一种基于气浮技术的全自动装配对接方法
摘要:
一种基于气浮技术的全自动装配对接方法,本发明为了解决采用现有技术中人工装配对接,装配效率低下,柔性程度较差,装配质量受限于工人的装配技术,装配工艺对操作人员的工程经验以及繁重的机械设备依赖严重,六自由度对接装配调整机构,六自由度对接装配调整机构依赖于较高的机械加工能力,成本高且工作难度大,所述方法是按下述步骤实现的:装卡舱段,获取舱段受力状态,计算舱段位置姿态偏差,判断主动舱段和被动舱段之间绕Y方向偏角、绕Z方向偏角和绕X方向偏角,绕Z轴方向和绕Y轴方向位置偏差,获取主动舱段和被动舱段位置姿态,计算主动舱段和被动舱段位置姿态偏差,主动舱段前进步长,完成对接,发明用于柔性装配领域。
公开/授权文献
0/0