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公开(公告)号：CN102561418B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210007841.6
申请日：2012-01-12
申请人： 广西大学
摘要： 本发明涉及一种三维转动动臂一维转动铲斗空间可控机构式装载机，包括车体、动臂、铲斗、四根主动杆、四根连杆和五台伺服电机，其动臂能实现独立的三维转动，铲斗能实现独立的一维转动，整个装载机能实现空间四活动度的运动输出。此种空间可控机构式装载机能有效克服液压装载机液压元件加工精度要求高、维修保养成本高、可靠度难保证、容易漏油等缺点，还能解决平面装载机只能实现平面内的轨迹输出，导致的动作不够灵活、工作空间有限、工作效率低等问题。
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公开(公告)号：CN102619241B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210008046.9
申请日：2012-01-12
申请人： 广西大学
摘要： 一种空间可控机构式装载机，包括行走装置、机架、大臂、上支链、下支链、铲斗。机架安装在行走装置上，大臂铰接在机架上，另一端铰接铲斗，上支链和下支链的一端均连接在机架上，另一端均与铲斗连接，上支链和下支链均由安装在机架上的伺服电机驱动，通过相互配合完成装载作业。该空间可控机构式装载机不仅避免了液压装载机液压元件制造精度要求高、液压油受温度影响严重、液压系统发生故障不易检查和排除等缺点，而且与其它可控机构式装载机相比，铲斗可在一定范围内倾斜侧倾，有助于完成倾斜工作面上的施工，灵活度高，非常适合制造高灵活度大型装载机。
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公开(公告)号：CN102561419B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210007857.7
申请日：2012-01-12
申请人： 广西大学
摘要： 本发明涉及一种三维转动动臂三维转动铲斗空间可控机构式装载机，包括车体、动臂、铲斗、六根主动杆、六根连杆和六台伺服电机，其动臂能实现独立的三维转动，铲斗能实现独立的三维转动，整个装载机能实现空间六活动度的运动输出。此种空间可控机构式装载机能有效克服液压装载机液压元件加工精度要求高、维修保养成本高、可靠度难保证、容易漏油等缺点，还能解决平面装载机只能实现平面内的轨迹输出，导致的动作不够灵活、工作空间有限、工作效率低等问题。
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公开(公告)号：CN102579137B
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201210084872.1
申请日：2012-03-28
申请人： 广西大学
IPC分类号： A61B19/00
摘要： 本发明涉及一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手，包括第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链以及执行机构子链。所述第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链在同一平面内。第一RPRPR闭环子链可控制第一转台在平面内做二自由度运动，第二RPRPR闭环子链可控制第二转台在平面内做二自由度运动。第一转台和第二转台的运动可实现动平台在空间内的四自由度运动。本发明通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动，从而实现动平台的空间四自由度运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有主动杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。
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公开(公告)号：CN102444150B
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201110283396.1
申请日：2011-09-22
申请人： 广西大学
摘要： 两活动度动臂两活动度斗杆一活动度铲斗空间挖掘机，包括二维转动臂机构、二维转动斗杆机构和一维转动铲斗机构。所述二维转动臂机构包括二维转动臂、第一液压缸和第二液压缸，二维转动斗杆机构包括二维转动斗杆、第三液压缸和第四液压缸，一维转动铲斗机构包括一维转动铲斗、第五液压缸、第一连杆和第二连杆。此种新型挖掘机的动臂和斗杆均能实现独立的空间两维转动，整个挖掘机能实现空间五活动度的运动，机构输出轨迹灵活、工作空间大、工作效率高，能在环境恶劣、空间狭小的施工工地以及需要快速挖掘、清障、平整的突发事故救援现场能发挥较好作用。
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公开(公告)号：CN102599979A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210084759.3
申请日：2012-03-28
申请人： 广西大学
IPC分类号： A61B19/00
摘要： 本发明涉及一种可实现三维平动一维转动的并联手术装置，包括第一RRR闭环子链、第二RRR闭环子链以及执行机构子链。所述第一RRR闭环子链、第二RRR闭环子链在同一平面内。第一RRR闭环子链可控制第一转台在平面内做二自由度运动，第二RRR闭环子链可控制第二转台在平面内做二自由度运动。第一转台和第二转台的运动可实现动平台在空间内的四自由度运动。本发明通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动，从而实现动平台的空间四自由度运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有主动杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好，闭环子链由直线驱动器驱动，承载能力大。
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公开(公告)号：CN102580883A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210084871.7
申请日：2012-03-28
申请人： 广西大学
摘要： 本发明涉及一种两自由度并联喷涂机器人，包括RPRR闭环子链以及执行机构子链。所述RPRR闭环子链控杆转动轴在同一轴线。RPRR闭环子链可控制第一转台在平面内做二自由度运动，可做整周回转运动。第一转台和第二转台的运动可实现动平台在空间内的二自由度运动。本发明通过闭环子链来控制两个转台在平面的运动，从而实现动平台的空间二自由度运动，具有结构紧凑控制简单刚性好的优点，且所有主动杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。
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公开(公告)号：CN102561422A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210008004.5
申请日：2012-01-12
申请人： 广西大学
摘要： 本发明涉及一种三维转动动臂一维转动铲斗空间可控机构式装载机，包括车体、动臂、铲斗、四根主动杆、四根连杆和四台伺服电机，其动臂能实现独立的三维转动，铲斗能实现独立的一维转动，整个装载机能实现空间四活动度的运动输出。此种空间可控机构式装载机能有效克服液压装载机液压元件加工精度要求高、维修保养成本高、可靠度难保证、容易漏油等缺点，还能解决平面装载机只能实现平面内的轨迹输出，导致的动作不够灵活、工作空间有限、工作效率低等问题。
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公开(公告)号：CN102561420A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210007873.6
申请日：2012-01-12
申请人： 广西大学
摘要： 本发明涉及一种一维转动动臂三维转动铲斗空间可控机构式装载机，包括车体、动臂、铲斗、四根主动杆、四根连杆和四台伺服电机，其动臂能实现独立的一维转动，铲斗能实现独立的三维转动，整个装载机能实现空间四活动度的运动输出。此种空间可控机构式装载机能有效克服液压装载机液压元件加工精度要求高、维修保养成本高、可靠度难保证、容易漏油等缺点，还能解决平面装载机只能实现平面内的轨迹输出，导致的动作不够灵活、工作空间有限、工作效率低等问题。
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公开(公告)号：CN102561417A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210007825.7
申请日：2012-01-12
申请人： 广西大学
摘要： 本发明涉及一种二维转动动臂三维转动铲斗空间可控机构式装载机，包括车体、动臂、铲斗、五根主动杆、五根连杆和五台伺服电机，其动臂能实现独立的二维转动，铲斗能实现独立的三维转动，整个装载机能实现空间五活动度的运动输出。此种空间可控机构式装载机能有效克服液压装载机液压元件加工精度要求高、维修保养成本高、可靠度难保证、容易漏油等缺点，还能解决平面装载机只能实现平面内的轨迹输出，导致的动作不够灵活、工作空间有限、工作效率低等问题。
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