发明授权
- 专利标题： 巡检机器人轨迹跟踪控制方法
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申请号： CN201910253727.3申请日： 2019-03-30
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公开(公告)号： CN109960150B公开(公告)日： 2022-06-10
- 发明人: 郭健 , 王天野 , 李胜 , 袁佳泉 , 薛舒严 , 黄迪 , 钱抒婷
- 申请人： 南京理工大学
- 申请人地址： 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号
- 专利权人： 南京理工大学
- 当前专利权人： 南京理工大学
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号
- 代理机构： 南京理工大学专利中心
- 代理商 马鲁晋
- 主分类号： G05B13/04
- IPC分类号： G05B13/04 ; G05D1/02
摘要：
本发明公开了一种巡检机器人轨迹跟踪控制方法，具体步骤为：建立车轮轴中心与机器人参考位置不重合时的机器人前轮转向后轮驱动的运动学模型；根据机器人前轮转向后轮驱动的运动学模型建立机器人的原地转向模型；确定轨迹跟踪控制率，完成巡检机器人轨迹跟踪控制。本发明控制精确度高，鲁棒性好。
公开/授权文献
- CN109960150A 巡检机器人轨迹跟踪控制方法 公开/授权日：2019-07-02
