壳组件、电机轴系组件、压电驱动组件，所述压电驱动组件由压电效应产生扭矩，电机轴系组件与压电驱动组件连接向外输出扭矩，外壳组件将电机轴系组件和压电驱动组件封装于内部。所述电机轴系组件设置有碟型弹簧，碟型弹簧受到压力时能够压缩产生弹性形变，外壳组件底部设置有预压顶丝，预压顶丝顶住压电驱动组件下表面，碟型弹簧压住电驱动组件上表面，碟型弹簧与预压顶丝相配合在无需拆解的状态下进行预压力的调节，有效的提高了超声电机在微型飞行器上的适用性，降低了超声电机的使用维护难度。
更多142. 一种三栖仿生扑旋翼微型飞行器
申请号: CN202310356734.2
申请日: 2023-04-06
公开（公告）号: CN116176835A
公开（公告）日: 2023-05-30
发明人: 王正杰; 徐白; 吴炎烜; 郭士均; 岳浩然; 陈尊灿
本发明公开了一种三栖仿生扑旋翼微型飞行器，该飞行器包括气囊壳体、机翼、尾翼、腿部机构以及控制装置；气囊壳体内部充气，用于实现在水中漂浮；机翼包括驱动装置和反对称安装的两个扑旋翼；驱动装置与扑旋翼连接，用于驱动扑旋翼旋转和/或拍动；两个腿部机构对称安装于驱动装置的底部两侧，均设置有带鸭蹼状脚掌的金属弹簧腿；尾翼安装于驱动装置的顶部后侧；驱动装置以及控制装置均安装于气囊壳体内；腿部机构和机翼均安装于气囊壳体外部。上述微型飞行器具备空中飞行、地面跑动、水中游动的三栖运动能力。
更多143. 微型双动力飞行器轴承减速装置
申请号: CN201510275379.1
申请日: 2015-05-26
公开（公告）号: CN104896049A
公开（公告）日: 2015-09-09
发明人: 姚永明; 胡林强; 马龙; 于显利; 张中振; 刘子宁; 董志岩; 王春雪; 王阳阳; 夏颖; 苑文楼
微型双动力飞行器轴承减速装置属飞行器设计技术领域，本发明采用两个由摩擦内圈、空心滚柱、实心滚柱和减速机架组成的类似于圆柱滚子轴承的结构，对称置于外壳中心两边，两个电动机的输出轴分别经联轴器与输入轴固接，输入轴经一轴承与外壳的孔活动连接、经另一轴承与减速机架的中心孔活动连接、与摩擦内圈的中心孔固接；带轮Ⅰ经皮带与带轮Ⅱ活动连接，带轮Ⅱ中心孔与轴内端固接，轴外端与翼盘的中心孔固接；本发明可实现大的减速比，若串联多个圆柱滚子轴承结构，则可实现更大的减速比，而其重量增加却不明显，因避免使用离合器，故成本和重量均降低，本发明适用于微型飞行器。
更多144. 一种微型扑翼飞行器动力测试平台
申请号: CN202110328861.2
申请日: 2021-03-27
公开（公告）号: CN112960141A
公开（公告）日: 2021-06-15
发明人: 李西锋; 修学强; 韩佳; 李智; 郑喜朝
本发明提供了一种微型扑翼飞行器动力测试平台，包括平台板和固定设置在平台板上的两个支撑座，两个支撑座之间活动连接有测试腔，测试腔活动连接有测试架，测试架上活动连接有用于微型扑翼飞行器机体夹持固定的夹具，平台板上还固定有倒U型架，在倒U型架上活动连接有影像采集座，影像采集座内活动连接有影像采集头，本发明通过在平台板上利用两个支撑座活动连接有测试腔，当与底板之间通过万向节连接的支杆受到外界的力的作用后，将外界压力通过反作用力的作用传送至压力测试板上，即可通过压力测试板完成作用在支杆上的外界力的作用，即可完成微型扑翼飞行器动力测试过程中竖向拉升动力和横移动力的测试。
更多145. 一种全自由度微型飞行器测试平台
申请号: CN201910921126.5
申请日: 2019-09-27
公开（公告）号: CN110641730A
公开（公告）日: 2020-01-03
发明人: 张自军; 石岩; 方庆山; 李征; 王磊
