本发明涉及一种轮毂马达液压驱动系统变量泵排量控制方法，属于汽车控制系统。使得前轮转速跟随后轮转速，主要分为静态调节和PI调节两个部分，静态调节包含档位估计和排量查表两个步骤，其根据估计出来的档位直接查表得到一个常数值排量，也就是静态排量，还需加上一个前轮轮速与后轮轮速差值的PI反馈调节对静态排量修正。本发明优点是使当系统处于辅助驱动工况下时，在该控制方法的控制下，汽车前轮轮速能与后轮轮速达到一致。在控制轮毂马达液压驱动系统液驱系统显著提高整车在低附着路面或者较大坡度路面上的通过性能的同时，使得整车的滑转效率达到最佳。