本申请公开了一种无人车的安全启动方法，在检测到无人车的车门关闭后，通过判断无人车周围是否存在障碍物；并在判定无人车周围不存在障碍物时，控制无人车按照预设的运行参数启动。本方案检测的是无人车周围的环境以判断是否存在障碍物，相较于现有技术中只利用无人车底部区域的特征信息判断无人车当前的周围环境是否安全的方法，本方案检测障碍物的范围更广，也即对无人车周围环境的安全检测更加全面，使得无人车启动时的安全性更高。本申请还公开了一种无人车的安全启动装置、设备及一种无人车，均具有上述有益效果。