本发明提供一种车辆控制装置。车辆控制装置(10)具有交叉路口检测部(64)和驾驶控制部(70)，其中，所述交叉路口检测部(64)检测交叉路口(108)，该交叉路口(108)位于本车辆(100)的预定行驶路径(102)上，且是所述本车辆(100)想要从第1行驶车道(104d)横穿第1对向车道(104o)而向左转或向右转的交叉路口；所述驾驶控制部(70)进行自动行驶控制，以避免本车辆(100)被滞留在检测到的交叉路口(108)内的情况的发生。