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公开(公告)号：CN113721629B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111033039.X
申请日：2016-11-03
申请人： 祖克斯有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , B60Q1/26 , B60Q1/28 , B60Q1/30 , B60Q1/50 , G01C21/32 , G01S5/00 , G01S5/16 , G01S7/497 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S15/931 , G01S17/87 , G01S17/875 , G05D1/221 , G07C5/00 , G08G1/00 , G08G1/005 , G08G1/16 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G06V20/56 , G05D105/22
摘要： 本发明的实施例总体上涉及用于为车辆导航的方法和系统。具体而言，一种方法可以包括访问多种类型传感器数据的子集，基于多种类型的传感器数据相对于全球坐标系对准传感器数据的子集以形成对准传感器数据，以及产生三维地图数据的数据集。该方法还包括检测相对于三维地图数据的至少两个数据集的数据变化，以及应用数据的变化以形成更新的三维地图数据。数据变化可以代表感测传感器数据的环境的状态变化。环境的状态变化可以与位于其中的对象的存在或不存在相关。
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公开(公告)号：CN111183370B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201880064781.7
申请日：2018-08-07
申请人： 祖克斯有限公司
IPC分类号： G01S15/931 , G01S17/86 , G01S17/87 , G01S17/931 , G01S15/02 , G01S7/295 , G01S7/40 , G01S7/497 , G01S7/52 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S13/931 , G01S15/86 , G01S17/89 , G01S13/89
摘要： 同点相对应的数据，来计算与车辆相关联的位置本发明公开了车辆的感知传感器可以用于 中的误差。车辆的各种操作功能。计算设备可以从感知传感器接收传感器数据，并且可以使用传感器数据来校准感知传感器，以启动车辆能够有效操作。为了校准传感器，计算设备可以将传感器数据投影到体元空间中，并确定包括每个体元的占用分数和残差值的体元分数。然后，计算设备可以调整来自至少一个感知传感器的传感器的估计的位置和/或朝向以及相关的传感器数据，以最小化体元分数。计算设备可以使用与最小化的体元分
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公开(公告)号：CN113963549A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111214733.1
申请日：2016-11-02
申请人： 祖克斯有限公司
发明人： T·D·肯特力-克雷 , J·S·莱文森 , A·B·林德
摘要： 在算法、软件、固件、逻辑或电路中实现的系统和方法可以配置为处理数据以确定自主车辆外部的物体是人员(例如，诸如行人)还是其它分类(例如，诸如车辆)，并且可以进一步配置为确定人员相对于自主车辆的位置。逻辑可以配置为将声学能量(例如，经由车辆声学波束形成)作为可听见的声音警报导向至自主车辆外部的物体。可以将车辆相关的声学波束导向到另一车辆中的驾驶员。逻辑可以配置为跟踪外部物体的运动，诸如从街道的一侧穿过到达另一侧的行人，并且可以相应地引导一个或多个车辆相关的声学波束的方向以跟踪人员的移动。
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公开(公告)号：CN108369775B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201680064836.5
申请日：2016-11-03
申请人： 祖克斯有限公司
IPC分类号： G08G1/056 , G08G1/0968 , G01C21/34
摘要： 各实施例总体上涉及自主车辆以及关联的机械、电气和电子硬件、计算机软件和系统，以及有线和无线网络通信，以为自主车辆提供地图数据。具体而言，一种方法可以包括访问多种类型传感器数据的子集，基于多种类型的传感器数据相对于全球坐标系对准传感器数据的子集以形成对准传感器数据，以及产生三维地图数据的数据集。该方法还包括检测相对于三维地图数据的至少两个数据集的数据变化，以及应用数据的变化以形成更新的三维地图数据。数据变化可以代表感测传感器数据的环境的状态变化。环境的状态变化可以与位于其中的对象的存在或不存在相关。
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公开(公告)号：CN111712829A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201980013149.4
申请日：2019-02-01
申请人： 祖克斯有限公司
