一种系统、设备或过程可以被配置成实施一种应用，该应用利用人工智能和/或机器学习技术为自主车辆系统(例如，自主车辆的规划器、模拟器或远程操作员的一个或多个)预测最优动作流程(或动作流程的子集)，以基于欠最优自主车辆性能和/或所检测传感器数据的变化(例如，新的建筑物、地标、坑洼等)加以采用。该应用可以在解决由于事件或状况造成的异常时，基于若干决策和交互而确定轨迹的子集。该应用可以使用来自多个自主车辆的汇集传感器数据辅助(例如，使用语意场景分类)识别可能影响行驶的事件或状况。可以响应于语意改变(例如，道路建设)基于建议来形成轨迹的最优子集。