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公开(公告)号：CN113305794B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110673442.2
申请日：2021-06-17
申请人： 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于气浮的柔性套接穿舱装配装置及装配方法，解决了现有套接穿舱装配的效率低和柔性差的问题，属于套接穿舱装配领域。本发明包括底车、气浮平台、偏航平移调节装置、俯仰调节装置、上平台、调节支架和两个滚转调节装置；两个滚转调节装置和气浮平台均设置在底车上；偏航平移调节装置和俯仰调节装置、调节支架设置在气浮平台上，俯仰调节装置用于调节气浮平台的俯仰角度；上平台设置在气浮平台的上方，上平台固定在偏航平移调节装置上，偏航平移调节装置调节上平台的偏航角度；调节支架用于放置待穿舱舱段；两个滚转调节装置分别设置在气浮平台的两侧，滚转调节装置设置有支撑部，用于放置套接舱段，滚转调节装置用于调节套接舱段的翻转。
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公开(公告)号：CN113305794A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110673442.2
申请日：2021-06-17
申请人： 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于气浮的柔性套接穿舱装配装置及装配方法，解决了现有套接穿舱装配的效率低和柔性差的问题，属于套接穿舱装配领域。本发明包括底车、气浮平台、偏航平移调节装置、俯仰调节装置、上平台、调节支架和两个滚转调节装置；两个滚转调节装置和气浮平台均设置在底车上；偏航平移调节装置和俯仰调节装置、调节支架设置在气浮平台上，俯仰调节装置用于调节气浮平台的俯仰角度；上平台设置在气浮平台的上方，上平台固定在偏航平移调节装置上，偏航平移调节装置调节上平台的偏航角度；调节支架用于放置待穿舱舱段；两个滚转调节装置分别设置在气浮平台的两侧，滚转调节装置设置有支撑部，用于放置套接舱段，滚转调节装置用于调节套接舱段的翻转。
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公开(公告)号：CN106881577B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710216049.4
申请日：2017-04-01
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 一种用于机械产品零件的装配工装，它涉及一种柔性装配工装，具体涉及一种用于机械产品零件的装配工装。本发明为了解决传统装配工装对产品和零件的外形适应能力差，且六自由度位置、姿态调整机构过于复杂的问题。本发明包括产品支撑机构、位置姿态调整机构、圆柱形产品支撑机构、零件夹持机构和薄壁形产品支撑机构，支撑机构安装在位置姿态调整机构上，圆柱形产品支撑机构和薄壁形产品支撑机构均与产品支撑机构连接，产品夹持机构设置在位置姿态调整机构的一侧。本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN106862908B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710213659.9
申请日：2017-04-01
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC分类号： B23P19/04
摘要： 一种基于气浮技术的全自动装配对接方法，本发明为了解决采用现有技术中人工装配对接，装配效率低下，柔性程度较差，装配质量受限于工人的装配技术，装配工艺对操作人员的工程经验以及繁重的机械设备依赖严重，六自由度对接装配调整机构，六自由度对接装配调整机构依赖于较高的机械加工能力，成本高且工作难度大，所述方法是按下述步骤实现的：装卡舱段，获取舱段受力状态，计算舱段位置姿态偏差，判断主动舱段和被动舱段之间绕Y方向偏角、绕Z方向偏角和绕X方向偏角，绕Z轴方向和绕Y轴方向位置偏差，获取主动舱段和被动舱段位置姿态，计算主动舱段和被动舱段位置姿态偏差，主动舱段前进步长，完成对接，发明用于柔性装配领域。
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公开(公告)号：CN113267195B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110714584.9
申请日：2021-06-25
申请人： 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C21/24
摘要： 一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，涉及空间舱段相对位姿高精度测量技术领域。本发明是为了解决目前航天器对接舱在对接前获取舱段相对位置关系的操作复杂，舱段对接面的位置精度较低从而导致舱段装配对接的效率低的问题。本发明包括：获取舱段对接面所在平面在空间中的位置；获取移动舱段对接面上销钉轴线与移动舱段对接面交点的位置坐标；获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标；通过获取的销钉和销孔位置分别获取移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系；根据坐标系的关系获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态。本发明用于在航天器舱段对接时准确获取舱段相对位置。
