无人机充电站
101. 一种用于煤矿井环境的无线充电站
申请号: CN202111285266.1
申请日: 2021-11-01
公开（公告）号: CN113778135A
公开（公告）日: 2021-12-10
发明人: 杨澎; 何东亮
本发明提供了一种用于煤矿井环境的无线充电站，所述无线充电站用于给无人机的充电，所述无线充电站包括含有停机坪的无人机收纳箱和无线充电系统，能够由所述无人机通过所述无线通信系统控制所述无人机收纳箱的开合、所述停机坪的升降以及无线充电的开启与停止。
更多102. 一种无人机用辅助充电系统
申请号: CN201811624788.8
申请日: 2018-12-28
公开（公告）号: CN109508037B
公开（公告）日: 2019-10-11
发明人: 马国利; 张鑫; 马玉猛; 韩孝强
本发明公开一种无人机用辅助充电系统，包括充电站管理模块、无人机信息库、警报模块、人机交互模块、控制器、信息传输模块、无人机控制器、运动控制模块、图像采集模块、图像处理模块、超声波高度计、个体信息库、GPS定位模块、电源与电量测量模块。本发明通过对无人机的飞行距离与电量的关系进行分析，并根据个体无人机的实际状况以及无人机与充电站之间的距离来分配无人机去往最合适的充电站进行充电工作，使无人机能够充分利用电池容量，提升无人机的单次飞行时间；本发明还通过通过在距离充电站一定距离处就开始进行下降过程，并通过加速下降与减速下降进行降落，节约了大量的降落时间，提高了无人机的工作效率。
更多103. 一种无人机用辅助充电系统
申请号: CN201811624788.8
申请日: 2018-12-28
公开（公告）号: CN109508037A
公开（公告）日: 2019-03-22
发明人: 马国利; 张鑫; 马玉猛; 韩孝强
本发明公开一种无人机用辅助充电系统，包括充电站管理模块、无人机信息库、警报模块、人机交互模块、控制器、信息传输模块、无人机控制器、运动控制模块、图像采集模块、图像处理模块、超声波高度计、个体信息库、GPS定位模块、电源与电量测量模块。本发明通过对无人机的飞行距离与电量的关系进行分析，并根据个体无人机的实际状况以及无人机与充电站之间的距离来分配无人机去往最合适的充电站进行充电工作，使无人机能够充分利用电池容量，提升无人机的单次飞行时间；本发明还通过通过在距离充电站一定距离处就开始进行下降过程，并通过加速下降与减速下降进行降落，节约了大量的降落时间，提高了无人机的工作效率。
更多104. 一种无人机集群的无线充电方法
申请号: CN202010125230.6
申请日: 2020-02-27
公开（公告）号: CN111216572A
公开（公告）日: 2020-06-02
发明人: 刘贞报; 刘一凡; 江飞鸿; 严月浩; 张军红
本发明公开了一种无人机集群的无线充电方法，属于无人机充电领域。本发明包括：1)基于无人机集群，在地面建立无线充电站阵列和地面控制基站；2)无人机集群中的无人机发送当前任务数据、能量信息和位置信息给地面控制基站；地面控制基站利用能量消耗模型计算能量消耗，并将结果回传给相应的无人机和无线充电站；所述无人机的充电开关和无线充电站根据回传结果决定启动与否。本发明的无人机集群的充电方法，解决了无人机集群执行任务时续航不足的问题，极大拓宽了无人机的应用场景。
更多105. 车辆充电的方法、装置、存储介质以及服务器和无人机
申请号: CN201811151053.8
申请日: 2018-09-29
公开（公告）号: CN110962668A
公开（公告）日: 2020-04-07
发明人: 王悦; 赵炳根; 赵自强
本公开涉及一种车辆充电的方法、装置、存储介质以及服务器和无人机，该方法包括：服务器接收待充电车辆发送的充电请求消息；充电请求消息包括与无人机汇合的汇合位置；根据汇合位置从多个充电站中确定第一充电站，并根据第一充电站的第一位置确定至少一个第一待选择车辆；根据汇合位置从第一待选择车辆中确定至少一个第一目标搭载车辆；控制停靠在第一充电站的无人机通过搭载至少一个第一目标搭载车辆移动至汇合位置；控制无人机对待充电车辆进行充电。这样，无人机搭载顺路的第一搭载车辆为待充电车辆充电，节约了无人机的电量，并提高对待充电车辆的充电效率。
