本发明公开了一种传动间隙测量装置，其特征在于，包括底座，安装在所述底座上的被测主减速器和驱动电机；所述被测主减速器的第一半轴上安装有第一角位移传感器，并与所述驱动电机的输出轴同轴连接；所述被测主减速器的第二半轴上安装有第二角位移传感器；所述底座上还安装有能够堵转所述第二半轴的锁止装置，所述第二半轴可松脱地连接至所述锁止装置；所述被测主减速器的输入轴上安装有第三角位移传感器。本发明具有能够针对装配后的主减速器分别测量出差速器和主减速齿轮的传动间隙等优点。