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发明公开
CN102601786A 一种含RPRPR闭环子链的两自由度并联机构 无效 - 撤回

  • 专利标题： 一种含RPRPR闭环子链的两自由度并联机构
  • 专利标题（英）： Two-degree-of-freedom parallel mechanism with RPRPR closed-loop subchain
  • 申请号： CN201210084802.6
    申请日： 2012-03-28
  • 公开(公告)号： CN102601786A
    公开(公告)日： 2012-07-25
  • 发明人: 蔡敢为 , 王红州 , 潘宇晨 , 于腾 , 张林
  • 申请人： 广西大学
  • 申请人地址： 广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学路100号
  • 专利权人： 广西大学
  • 当前专利权人： 广西大学
  • 当前专利权人地址： 广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学路100号
  • 主分类号： B25J9/08
  • IPC分类号： B25J9/08
一种含RPRPR闭环子链的两自由度并联机构
摘要：
一种含RPRPR闭环子链的两自由度并联机构，包括RPRPR闭环子链和执行机构子链。所述RPRPR闭环子链可控制第一转台在RPRPR闭环子链所在平面内运动，第一转台的运动可实现动平台的空间两自由度运动。本发明通过一个闭环子链来控制一个转台在平面的运动，从而实现动平台的空间两自由度运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有主动杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。
摘要（英）：

A two-degree-of-freedom parallel mechanism with an RPRPR closed-loop subchain, which comprises the RPRPR closed-loop subchain and an executive mechanism subchain. The RPRPR closed-loop subchain is capable of controlling a first rotary table to move in a plane where the RPRPR closed-loop subchain is located, and movement of the first rotary table can realize spatial two-degree-of-freedom motion of a movable platform. The spatial two-degree-of-freedom motion of the movable platform is realized by using the closed-loop subchain to control planar movement of the rotary plate, and the parallel mechanism has the advantages of compact structure and simplicity in control. All active rods are connected to a frame and can be made into light rods, and the mechanism is low in the motion inertia and high in dynamic performance.

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