更多106. 一种电力巡线无人机无线充电中继系统及充电方法
申请号: CN201810714490.X
申请日: 2018-06-29
公开（公告）号: CN108819775A
公开（公告）日: 2018-11-16
发明人: 侯喆; 吴经锋; 杨传凯; 刘立宏; 陈小健; 任双赞; 王琛; 徐英哲; 余华兴; 高峰; 琚泽立; 张晓兰; 李文慧; 胡攀峰; 郭安祥; 吴子豪
本发明公开了一种电力巡线无人机无线充电中继系统及充电方法，包括地面监控模块、充电站网络以及电力巡线无人机，地面监控模块包括无线通信模块及地面监控计算机；充电站网络由若干充电站组成，每个充电站包括无线通信模块、充电模块及着陆信标，无线通信采用蓝牙模块，充电模块包括电源模块、主控模块和能量发射模块，实现向无人机传输电能；无人机包括电池管理模块、飞行主控导航模块、视觉导航对接模块及多个无线通信模块，本发明能够实现无人机在电力巡线过程中实时监测电池剩余电量，当需要充电时通过飞行主控导航模块及视觉导航对接模块与中继充电站精确对接并进行无线充电，能够实现远距离正常通信，充电便捷且不受地理条件影响。
更多107. 车辆充电的方法、装置、存储介质以及服务器和无人机
申请号: CN201811151053.8
申请日: 2018-09-29
公开（公告）号: CN110962668B
公开（公告）日: 2021-02-23
发明人: 王悦; 赵炳根; 赵自强
本公开涉及一种车辆充电的方法、装置、存储介质以及服务器和无人机，该方法包括：服务器接收待充电车辆发送的充电请求消息；充电请求消息包括与无人机汇合的汇合位置；根据汇合位置从多个充电站中确定第一充电站，并根据第一充电站的第一位置确定至少一个第一待选择车辆；根据汇合位置从第一待选择车辆中确定至少一个第一目标搭载车辆；控制停靠在第一充电站的无人机通过搭载至少一个第一目标搭载车辆移动至汇合位置；控制无人机对待充电车辆进行充电。这样，无人机搭载顺路的第一搭载车辆为待充电车辆充电，节约了无人机的电量，并提高对待充电车辆的充电效率。
更多108. 一种基于激光雷达的集群式无人机充电仓及充电方法
申请号: CN202410015024.8
申请日: 2024-01-04
公开（公告）号: CN117842417A
公开（公告）日: 2024-04-09
发明人: 杨盈莹; 刘晓琪; 林学春; 赵鹏飞; 董智勇; 汪楠; 何超建
本申请提出一种基于激光雷达的集群式无人机充电仓及充电方法，所述充电仓包括：激光雷达站、中心调度激光充电站、多个边缘激光充电站、多个充电轨道和调度轨道；所述多个充电轨道分别设置在所述多个边缘激光充电站的外围，所述调度轨道设置在所述中心调度激光充电站的外围，且所述中心调度激光充电站对应的调度轨道为逆时针方向设置，所述多个边缘激光充电站对应的充电轨道均为顺时针方向设置，各所述多个充电轨道的边缘均与所述调度轨道的边缘相接。本申请提出的技术方案，可以保证无人机在充电过程一直获得最大输入电功率，大大缩短无人机的充电时间，同时，激光充电能够保证在空中盘旋或悬停的无人机不用落地，能够不间断执行空中侦察、通信任务等。
更多109. 一种无人机自动续航系统
申请号: CN201710003969.8
申请日: 2017-01-04
公开（公告）号: CN106849224A
公开（公告）日: 2017-06-13
发明人: 李振宇
本发明公开了一种无人机自动续航系统，包括处理器和连接在处理器上的电池模块、飞控模块、数据库；无人机在飞行过程中电池模块向处理器发送实时电池信息，处理器根据电池信息确定无人机还可以飞行的距离，同时处理器读取数据库中的地图和地图上的充电站位置信息，当无人机还可飞行的距离范围内只有一个充电站时，处理器根据地图控制飞控系统向所述充电站飞行，降落在所述充电站上进行充电。本发明的优点是：能在飞行过程中根据电量自动充电；具有独立的近场定位装置，降落精准。
