发明公开
- 专利标题: 一种基于气浮技术的全自动装配对接方法
- 专利标题(英): Fully-automatic assembling and abutting-joint method based on air flotation technology
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申请号: CN201710213659.9申请日: 2017-04-01
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公开(公告)号: CN106862908A公开(公告)日: 2017-06-20
- 发明人: 齐乃明 , 姚蔚然 , 刘延芳 , 白雪 , 张勇 , 赵钧 , 霍明英 , 刘永孛 , 曹世磊
- 申请人: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号;
- 专利权人: 哈尔滨工业大学,北京电子工程总体研究所
- 当前专利权人: 哈尔滨工业大学,北京电子工程总体研究所
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号;
- 代理机构: 哈尔滨市松花江专利商标事务所
- 代理商 孟宪会
- 主分类号: B23P19/04
- IPC分类号: B23P19/04
摘要:
一种基于气浮技术的全自动装配对接方法,本发明为了解决采用现有技术中人工装配对接,装配效率低下,柔性程度较差,装配质量受限于工人的装配技术,装配工艺对操作人员的工程经验以及繁重的机械设备依赖严重,六自由度对接装配调整机构,六自由度对接装配调整机构依赖于较高的机械加工能力,成本高且工作难度大,所述方法是按下述步骤实现的:装卡舱段,获取舱段受力状态,计算舱段位置姿态偏差,判断主动舱段和被动舱段之间绕Y方向偏角、绕Z方向偏角和绕X方向偏角,绕Z轴方向和绕Y轴方向位置偏差,获取主动舱段和被动舱段位置姿态,计算主动舱段和被动舱段位置姿态偏差,主动舱段前进步长,完成对接,发明用于柔性装配领域。
公开/授权文献
- CN106862908B 一种基于气浮技术的全自动装配对接方法 公开/授权日:2018-12-07