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公开(公告)号：CN102561426B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210008048.8
申请日：2012-01-12
申请人： 广西大学
摘要： 一种三自由度可控机构式挖掘机，包括动臂抬升机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构、行走装置、回转机构、机架。所述动臂抬升机构包括动臂和抬升机构，所述斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，动臂、斗杆、铲斗分别由抬升机构、举降机构和翻转机构通过安装在机架上的伺服电机带动，本发明采用了全新连杆机构替代了液压传动，避免了液压挖掘机液压元件制造精度要求高、液压油受温度影响严重、液压系统发生故障不易检查和排除等缺点，而且相比其它可控机构式挖掘机，减少了连杆数量，降低了连杆部分的重量，改善了受力，避免了连杆机构复杂，自身重量过大的缺点。
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公开(公告)号：CN102091899B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201010600252.X
申请日：2010-12-22
申请人： 广西大学
摘要： 本发明涉及一种简易点焊机器人机构，包括第一焊枪架位置调节机构和姿态调节机构、第二焊枪架位置调节机构和架姿态调节机构、焊枪架和机架。所述焊枪架由摆动架和转动架组成，摆动架通过第十四转动副与转动架连接，摆动架通过第十五转动副与第一焊枪架位置调节机构连接，摆动架通过第十转动副与第一焊枪架姿态调节机构连接，转动架通过第二球面副与第二焊枪架姿态调节机构连接，焊枪装在转动架上。所述一种简易点焊机器人机构为外转动副驱动，所有伺服电机都安装在机架上，能有效降低工作杆件的重量，实现准确定位，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN102535547B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210008062.8
申请日：2012-01-12
申请人： 广西大学
摘要： 一种高承载能力可控机构式装载机，包括大臂、上支链、下支链、铲斗、行走装置、机架。机架安装在行走装置上，大臂铰接在机架上，另一端铰接铲斗，上支链和下支链的一端均连接在机架上，另一端均与铲斗连接，上支链和下支链均由安装在机架上的伺服电机驱动，通过相互配合完成装载作业。该装载机不仅具有较大的承载能力和抗冲击能力，而且造价低廉，维护保养简单，避免了液压装载机液压元件制造精度要求高、液压油受温度影响严重、液压系统发生故障不易检查和排除等缺点，与其他可控机构式装载机相比结构简单，连杆部分自重小，承载能力大，非常适合制造大型重型装载机。
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公开(公告)号：CN102535537B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210007750.2
申请日：2012-01-12
申请人： 广西大学
摘要： 本发明涉及一种一维转动动臂二维转动铲斗空间可控机构式装载机，包括车体、动臂、铲斗、三根主动杆、三根连杆和三台伺服电机，其动臂能实现独立的一维转动，铲斗能实现独立的二维转动，整个装载机能实现空间三活动度的运动输出。此种空间可控机构式装载机能有效克服液压装载机液压元件加工精度要求高、维修保养成本高、可靠度难保证、容易漏油等缺点，还能解决平面装载机只能实现平面内的轨迹输出，导致的动作不够灵活、工作空间有限、工作效率低等问题。
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公开(公告)号：CN102400475B
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201110401360.9
申请日：2011-12-07
申请人： 广西大学
摘要： 一种铲斗可实现两维转动的空间液压装载机，包括一维转动臂机构、二维转动铲斗机构。所述一维转动臂机构包括一维转动臂、第一液压缸和第二液压缸，二维转动铲斗机构包括二维转动铲斗、第三液压缸和第四液压缸。此种新型装载机的铲斗能实现独立的空间两维转动，机构输出轨迹灵活、工作空间大、工作效率高，能在环境恶劣、空间狭小的施工工地以及需要快速装载现场中发挥较好作用。
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公开(公告)号：CN102145815B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201010616259.0
申请日：2010-12-31
申请人： 广西大学
摘要： 本发明涉及一种空间四活动度可控码垛机器人，包括两自由度可控五杆机构支链、四杆机构支链、姿态保持支链、转角调节支链、动平台、电磁夹紧装置以及机架。机器人通过两自由度可控五杆机构和四杆机构的组合运动完成大工作空间、灵活多变轨迹输出的搬运码垛工作。在工作过程中，姿态保持支链的三组平行四边形结构能保证动平台始终保持水平状态，且所有伺服电机均安装在机架上，杆件都能做成轻杆，机器人运动惯量小，动力学性能好，能较好满足高速重载搬运码垛的要求。
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公开(公告)号：CN102605810A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210008039.9
申请日：2012-01-12
申请人： 广西大学
摘要： 一种可控机构式轻型装载机，包括行走装置、机架、大臂、大臂抬升支链、铲斗翻转支链、铲斗。机架安装在行走装置上，大臂铰接在机架上，另一端铰接铲斗，大臂抬升支链控制大臂抬升或下降，铲斗翻转支链控制铲斗翻转，大臂抬升支链与铲斗翻转支链分别由安装在机架上的伺服电机驱动，通过大臂抬升支链和铲斗翻转支链的相互配合完成装载机装载作业。该可控机构式轻型装载机不仅避免了液压装载机液压元件制造精度要求高、液压油受温度影响严重、液压系统发生故障不易检查和排除等缺点，而且与其它可控机构式装载机相比，结构简单，自重小，造价低廉，非常适合制造小型轻型装载机。
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公开(公告)号：CN102601786A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210084802.6
申请日：2012-03-28
申请人： 广西大学
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 一种含RPRPR闭环子链的两自由度并联机构，包括RPRPR闭环子链和执行机构子链。所述RPRPR闭环子链可控制第一转台在RPRPR闭环子链所在平面内运动，第一转台的运动可实现动平台的空间两自由度运动。本发明通过一个闭环子链来控制一个转台在平面的运动，从而实现动平台的空间两自由度运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有主动杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。
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公开(公告)号：CN102579137A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210084872.1
申请日：2012-03-28
申请人： 广西大学
IPC分类号： A61B19/00
摘要： 本发明涉及一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手，包括第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链以及执行机构子链。所述第一RPRPR闭环子链、第二RPRPR闭环子链在同一平面内。第一RPRPR闭环子链可控制第一转台在平面内做二自由度运动，第二RPRPR闭环子链可控制第二转台在平面内做二自由度运动。第一转台和第二转台的运动可实现动平台在空间内的四自由度运动。本发明通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动，从而实现动平台的空间四自由度运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有主动杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。
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