发明授权
- 专利标题： 一种消除机械臂抖动的方法及系统
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申请号： CN201711249228.4申请日： 2017-12-01
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公开(公告)号： CN108115684B公开(公告)日： 2021-07-23
- 发明人: 张传胜 , 王沛东 , 吴桐 , 秦宇飞 , 吴文镜 , 贾建民 , 赵利锋 , 张朝阳
- 申请人： 国机智能技术研究院有限公司
- 申请人地址： 北京市朝阳区北沙滩1号院37号楼4层、5层
- 专利权人： 国机智能技术研究院有限公司
- 当前专利权人： 国机智能技术研究院有限公司
- 当前专利权人地址： 北京市朝阳区北沙滩1号院37号楼4层、5层
- 代理机构： 北京轻创知识产权代理有限公司
- 代理商 杨立; 王丹
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明公开了一种消除机械臂抖动的方法及系统，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取机械臂运动时的速度数据和位移数据；根据位移数据得到控制机械臂运动的速度指令；根据速度数据判断机械臂的运动状态是否满足预设条件；当机械臂的运动状态满足预设条件时，对速度指令进行修改，以消除机械臂在运动过程中的抖动。本发明提供的一种消除机械臂抖动的方法及系统，能够有效地消除机械臂在向重力方向运动时，引起的声响和抖动。
公开/授权文献
- CN108115684A 一种消除机械臂抖动的方法及系统 公开/授权日：2018-06-05
IPC分类:
