本发明公开了一种基于同步带轮传动的仿人双臂协作机器人，涉及机器人领域。包括两个SCARA机械臂、腰关节机构；所述腰关节的动子的两侧各连接有一个SCARA机械臂；所述SCARA机械臂包括前臂、中臂、末臂、前臂传动机构、中臂传动机构、末臂传动机构；所述前臂、中臂、末臂从前到后依次设置；所述前臂传动机构为一级传动机构，其电机的输出轴通过一组同步带轮连接所述前臂的转轴；所述中臂传动机构为二级传动机构，其电机的输出轴经过两组同步带轮的依次传递连接所述中臂的转轴；所述末臂传动机构为三级传动机构，其电机的输出轴经过三组同步带轮的依次传递连接所述末臂。本发明的优点在于：能够使机械臂是旋转角度不受限制并且减小机械臂的体积。