本发明涉及一种实现无人天车微摆动控制的方法，用于冶金行业无人天车系统中，属于冶金自动控制技术领域。技术方案是：建立天车运行坐标系，建立天车摆角的坐标系；通过对天车运行的坐标系分解，对天车摆角的坐标系分解，找出天车速度、加速度、运行方向与摆角方向的关系，通过对摆角在不同象限的投影分析和摆角角度检测，实现大车和小车的加速度比例增减，完成天车大车摆角控制和天车小车摆角控制，将复杂的天车摆角控制变成简单的天车速度控制。本发明有效解决了无人天车微摆动控制的问题，控制精度能够达到0.5°，为无人天车系统安全稳定运行提供了保障。