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公开(公告)号：CN113792927A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111087464.7
申请日：2021-09-16
申请人： 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
摘要： 基于遗传算法的航空航天柔性产品工序优化方法，属于自动化装配技术领域，本发明为解决现有柔性生产技术无法适应航空航天领域高端复杂产品多品种、变批量生产特点的问题。它包括：对设备级单元的参数进行表征，所述设备级单元包括执行设备和被操作对象；根据生产线的任务需求，建立任务‑工序‑动作序列的生产数据库；根据生产数据库，采用遗传算法对执行设备的执行工序进行优化设计，以最短加工时间作为优化目标，获得执行设备的加工工序序列。本发明用于对航空航天领域柔性产品的自动化生产装配。
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公开(公告)号：CN106881577A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710216049.4
申请日：2017-04-01
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC分类号： B23P19/00
CPC分类号： B23P19/00 , B23P19/006
摘要： 一种用于机械产品零件的装配工装，它涉及一种柔性装配工装，具体涉及一种用于机械产品零件的装配工装。本发明为了解决传统装配工装对产品和零件的外形适应能力差，且六自由度位置、姿态调整机构过于复杂的问题。本发明包括产品支撑机构、位置姿态调整机构、圆柱形产品支撑机构、零件夹持机构和薄壁形产品支撑机构，支撑机构安装在位置姿态调整机构上，圆柱形产品支撑机构和薄壁形产品支撑机构均与产品支撑机构连接，产品夹持机构设置在位置姿态调整机构的一侧。本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN106862908A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710213659.9
申请日：2017-04-01
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC分类号： B23P19/04
CPC分类号： B23P19/04
摘要： 一种基于气浮技术的全自动装配对接方法，本发明为了解决采用现有技术中人工装配对接，装配效率低下，柔性程度较差，装配质量受限于工人的装配技术，装配工艺对操作人员的工程经验以及繁重的机械设备依赖严重，六自由度对接装配调整机构，六自由度对接装配调整机构依赖于较高的机械加工能力，成本高且工作难度大，所述方法是按下述步骤实现的：装卡舱段，获取舱段受力状态，计算舱段位置姿态偏差，判断主动舱段和被动舱段之间绕Y方向偏角、绕Z方向偏角和绕X方向偏角，绕Z轴方向和绕Y轴方向位置偏差，获取主动舱段和被动舱段位置姿态，计算主动舱段和被动舱段位置姿态偏差，主动舱段前进步长，完成对接，发明用于柔性装配领域。
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公开(公告)号：CN113792927B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111087464.7
申请日：2021-09-16
申请人： 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/0633 , G06N3/126 , G06Q50/04
摘要： 基于遗传算法的航空航天柔性产品工序优化方法，属于自动化装配技术领域，本发明为解决现有柔性生产技术无法适应航空航天领域高端复杂产品多品种、变批量生产特点的问题。它包括：对设备级单元的参数进行表征，所述设备级单元包括执行设备和被操作对象；根据生产线的任务需求，建立任务‑工序‑动作序列的生产数据库；根据生产数据库，采用遗传算法对执行设备的执行工序进行优化设计，以最短加工时间作为优化目标，获得执行设备的加工工序序列。本发明用于对航空航天领域柔性产品的自动化生产装配。
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公开(公告)号：CN113267195A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110714584.9
申请日：2021-06-25
申请人： 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C21/24
摘要： 一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，涉及空间舱段相对位姿高精度测量技术领域。本发明是为了解决目前航天器对接舱在对接前获取舱段相对位置关系的操作复杂，舱段对接面的位置精度较低从而导致舱段装配对接的效率低的问题。本发明包括：获取舱段对接面所在平面在空间中的位置；获取移动舱段对接面上销钉轴线与移动舱段对接面交点的位置坐标；获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标；通过获取的销钉和销孔位置分别获取移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系；根据坐标系的关系获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态。本发明用于在航天器舱段对接时准确获取舱段相对位置。
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