本发明公开了一种全自由度微型飞行器测试平台，其特征在于，包括移动测试主体、数据发射主体和遥控操作手柄，移动测试主体通过无线网络分别与数据发射主体以及飞行器相连，移动测试主体和飞行器还通过无线网络与遥控操作手柄相连；移动测试主体包括无线通信单元、数据存储单元、距离定位单元、预警单元、数据处理单元和控制单元，数据发射主体包括超声波发射单元、无线网络单元、微型传感单元和存储单元。本发明包括移动测试主体、数据发射主体和遥控操作手柄，能通过遥控操作手柄实时操作飞行器的运动，而移动测试主体由于体积小巧，插接在飞行器上，实时采集飞行器的数据，并传输给数据发射主体，有利于对飞行器真实环境的测试。
更多146. 一种可栖息的微型仿生扑翼飞行器
申请号: CN202410327775.3
申请日: 2024-03-21
公开（公告）号: CN118238985A
公开（公告）日: 2024-06-25
发明人: 邓慧超; 王一雄
本发明公开一种可栖息的微型仿生扑翼飞行器，属于飞行器领域。本发明包括一个扑翼飞行机器人本体与一个栖息机构，通过碳纤维杆将两者连接。该栖息机构包括爪趾、中心架、棘条、棘爪、绳索、弹簧片、弹簧以及电池架，不需要额外的驱动器，仅利用栖息时的冲击和偏航控制机构的扭转实现栖息机构的自锁与解锁。机器人能够在树枝等粗糙柱状物上方悬停，再利用下落时的冲击拉动绳索，牵引爪趾合拢，并通过棘条棘爪实现自锁，确保栖息的抓握力足够。偏航控制机构拉动棘爪，栖息机构解锁，确保机器人能够脱离栖息物。本发明实现了微型仿生扑翼飞行机器人的栖息与起飞。
更多147. 一种微型飞行器动力系统驱动装置
申请号: CN202311295113.4
申请日: 2023-10-09
公开（公告）号: CN117125252A
公开（公告）日: 2023-11-28
发明人: 李金波; 吴曰清; 郑祥明; 张洪海; 单晶; 王勤
本发明公开了一种微型飞行器动力系统驱动装置，该装置包括旋翼旋转机构，旋转机构由水平碳纤维圆管，竖直碳纤维方管，斜向碳纤维方管，3D打印尼龙电机座，3D打印连接驱动块，3D打印横竖管连接件；驱动机构由电机座，舵机安装座，驱动舵机，舵机摇臂，碳纤维摇臂组成。驱动机构与旋转机构通过轴承及轴承座配合进行旋转，通过碳纤维摇臂与3D打印连接驱动块的连接进行驱动。本发明提高了舵机能提供的扭矩，同时也提高了控制精度。
更多148. 一种微型载人飞行器软件安全系统
申请号: CN202211255864.9
申请日: 2022-10-13
公开（公告）号: CN115914026A
公开（公告）日: 2023-04-04
发明人: 杨宇; 方海红; 王菁华; 董春杨; 李巍; 李德标; 鞠晓燕; 司文文; 张甜; 谢雨霖; 宋得良; 程光耀; 王东东; 凌咸庆; 李焕东; 王玥兮; 蔡志旭; 张超; 宋景亮; 苏连明; 王洁; 秦卓; 张竑颉; 王晨; 苗悦; 张雪娇; 姚跃民; 牛秦生; 吴骁航; 林鑫; 苏峰
本发明涉及一种微型载人飞行器软件安全系统，属于微型载人飞行器飞控技术领域；包括硬件接口驱动模块、数据解析模块、应用层数据处理模块、应用层安全模块和备用接口模块；第一层是硬件安全开发，通过检测各种异常与错误中断，硬件安全系统不能完成正常工作时；第二层是驱动层安全开发，通过对所有外设及自身进行周期性自检，当有某个通信通道出现错误时，通过替换到备用通道的方法保障软件处于安全状态；第三层是应用层安全开发，主要是通过软件的逻辑控制，当主控模块控制指令出现异常时，切换到备用安全控制模块进行紧急安全控制；本发明通过对系统架构、功能的设计，保证载人飞行器在任何情况下都处于可控状态，达到安全可靠的目的。
更多149. 一种微型扑翼飞行器动力测试平台
