本发明公开了一种车辆辅助系统的控制方法，包括控制辅助驱动源启动；获取电气设备状态并根据所述电气设备状态判断电气设备是否正常；如果否，则控制辅助驱动源的输出转速为0rpm；如果是，则获取执行设备状态并根据所述执行设备状态控制所述辅助驱动源以目标输出转速驱动所述执行设备。通过上述方式，不需要复杂的电气结构，简化了结构，进而减少失效点，提高可靠性。实现系统冗余，采用独立的双源驱动方式，同时利用制动能同时驱动负载，节能高效，硬件配置通用化、模块化，环境适应强，安装布置更方便。增加了系统诊断、故障识别等策略，提高了行驶安全性。