摘要： 一种确定静止车辆是否为阻塞车辆以改善对自动驾驶车辆的控制的方法和系统。感知引擎可以由从自动驾驶车辆接收的传感器数据检测自动驾驶车辆的环境中的静止车辆。响应于该检测，感知引擎可以根据传感器数据确定车辆环境的特征值(例如，静止车辆的特征，其他物体，环境本身)。自动驾驶车辆可以将这些特征值输入到机器学习模型中，以确定静止车辆是阻塞车辆的概率，并使用该概率生成轨迹来控制自动驾驶车辆的运动。
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公开(公告)号：CN108700876A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201680064768.2
申请日：2016-11-02
申请人： 祖克斯有限公司
CPC分类号： G05D1/0278 , B60Q1/26 , B60Q9/008 , B60R21/01 , B60R2021/01272 , B60W30/09 , G01C21/26 , G01C21/32 , G01C21/3446 , G01C21/3635 , G01S5/0018 , G01S5/0252 , G01S5/16 , G01S2013/936 , G05D1/0044 , G05D1/0088 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D1/0297 , G05D2201/0212 , G05D2201/0213 , G06K9/00791 , G06K9/6288 , G08G1/20 , G08G1/205 , G10K11/26
摘要： 一种方法，包括：经由通信链路从自主无人驾驶车辆接收远程操作消息；检测指定与所述自主无人驾驶车辆相关联的事件(类似于传感器劣化)的数据；识别响应于所述事件执行的一个或多个动作流程；模拟所述动作流程以计算模拟值并且产生可视化数据，以向远程操作员计算装置的显示器呈现与所述事件相关联的信息，以实现期望动作流程的选择。
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公开(公告)号：CN108292473B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201680064611.X
申请日：2016-11-02
申请人： 祖克斯有限公司
发明人： J·S·莱文森 , T·D·肯特力-克雷 , G·T·斯布莱
IPC分类号： G08G1/056 , G08G1/0968 , G01C21/36
摘要： 各种实施例总体涉及自主车辆和相关联的机械、电气和电子硬件、计算机软件和系统、以及有线和无线网络通信以提供自主车辆车队作为服务。更具体地，系统、设备、以及方法被配置为生成轨迹以影响自主车辆的导航。特别是，方法可以包括接收路径数据以从第一地理位置导航至第二地位置、基于路径数据来生成表示用以控制自主车辆的运动的轨迹的数据、生成表示应急轨迹的护具、监视轨迹的生成、以及在没有轨迹之后实施应急轨迹。
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公开(公告)号：CN114643995A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210276163.7
申请日：2016-11-02
申请人： 祖克斯有限公司
IPC分类号： B60W40/02 , B60W40/00 , B60W30/08 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/00 , B60W60/00 , G06K9/62
摘要： 各种实施例总体上涉及自主车辆和相关联的机械、电气以及电子硬件、计算机软件和系统、以及有线和无线网络通信，以提供自主车辆车队作为服务。更具体地讲，系统、设备、以及方法被配置为在各种模拟环境中模拟自主车辆的导航。具体地讲，方法可以包括接收代表动态对象的特性的数据、计算动态对象的分类以标识分类的动态对象、标识代表与分类的动态对象相关联的动态相关特性的数据、形成分类的动态对象的数据模型、在模拟环境中模拟分类的动态对象的预测的运动范围以形成模拟动态对象、以及对模拟自主车辆的数据表示的预测响应进行模拟。
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公开(公告)号：CN113721629A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111033039.X
申请日：2016-11-03
申请人： 祖克斯有限公司
IPC分类号： G05D1/02 , B60Q1/26 , B60Q1/28 , B60Q1/30 , B60Q1/50 , G01C21/32 , G01S5/00 , G01S5/16 , G01S7/497 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S15/931 , G01S17/87 , G01S17/875 , G05D1/00 , G06K9/00 , G07C5/00 , G08G1/00 , G08G1/005 , G08G1/16
摘要： 本发明的实施例总体上涉及用于为车辆导航的方法和系统。具体而言，一种方法可以包括访问多种类型传感器数据的子集，基于多种类型的传感器数据相对于全球坐标系对准传感器数据的子集以形成对准传感器数据，以及产生三维地图数据的数据集。该方法还包括检测相对于三维地图数据的至少两个数据集的数据变化，以及应用数据的变化以形成更新的三维地图数据。数据变化可以代表感测传感器数据的环境的状态变化。环境的状态变化可以与位于其中的对象的存在或不存在相关。
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