申请号: CN202110328861.2
申请日: 2021-03-27
公开（公告）号: CN112960141B
公开（公告）日: 2022-07-08
发明人: 李西锋; 修学强; 韩佳; 李智; 郑喜朝
本发明提供了一种微型扑翼飞行器动力测试平台，包括平台板和固定设置在平台板上的两个支撑座，两个支撑座之间活动连接有测试腔，测试腔活动连接有测试架，测试架上活动连接有用于微型扑翼飞行器机体夹持固定的夹具，平台板上还固定有倒U型架，在倒U型架上活动连接有影像采集座，影像采集座内活动连接有影像采集头，本发明通过在平台板上利用两个支撑座活动连接有测试腔，当与底板之间通过万向节连接的支杆受到外界的力的作用后，将外界压力通过反作用力的作用传送至压力测试板上，即可通过压力测试板完成作用在支杆上的外界力的作用，即可完成微型扑翼飞行器动力测试过程中竖向拉升动力和横移动力的测试。
更多150. 一种涵道、机翼组合型微型飞行器
申请号: CN201110277308.7
申请日: 2011-09-19
公开（公告）号: CN102390531A
公开（公告）日: 2012-03-28
发明人: 昂海松; 蔡红明
本发明属于一种飞行器，尤其涉及一种可悬停、垂直起降和快速前飞的微型飞行器。包括机体，机翼，起落架，方向舵，飞行驱动装置；所述的机体的机身部布置机翼，机体的尾部布置起落架，机体机尾的后端布置方向舵，飞行驱动装置布置在机体内；其特征在于：所述机体成圆筒形、机体内形成涵道，机体机头的筒径大于机体机尾的筒径；飞行驱动装置布置在机体的涵道内。可以悬停和垂直起降，它在起飞和降落时不需要机场；可以快速前飞，它能在更短时间内到达和离开，可以更好的完成指定任务；具有上述两种飞行方式的控制能力，它能自主完成上述两种不同的飞行方式。
更多151. 一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器
申请号: CN202310138232.2
申请日: 2023-02-20
公开（公告）号: CN116022332B
公开（公告）日: 2023-12-08
发明人: 刘志杰; 贺威; 李庭睿; 鲁中齐; 王博; 秦谨
本发明公开了一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，包括机架、翅翼、动力传动机构和控制机构，机架包括框架部和载荷平台；翅翼包括前缘杆、后缘杆以及翼膜；动力传动机构设置于框架部中，包括动力部和传动部，传动部与前缘杆连接，动力部驱动传动部并带动前缘杆往复移动；控制机构固定于框架部下方并处于框架部和载荷平台之间，控制机构包括旋转舵机部和设置在旋转舵机部底部的直线舵机部，直线舵机部与后缘杆连接并驱动后缘杆往复移动，旋转舵机部驱动直线舵机部和后缘杆共同往复转动。本发明对微型扑翼飞行器结构进行合理设计，解决了普通扑翼飞行器重量大，灵活度低，控制困难等缺陷，(56)对比文件Gary parker.Wing and gliding dynamicsof a flapping winged ornithopter《.2010World antomation congress》.2010,1-5.黄海丰.基于线驱转向的仿蝴蝶扑翼飞行机器人系统设计与控制.控制理论与应用.2022,第39卷(第7期),1203-1210.Jun-Seong Lee.Camber-AdjustableFlapping Wing Air Vehicles.2011 8thInternational Conference on UbiquitousRobots and Ambient Intelligence(URAI).2012,195-197.
