-
公开(公告)号：CN107379005A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710770440.9
申请日：2017-08-31
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
发明人： 吴文镜
摘要： 本发明涉及一种阻尼关节及具有位置保持功能的阻尼主手，阻尼关节包括：电位计，具有一输出轴；固定座，所述电位计安装在所述固定座内且其输出轴从所述固定座的一端伸出，所述固定座一端的端面上固定安装有静摩擦片；芯轴，所述芯轴同轴固定套设在所述电位计的输出轴上；动摩擦部，所述动摩擦部活动套设在所述芯轴上且压接在所述静摩擦片上，所述动摩擦部内形成有一弹性空间；调节锁定部，所述调节锁定部旋接在所述芯轴上并通过挤压所述动摩擦部来调节所述动摩擦部与所述静摩擦片之间的摩擦阻尼力矩。本发明的阻尼关节，通过调节锁定部挤压动摩擦部来来调节动摩擦部与静摩擦片之间的摩擦阻尼力矩，整体结构简单，阻尼调节方便，且效果好。
-
公开(公告)号：CN108115684B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201711249228.4
申请日：2017-12-01
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种消除机械臂抖动的方法及系统，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取机械臂运动时的速度数据和位移数据；根据位移数据得到控制机械臂运动的速度指令；根据速度数据判断机械臂的运动状态是否满足预设条件；当机械臂的运动状态满足预设条件时，对速度指令进行修改，以消除机械臂在运动过程中的抖动。本发明提供的一种消除机械臂抖动的方法及系统，能够有效地消除机械臂在向重力方向运动时，引起的声响和抖动。
-
公开(公告)号：CN108842239A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810981734.0
申请日：2018-08-27
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
IPC分类号： D01H15/00
摘要： 本发明涉及一种环锭细纱机自动接头机器人及方法，其中环锭细纱机自动接头机器人，用于环锭细纱机，包括：机架、用于协作完成环锭细纱机接头动作的右臂组件和左臂组件以及用于寻找环锭细纱机上纱线断头的寻纱头组件，右臂组件上设置有夹纱器组件，左臂组件上设置有抓取定位组件；右臂组件和左臂组件均和机架滑动连接，右臂组件和左臂组件在机架上沿竖直方向往复移动；寻纱头组件固定连接在机架上且位于右臂组件和左臂组件之间；通过本发明，实现了从纱锭上拔下纱管寻找断线头的方法，提高找头的可靠性，从而提高接头的总效率；同时，使用的机器人只具有两条可以沿竖直方向灵活运动的机械臂，简化了结构，便于在狭小的接头空间内进行接头操作。
-
公开(公告)号：CN107511826A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710806630.1
申请日：2017-09-08
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
CPC分类号： B25J9/1602 , B25J9/1656 , B25J13/00
摘要： 本发明实施例涉及一种液压机器人的控制方法和系统。其中，该方法包括：切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令；切换装置将切换指令发送至主手控制器；主手控制器将切换指令转发至从手控制器；主手控制器和从手控制器根据切换指令将主手和从手之间的工作模式进行切换。通过本实施例提供的技术方案，一方面，避免了现有技术中从手重新启动时，从手跟随主手过程中，由于从手轨迹优化不当，会触碰到高压线等危险物或障碍物导致事故发生的技术弊端；另一方面，实现了制作安全且可靠的作业模式的液压机器人的技术效果。
-
公开(公告)号：CN107553467B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201710828927.8
申请日：2017-09-14
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
发明人： 吴文镜
摘要： 本发明涉及一种低重心多功能主手装置，包括：底座、支撑杆、连接杆、若干关节连杆、若干传动组件和手柄，底座与支撑杆一端传动连接，支撑杆另一端与连接杆一端传动连接；若干关节连杆首尾传动连接形成一连接臂，连接臂向背离连接杆倾斜方向的一侧延伸；连接臂的两端分别与连接杆的另一端以及手柄传动连接；传动组件包括第一驱动器和钢丝轮组件，第一驱动器设置在连接杆上且靠近支撑杆布置，钢丝轮组件设置在待驱动的关节连杆上，第一驱动器驱动钢丝轮组件带动对应的关节连杆运动。本发明通过将第一驱动器偏置在所述连接杆靠近支撑杆的位置上，可以补偿连接臂的部分重力矩，使整个主手装置的重心靠近底座，有利于整个主手装置的稳定。
-