更多110. 用于无人机的充电网络
申请号: CN201980049145.1
申请日: 2019-05-28
公开（公告）号: CN112930279A
公开（公告）日: 2021-06-08
发明人: 德蒙·韦特利; 帕特里克·塞纳托雷
提供了一种网络，用于在扩展飞行操作期间为空中无人机充电，而无需返回到集中式充电站。此外，提供了自主充电站，其通过使用位于站上的可再生能源的电力实现自给自足。在操作上，将锥形插座安装在无人机上，并在充电站处设置锥形探针。探针与可再生能源连接。通过该连接，当通过插座的开放基座接纳探针的顶点以将探针上的电连接器放置成与无人机的电池接触时，实现用于对无人机的电池进行充电的接合。
更多111. 基于无人机辅助移动边缘计算的协同轨迹规划方法及系统
申请号: CN202311840589.1
申请日: 2023-12-28
公开（公告）号: CN117850474A
公开（公告）日: 2024-04-09
发明人: 王艳; 林子源
本发明公开了基于无人机辅助移动边缘计算的协同轨迹规划方法及系统，包括：根据监测设备位置集，采用聚类算法划分子区域和悬停点，得到悬停点集；基于最小化时平均处理年龄的优化目标，根据无人机的起始点和悬停点集，采用Q‑learning算法确定无人机访问悬停点的访问顺序；按照访问顺序，执行无人机辅助边缘计算任务，得到无人机剩余能量，进而确定无人机可飞行范围；根据各个无人机的可飞行范围的交点情况，结合移动充电站的位置确定无人机和移动充电站的移动轨迹。本发明确定无人机和移动充电站的协同行为，从而达到了最小化时平均处理年龄的目标，得到可行性高、规划效果好的轨迹规划结果，可广泛用于计算机技术领域。
更多112. 一种无人机充电控制系统及方法
申请号: CN202210963710.9
申请日: 2022-08-11
公开（公告）号: CN115366731A
公开（公告）日: 2022-11-22
发明人: 胡健; 舒圣雅
本发明提供一种无人机充电控制系统及方法，包括：充电站，配置有多个充电位、等待位和可充电接驳设备；多个无人机，在执行巡航任务的过程中，监测得到剩余电量小于第一电量时输出充电请求；充电站，根据充电请求判断存在空闲的充电位时，控制无人机还返回对应的充电位进行充电，以及不存在对应的充电位但存在空闲的可充电接驳设备时，控制无人机在持续时间后返回接驳目的地，同时派遣可充电接驳设备向接驳目的地移动，以及在不存在对应的可充电接驳设备时，控制无人机继续执行巡航任务，直至剩余电量小于第二电量时返回等待位等待充电。有益效果是充电站能够自动响应无人机发送的充电请求并相应给出充电策略，无需人工参与；能够接驳无人机。
更多113. 一种无人机激光充电系统
申请号: CN202110068657.1
申请日: 2021-01-19
公开（公告）号: CN112706629A
公开（公告）日: 2021-04-27
发明人: 郄新越
本发明公开了一种无人机激光充电系统，涉及飞行器技术领域。该方法的一具体实施方式包括空中激光充电站和无人机，无人机包括第一定位模块、第一通信模块和激光接收发电装置，空中激光充电站由飞艇搭载激光充电装置组成，激光充电装置包括第二定位模块、第二通信模块、激光发射器和控制器。该实施方式在实现给无人机空中飞行激光充电的基础上，提供一种空中接力式充电方式，保证无人机的供电不断。
更多114. 无人机巡检系统
申请号: CN201710817474.9
申请日: 2017-09-12
公开（公告）号: CN107656542A
公开（公告）日: 2018-02-02
发明人: 张裕; 张亮; 张静; 苗俊杰; 刘辉; 岳洋; 王辉; 姚会宾
本发明属于智能变电站巡检装置技术领域，特别涉及无人机巡检系统。无人机巡检系统包括多个位置发射器、无人机和充电站。各个位置发射器适于安装在表计或电力设备上，用于发射位置信号和设备标识，一个所述表计或电力设备对应一个设备标识；无人机用于接收位置信号并飞行至与设备标识对应的表计或电力设备处，以及采集表计的表盘图像，或检测电力设备的温度；充电站包括用于承载无人机的充电平台、检测无人机的降落信号的充电传感器和为无人机充电的充电模块。使用本方案的无人机巡检系统进行巡检方便快捷、安全可靠，提高生产效率，节约生产成本。