更多152. 一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器
申请号: CN202310138232.2
申请日: 2023-02-20
公开（公告）号: CN116022332A
公开（公告）日: 2023-04-28
发明人: 刘志杰; 贺威; 李庭睿; 鲁中齐; 王博; 秦谨
本发明公开了一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，包括机架、翅翼、动力传动机构和控制机构，机架包括框架部和载荷平台；翅翼包括前缘杆、后缘杆以及翼膜；动力传动机构设置于框架部中，包括动力部和传动部，传动部与前缘杆连接，动力部驱动传动部并带动前缘杆往复移动；控制机构固定于框架部下方并处于框架部和载荷平台之间，控制机构包括旋转舵机部和设置在旋转舵机部底部的直线舵机部，直线舵机部与后缘杆连接并驱动后缘杆往复移动，旋转舵机部驱动直线舵机部和后缘杆共同往复转动。本发明对微型扑翼飞行器结构进行合理设计，解决了普通扑翼飞行器重量大，灵活度低，控制困难等缺陷，使整体结构更紧凑，提高了扑翼飞行器的灵活性。
更多153. 一种微型仿昆虫双旋转扑翼飞行器
申请号: CN201410663709.X
申请日: 2014-11-19
公开（公告）号: CN104369864B
公开（公告）日: 2016-11-09
发明人: 胡盛斌; 殷建峰; 梁贺举; 刘辉
本发明涉及一种微型仿昆虫双旋转扑翼飞行器，由机架、蜗轮蜗杆传动系统、扑翼旋转传动系统、左侧前后扑动系统、右侧前后扑动系统和尾翼系统组成，电机b主要通过齿轮b、齿轮c、蜗杆、前蜗轮、后蜗轮、前两头拐角轴、后两头拐角轴驱动左侧前扑翼、左侧后扑翼、右侧前扑翼、右侧后扑翼高频扑动。电机a主要通过齿轮a、齿轮f、齿轮d、齿轮e、传动轴、齿轮h、齿轮g、齿轮i驱动左侧前扑翼、左侧后扑翼、右侧前扑翼、右侧后扑翼旋转运动。与现有技术相比，本发明的每个扑翼可以旋转运动；蜗轮蜗杆传动具有自锁性；通过蜗轮蜗杆传动实现了左侧扑翼和右侧扑翼的扑动完全对称；通过两头拐角轴和圆柱支杆构成的扑动机构结构简单，扑动灵活。
更多154. 一种压电式仿蜻蜓微型扑翼飞行器
申请号: CN201510824649.X
申请日: 2015-11-24
公开（公告）号: CN105366050A
公开（公告）日: 2016-03-02
发明人: 官春林; 王皓; 田思玉; 熊思勇
本发明公开了一种压电式仿蜻蜓微型扑翼飞行器，包括飞行器躯干、机翼固定板、仿蜻蜓式机翼和四个双晶片压电驱动器；飞行器躯干包括一个固定仓，机翼固定板固定在该固定仓的腔体内，该固定仓的两个对立的侧壁设置固定孔，仿蜻蜓式机翼穿过该固定孔后固定在机翼固定板上；仿蜻蜓式机翼包括前翅翼和后翅翼，双晶片压电驱动器一端穿过固定孔并与翅翼的翅根固定，其余部分悬空，形成悬臂梁式结构，每一个双晶片压电驱动器在电压激励下分别控制一个翅翼产生拍打运动或者调节偏转方向。本发明机翼可以承受高频率的交变应力，能承受拍打、滑翔、盘旋等各种姿态下的不同负载，可获得优异的平衡稳定性、姿态控制多样性，更多的翅翼获得更大的承载能力。
更多155. 一种微型仿昆虫双旋转扑翼飞行器
申请号: CN201410663709.X
申请日: 2014-11-19
公开（公告）号: CN104369864A
公开（公告）日: 2015-02-25
发明人: 胡盛斌; 殷建峰; 梁贺举; 刘辉
