一种两级平面四杆机构及参数设计方法，建立了两级平面四杆机构的运动方程以及多项式形式的运动方程、速度方程和广义传动比，其速度方程作为机构ADAMS模型的运动输入；建立了两级平面四杆机构的ADAMS参数化模型，并用此模型得到舵机作动器推力、行程以及零件载荷，其中作动器推力、行程作为舵机设计要求的依据，零件载荷作为强度校核的输入条件；利用有限元软件ANSYS建立了两级平面四杆机构零件有限元模型，得到零件的强度和刚度。其中零件强度作为强度校核的依据，零件刚度作为系统刚度的输入；建立两级平面四杆机构系统刚度计算的ADAMS模型，给出了系统线刚度和扭转刚度的求解方法，作为刚度校核的依据。本发明实现了两级平面四杆机构的高效参数化设计。