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公开(公告)号：CN108115684A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711249228.4
申请日：2017-12-01
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种消除机械臂抖动的方法及系统，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取机械臂运动时的速度数据和位移数据；根据位移数据得到控制机械臂运动的速度指令；根据速度数据判断机械臂的运动状态是否满足预设条件；当机械臂的运动状态满足预设条件时，对速度指令进行修改，以消除机械臂在运动过程中的抖动。本发明提供的一种消除机械臂抖动的方法及系统，能够有效地消除机械臂在向重力方向运动时，引起的声响和抖动。
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公开(公告)号：CN108115684B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201711249228.4
申请日：2017-12-01
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种消除机械臂抖动的方法及系统，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取机械臂运动时的速度数据和位移数据；根据位移数据得到控制机械臂运动的速度指令；根据速度数据判断机械臂的运动状态是否满足预设条件；当机械臂的运动状态满足预设条件时，对速度指令进行修改，以消除机械臂在运动过程中的抖动。本发明提供的一种消除机械臂抖动的方法及系统，能够有效地消除机械臂在向重力方向运动时，引起的声响和抖动。
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公开(公告)号：CN107511826A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710806630.1
申请日：2017-09-08
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
CPC分类号： B25J9/1602 , B25J9/1656 , B25J13/00
摘要： 本发明实施例涉及一种液压机器人的控制方法和系统。其中，该方法包括：切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令；切换装置将切换指令发送至主手控制器；主手控制器将切换指令转发至从手控制器；主手控制器和从手控制器根据切换指令将主手和从手之间的工作模式进行切换。通过本实施例提供的技术方案，一方面，避免了现有技术中从手重新启动时，从手跟随主手过程中，由于从手轨迹优化不当，会触碰到高压线等危险物或障碍物导致事故发生的技术弊端；另一方面，实现了制作安全且可靠的作业模式的液压机器人的技术效果。
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公开(公告)号：CN107577168A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710807928.4
申请日：2017-09-08
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明涉及一种机器人控制系统及方法。该系统包括：主机器人的每个轴臂上固定一个电位计和一个电机，所有电位计均与工控机连接；工控机与多个电机驱动器连接，一个电机驱动器与一个电机连接；第一电位计用于采集主机器人的第一轴臂的第一位置信息，并将第一位置信息发送至工控机；工控机根据第一位置信息，计算第一电机待输出的第一力矩，将第一力矩传输至第一电机驱动器；第一电机驱动器根据第一力矩驱动第一电机转动。电位计采集的主机器人轴臂的位置信息，被转换为力矩后传输至电机驱动器上，实现驱动电机转动，从而实现重力平衡。
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公开(公告)号：CN209824254U
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201920301463.X
申请日：2019-03-08
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种伺服驱动器机箱壳体结构及机箱结构，伺服驱动器机箱壳体结构包括铝合金机架、外壳和PPS支架，所述外壳内形成有一侧敞口的安装腔，所述铝合金机架采用凹凸槽卡位的形式可拆卸连接在所述安装腔内，所述PPS支架与所述铝合金机架分体设置，所述PPS支架位于所述安装腔内且可拆卸连接在所述铝合金机架的一侧。本实用新型的伺服驱动器机箱壳体结构，通过采用凹凸槽卡位的形式可拆卸连接在安装腔内，结构更加紧凑，安装更加方便；另外PPS支架和铝合金机架分体设置，PPS支架和铝合金机架分别开模成本低；另外铝合金材料制成的铝合金机架可以满足接地需求，PPS支架采用PPS材料制成，成本低，还能有效阻止机箱内各部件的辐射。
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公开(公告)号：CN207443047U
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201721613664.0
申请日：2017-11-27
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种用于高空带电作业的远程操作系统，涉及高空作业领域。该系统包括：工程车和主手控制设备，以及设置在所述工程车上的机械臂和从手控制设备，所述从手控制设备与所述机械臂连接，所述主手控制设备与所述从手控制设备无线连接。本实用新型提供的一种用于高空带电作业的远程操作系统，通过主手控制设备远程操控设置在工程车上的机械臂，通过机械臂实现高空带电作业，能够避免人工在高空进行带电作业，能够充分地保障工人的安全。
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公开(公告)号：CN207882689U
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201820063192.4
申请日：2018-01-15
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种电动扳手的无线控制系统，涉及无线控制领域。该系统包括：电动扳手，在电动扳手内设置有控制电动扳手转动的电机，在电动扳手内还设置有第一无线传输模块、第一继电器、第二继电器和电位计，第一无线传输模块分别与第一继电器和第二继电器连接，第一继电器分别与电机的转速控制线、第二继电器和电位计连接，第二继电器分别与电机的转向控制线、转速控制线、恒压供电线和电位计连接，电位计与恒压供电线连接。本实用新型提供的一种电动扳手的无线控制系统，能够实现对电机转向和转速的控制。
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公开(公告)号：CN207432204U
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201721521349.5
申请日：2017-11-14
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种主从切换系统，涉及液压机器人控制技术领域。该系统包括：总控制器，以及分别与总控制器连接的主从切换器、主手控制器和从手控制器，其中，主从切换器包括两个以上工作模式开关，用于供用户选择液压机器人的工作模式，总控制器用于根据用户选择的工作模式，分别向液压机器人的主手控制器和从手控制器发送控制指令，控制液压机器人的主手和从手按该工作模式运动。本实用新型提供的一种主从切换系统，能够使液压机器人在遇到故障等原因停止时，通过选择不同的工作模式使液压机器人的主手和从手快速地恢复到可工作的状态，能够有效地避免因从手与主手间存在位置偏差而导致的从手破坏工作设备。
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公开(公告)号：CN207402787U
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201721155817.1
申请日：2017-09-08
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
摘要： 本实用新型实施例涉及一种液压机器人的控制系统。该系统包括：切换装置、主手控制器、主手、从手控制器、从手，切换装置与主手控制器连接，主手控制器与主手和从手控制器连接，从手控制器还与从手连接。通过本实施例提供的技术方案，一方面，避免了现有技术中从手重新启动时，从手跟随主手过程中，由于从手轨迹优化不当，会碰触到高压线等危险物或障碍物导致事故发生的技术弊端；另一方面，实现了制作安全且可靠的作业模式的液压机器人的技术效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207623860U
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201721214581.4
申请日：2017-09-20
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种双轴伺服驱动器结构，包括壳体以及安装在所述壳体内的控制板、驱动板组件、制动电阻和散热器，所述制动电阻通过导线与所述驱动板组件电连接；所述散热器的背面通过螺栓与所述驱动板组件固定连接，所述散热器的一端通过螺栓与所述壳体的背板固定连接，所述散热器的另一端通过螺栓与所述控制板固定连接；所述散热器的正面靠近所述背板的一侧开设有缺口，所述制动电阻通过螺栓固定在所述背板上并贴附在所述缺口内壁上。本实用新型通过将散热器的背面通过螺栓与驱动板组件固定连接，并将制动电阻安装在散热器正面的缺口内，有效提高了整机的散热性能，整机结构更加紧凑，安装更加方便。
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