本发明涉及一种微型仿昆虫双旋转扑翼飞行器，由机架、涡轮蜗杆传动系统、扑翼旋转传动系统、左侧前后扑动系统、右侧前后扑动系统和尾翼系统组成，电机b主要通过齿轮b、齿轮c、蜗杆、前涡轮、后涡轮、前两头拐角轴、后两头拐角轴驱动左侧前扑翼、左侧后扑翼、右侧前扑翼、右侧后扑翼高频扑动。电机a主要通过齿轮a、齿轮f、齿轮d、齿轮e、传动轴、齿轮h、齿轮g、齿轮i驱动左侧前扑翼、左侧后扑翼、右侧前扑翼、右侧后扑翼旋转运动。与现有技术相比，本发明的每个扑翼可以旋转运动；涡轮蜗杆传动具有自锁性；通过涡轮蜗杆传动实现了左侧扑翼和右侧扑翼的扑动完全对称；通过两头拐角轴和圆柱支杆构成的扑动机构结构简单，扑动灵活。
更多156. 一种微型扑翼飞行器飞控导航系统
申请号: CN201110369723.5
申请日: 2011-11-20
公开（公告）号: CN102426457B
公开（公告）日: 2013-06-19
发明人: 宋笔锋; 王利光; 付鹏; 杨文青; 李洋; 王进; 李博扬
本发明公开了一种微型扑翼飞行器飞控导航系统，传感器单元输出信号通过AD转换后由数据通讯接口送入飞控导航计算机；GPS接收机将信号通过数据通讯接口送入飞控导航计算机进行配置；飞控导航计算机的所有程序和数据都在SRAM存储器中运行；飞控导航计算机通过数据通讯接口向舵机和电子调速器输出控制指令，通过数据通讯接口与数据链路相连，进行遥测数据和遥控命令通讯。本发明实现了微型扑翼飞行器的自主飞行，满足微型扑翼飞行器对于空间、重量、电磁兼容性等方面的严格要求。
更多157. 一种微型飞行器动力系统驱动装置
申请号: CN202311295113.4
申请日: 2023-10-09
公开（公告）号: CN117125252B
公开（公告）日: 2024-07-26
发明人: 李金波; 吴曰清; 郑祥明; 张洪海; 单晶; 王勤
本发明公开了一种微型飞行器动力系统驱动装置，该装置包括旋翼旋转机构，旋转机构由水平碳纤维圆管，竖直碳纤维方管，斜向碳纤维方管，3D打印尼龙电机座，3D打印连接驱动块，3D打印横竖管连接件；驱动机构由电机座，舵机安装座，驱动舵机，舵机摇臂，碳纤维摇臂组成。驱动机构与旋转机构通过轴承及轴承座配合进行旋转，通过碳纤维摇臂与3D打印连接驱动块的连接进行驱动。本发明提高了舵机能提供的扭矩，同时也提高了控制精度。
更多158. 一种微型载人飞行器软件安全系统
申请号: CN202211255864.9
申请日: 2022-10-13
公开（公告）号: CN115914026B
公开（公告）日: 2024-05-03
发明人: 杨宇; 方海红; 王菁华; 董春杨; 李巍; 李德标; 鞠晓燕; 司文文; 张甜; 谢雨霖; 宋得良; 程光耀; 王东东; 凌咸庆; 李焕东; 王玥兮; 蔡志旭; 张超; 宋景亮; 苏连明; 王洁; 秦卓; 张竑颉; 王晨; 苗悦; 张雪娇; 姚跃民; 牛秦生; 吴骁航; 林鑫; 苏峰
本发明涉及一种微型载人飞行器软件安全系统，属于微型载人飞行器飞控技术领域；包括硬件接口驱动模块、数据解析模块、应用层数据处理模块、应用层安全模块和备用接口模块；第一层是硬件安全开发，通过检测各种异常与错误中断，硬件安全系统不能完成正常工作时；第二层是驱动层安全开发，通过对所有外设及自身进行周期性自检，当有某个通信通道出现错误时，通过替换到备用通道的方法保障软件处于安全状态；第三层是应用层安全开发，主要是通过软件的逻辑控制，当主控模块控制指令出现异常时，切换到备用安全控制模块进行紧急安全控制；本发明通过对系统架构、功能的设计，保证载人飞行器在任何情况下都处于可控状态，达到安全可靠的目的。
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