公开(公告)号：CN111181093A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010151567.4
申请日：2020-03-06
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
IPC分类号： H02G1/14
摘要： 本发明涉及一种输电导线缠绕修补工具，包括底座、移动平台、驱动装置、支撑装置和绕线装置，支撑装置安装在底座上并用于支撑输电导线，底座上水平安装有丝杠，移动平台可移动的安装在底座上且与丝杠螺纹连接，驱动装置分别驱动绕线装置和丝杠转动，使移动平台沿丝杠移动，同时使绕线装置绕输电导线转动以对输电导线进行缠绕修补。本发明的输电导线缠绕修补工具，可利用一个驱动装置带动绕线装置动作的同时，完成绕线装置沿着被修补导线轴向进给的功能。并且利用支撑装置对输电导线进行支撑，无需人员接触，整个输电导线的缠绕修补过程采用自动化完成，很好的解决了目前绕线器或绕线工具存在的操作复杂、危险、劳动强度大的问题。
-
公开(公告)号：CN108115684A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711249228.4
申请日：2017-12-01
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种消除机械臂抖动的方法及系统，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取机械臂运动时的速度数据和位移数据；根据位移数据得到控制机械臂运动的速度指令；根据速度数据判断机械臂的运动状态是否满足预设条件；当机械臂的运动状态满足预设条件时，对速度指令进行修改，以消除机械臂在运动过程中的抖动。本发明提供的一种消除机械臂抖动的方法及系统，能够有效地消除机械臂在向重力方向运动时，引起的声响和抖动。
-
公开(公告)号：CN107553467A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710828927.8
申请日：2017-09-14
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
发明人： 吴文镜
摘要： 本发明涉及一种低重心多功能主手装置，包括：底座、支撑杆、连接杆、若干关节连杆、若干传动组件和手柄，底座与支撑杆一端传动连接，支撑杆另一端与连接杆一端传动连接；若干关节连杆首尾传动连接形成一连接臂，连接臂向背离连接杆倾斜方向的一侧延伸；连接臂的两端分别与连接杆的另一端以及手柄传动连接；传动组件包括第一驱动器和钢丝轮组件，第一驱动器设置在连接杆上且靠近支撑杆布置，钢丝轮组件设置在待驱动的关节连杆上，第一驱动器驱动钢丝轮组件带动对应的关节连杆运动。本发明通过将第一驱动器偏置在所述连接杆靠近支撑杆的位置上，可以补偿连接臂的部分重力矩，使整个主手装置的重心靠近底座，有利于整个主手装置的稳定。
-
公开(公告)号：CN111181093B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202010151567.4
申请日：2020-03-06
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
IPC分类号： H02G1/14
摘要： 本发明涉及一种输电导线缠绕修补工具，包括底座、移动平台、驱动装置、支撑装置和绕线装置，支撑装置安装在底座上并用于支撑输电导线，底座上水平安装有丝杠，移动平台可移动的安装在底座上且与丝杠螺纹连接，驱动装置分别驱动绕线装置和丝杠转动，使移动平台沿丝杠移动，同时使绕线装置绕输电导线转动以对输电导线进行缠绕修补。本发明的输电导线缠绕修补工具，可利用一个驱动装置带动绕线装置动作的同时，完成绕线装置沿着被修补导线轴向进给的功能。并且利用支撑装置对输电导线进行支撑，无需人员接触，整个输电导线的缠绕修补过程采用自动化完成，很好的解决了目前绕线器或绕线工具存在的操作复杂、危险、劳动强度大的问题。
-
公开(公告)号：CN108842239B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201810981734.0
申请日：2018-08-27
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
IPC分类号： D01H15/00
摘要： 本发明涉及一种使用环锭细纱机自动接头机器人进行接头的方法，环锭细纱机自动接头机器人用于环锭细纱机，包括：机架、用于协作完成环锭细纱机接头动作的右臂组件和左臂组件以及用于寻找环锭细纱机上纱线断头的寻纱头组件，右臂组件上设置有夹纱器组件，左臂组件上设置有抓取定位组件；右臂组件和左臂组件均和机架滑动连接，右臂组件和左臂组件在机架上沿竖直方向往复移动；寻纱头组件固定连接在机架上且位于右臂组件和左臂组件之间；通过本发明实现了从纱锭上拔下纱管寻找断线头的方法，提高找头的可靠性，从而提高接头的总效率；同时，使用的机器人只具有两条可以沿竖直方向灵活运动的机械臂，简化了结构，便于在狭小的接头空间内进行接头操作。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
26 条记录 (耗时 0.038 秒)