更多115. 从高架电力线接入无人机的电力和数据通信
申请号: CN202280009150.1
申请日: 2022-01-05
公开（公告）号: CN116829405A
公开（公告）日: 2023-09-29
发明人: 奥斯卡·H·瓦尔提松; 埃纳尔·佩特森
本发明涉及用于无人机(UAV)的对接和充电站，该对接和充电站包括壳体，该壳体被配置为紧固到地上结构，该地上结构在壳体下方提供离地间隙，该对接和充电站包括电源单元、通信模块和用于接收和对接UAV的对接端口。还提供了被配置为对接在所提供的对接和充电站中的UAV。
更多116. 输配电线路巡检多无人机协同任务分配方法及系统
申请号: CN202310690311.4
申请日: 2023-06-12
公开（公告）号: CN117032296A
公开（公告）日: 2023-11-10
发明人: 黄俊波; 张智华; 罗哲轩; 孙斌; 周重孚; 金涛; 皮忠超
本发明公开了输配电线路巡检多无人机协同任务分配方法，涉及输配电线路密集走廊巡检领域，包括，定义无人机协同巡检多基站模型的决策变量，构建无人机协同巡检多基站模型；基于无人机协同巡检多基站模型进行多层染色体杂交编码；通过双种群选择得到无人机协同巡检的最优路径。提出一种创新的多无人机协同巡检模式，引入无人机充电站，解决无人机执行单一任务时功率不足的问题；建立一个多无人机带充电站飞行推销员问题模型，该模型允许无人机在一次飞行中对多个塔进行巡检；设计了一种改进的多级染色体杂交编码和多种群选择遗传算法，使无人机决定执行巡检任务或充电，提高了检查效率，减少了资源利用，灵活性好、环境适应性强。
更多117. 一种无人机自动充电巡航方法和无人机系统
申请号: CN202011225329.X
申请日: 2020-11-05
公开（公告）号: CN112379690A
公开（公告）日: 2021-02-19
发明人: 金国强; 辛华翔; 黄亚坤
本发明公开了一种无人机自动充电巡航方法和无人机系统，包括以下步骤：S1.无人机在地面充电站充电并进入充电模式，在充电完成后进入续航准备模式，如在充电模式下有巡航任务接入，则执行步骤S2，如在巡航准备模式下有巡航任务接入，则执行步骤S3；S2.判断该任务所需电量，若当前电量满足接入巡航任务需求，则执行步骤S3，否则继续充电，当当前电量符合接入巡航任务需求时执行步骤S3；S3.执行所接入的巡航任务；S4.接入巡航任务执行完毕后返航，进入地面充电站并执行步骤S1。通过上述方案，无人机能够由地面充电站出发，根据设定路线完成巡航任务后返回充电，如此自动循环完成目标任务，无需人工参与，有效解决了现有技术中遇到的问题。
更多118. 多无人机充电规划方法、装置、设备及介质
申请号: CN202410787765.8
申请日: 2024-06-18
公开（公告）号: CN118607783A
公开（公告）日: 2024-09-06
发明人: 骆仁波; 黄靖智; 付宗儒; 王思博; 黄钧榆; 黄欣然; 谢锦一; 廖楚帆; 邝俊毓
本发明提供了一种多无人机充电规划方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：通过预设无人机、地面充电站以及目标巡航点，构建无人机运动学方程，获取无人机状态空间；通过指派无人机的目标巡航点使得无人机执行N轮任务，地面充电站对每台需要充电的无人机通过预设的评估函数对无人机进行评分；选取评分最高的预设个数的无人机作为待充电集合，对所述待充电集合进行充电后根据预设的奖赏函数计算每轮任务的奖赏值；选取N轮任务中奖赏值最高的一轮作为最优的充电规划。本申请通过使用启发式DWA算法融入强化学习训练阶段，使得本发明的训练阶段时间大大缩小，同时还提高了模型的精度。
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