本发明提供一种点云数据去噪点方法及装置，其中，方法包括：获取第一点云数据，所述第一点云数据包括正常数据点和噪点；采用峰值去噪算法，删除所述第一点云数据中的第一层噪点，得到第二点云数据，其中，所述第一层噪点包括与相邻的正常数据点的差值大于或者等于第一阈值的噪点和噪群点；采用分段拟合算法，删除所述第二点云数据中的第二层噪点，其中，所述第二层噪点包括与相邻的正常数据点的差值小于所述第一阈值且大于或者等于第二阈值的噪点和噪群点；其中，所述噪群点包括多个噪点。本发明提供的点云数据去噪点方法准确性高。