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公开(公告)号：CN111199191A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201911329045.2
申请日：2019-12-20
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于刻度搜索的指针式仪表自动读取方法，包括对仪表图像进行预处理获得仪表区域二进制图像，对仪表区域二进制图像进行概率霍夫变换，识别仪表指针；利用虚拟搜索框进行仪表刻度搜索；对仪表区域二进制图像进行连通域检测，确定候选数字区域，基于卷积神经网络识别候选数字区域中的刻度值；分别计算每个刻度值中心与所有刻度线起点之间的距离，将每个刻度值分配给距离自身最短的刻度，并根据刻度线的关系确定没有标注数值的刻度的刻度值；根据指针与其最接近的两个刻度之间的距离关系确定仪表读数。本发明提出了刻度值识别和刻度值推算算法，从而不需要数据库中的先验信息。
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公开(公告)号：CN107370432B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201710750690.6
申请日：2017-08-28
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于ARC的超高速永磁同步电机转速控制方法。ARC控制器设计包括：建立电机数学模型，转换成状态方程，作出相关假设，进行电机速度环、转矩和磁链环设计，最终求得电压控制量；将电压控制量作用于SVPWM模块，进而控制电机转速。本发明提高了电机系统的鲁棒性和控制精度，有效实现超高速永磁同步电机平稳、可靠的转速控制。
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公开(公告)号：CN107547025B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201710989086.9
申请日：2017-10-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种超高速永磁同步电机的冗余容错控制系统及方法。该系统包含两套完全相同的余度控制单元，其中每个包含DSP模块、FPGA模块、AD采样模块、信号调理模块、电平转换模块、通信模块、电源管理模块。方法为：信号调理模块接收直流母线电压和三相定子电压、电流信号，并进行调理；AD采样模块对调理之后的信号进行采样，并通过FPGA模块传送给DSP模块；DSP模块通过闭环的直接转矩控制算法，得到用于驱动系统的6路PWM控制信号；同时判断产生封锁PWM的控制信号；FPGA模块接收6路PWM控制信号，判断是否封锁当前通道FPGA模块的PWM控制信号的输出，并启用另一套余度控制单元。本发明应用于超高速永磁同步电机的冗余容错控制，具有精度高、可靠性强的优点。
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公开(公告)号：CN108388992A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810171021.8
申请日：2018-03-01
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于BP神经网络的电梯体系完整性水平评估方法。按照电梯体系完整性水平评估指标体系中的各项指标进行检测，获得各指标的评分；使用电梯体系完整性水平评估模型，根据各一级指标的评分获得电梯体系完整性水平；其中，所述电梯体系完整性水平评估模型为多层LM-BP神经网络，LM-BP神经网络的输入层的输入数据为电梯体系完整性水平评估指标体系中的八个一级指标的评分，输出为电梯体系完整性水平。本发明可以直观、综合、定量地完成电梯体系完整性水平评估，并可根据实测的电梯体系完整性水平给出电梯运行管理的优化建议。
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公开(公告)号：CN108382939A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810171000.6
申请日：2018-03-01
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B66B5/00
CPC分类号： B66B5/0037
摘要： 本发明涉及一种电梯硬件完整性水平评估方法。将电梯分为传感器子系统、逻辑子系统和最终组件子系统；计算各子系统的失效率；根据各子系统的失效率计算出电梯总失效率；然后根据浴盆曲线原理，用补偿函数对总失效率进行修正；所述补偿函数自变量为年限，因变量为放缩比例；根据修正后的总失效率推出电梯硬件完整性等级并判定电梯硬件完整性等级是否合格，若不合格，则根据对失效率高的子系统进行优化直至电梯硬件完整性等级合格。本发明可以直观、综合、定量地确定电梯硬件完整性水平。
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公开(公告)号：CN107547025A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710989086.9
申请日：2017-10-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种超高速永磁同步电机的冗余容错控制系统及方法。该系统包含两套完全相同的余度控制单元，其中每个包含DSP模块、FPGA模块、AD采样模块、信号调理模块、电平转换模块、通信模块、电源管理模块。方法为：信号调理模块接收直流母线电压和三相定子电压、电流信号，并进行调理；AD采样模块对调理之后的信号进行采样，并通过FPGA模块传送给DSP模块；DSP模块通过闭环的直接转矩控制算法，得到用于驱动系统的6路PWM控制信号；同时判断产生封锁PWM的控制信号；FPGA模块接收6路PWM控制信号，判断是否封锁当前通道FPGA模块的PWM控制信号的输出，并启用另一套余度控制单元。本发明应用于超高速永磁同步电机的冗余容错控制，具有精度高、可靠性强的优点。
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公开(公告)号：CN107359838A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710750017.2
申请日：2017-08-28
申请人： 南京理工大学
CPC分类号： H02P21/18 , H02P21/0085 , H02P2203/01
摘要： 发明涉及一种基于有限元分析法的超高速永磁同步电机无传感器转速和位置估计方法，对实时检测的三相电流值ia、ib和ic进行三相两相变换获得α-β坐标系下的电流iα和iβ；根据α-β坐标系下的电流iα和iβ检索电感参数查找表，获得所述电流iα和iβ所对应的d-q坐标系下的电感Ld和Lq，根据所述查表获得的d-q坐标系下的电感Ld和Lq作计算出电机转速和转子位置；所述电感参数查找表包括α-β坐标系下的电流iα和iβ，以及对应的d-q坐标系下的电感Ld和Lq。本发明方法提高了超高速永磁同步电机无传感器转速估计的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111006655A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911002571.8
申请日：2019-10-21
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种机场轮式巡检机器人多场景自主导航定位方法，通过摄像头采集可见光图像信息，通过目标识别分析当前场景的路面情况，根据图像提取的有效特征数判别当前场景空旷度，并通过相邻关键帧比较计算场景相似度，以此三点作为巡检机器人导航定位方法选用的依据。当空旷度较高且为标准路面时，采用差分GPS结合编码器、视觉的自主导航定位方法；当空旷度较高且为砂石路面时，采用GPS结合视觉、IMU、编码器的自主导航定位方式；当场景空旷度较低、相似度较小时，则采用视觉SLAM自主导航定位方式。本发明不仅提高了机器人的环境适应度，同时也减少了大量传感器融合的弊端，减轻了机器人控制系统的计算压力。
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公开(公告)号：CN109976344A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910253726.9
申请日：2019-03-30
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出了一种巡检机器人姿态矫正方法，具体步骤为：根据图像坐标系与摄像机坐标系、相机坐标系与世界坐标系变换关系完成摄像机标定，获得摄像机内参；基于ORB的特征提取匹配算法对巡检机器人拍摄的图像进行特征匹配，并对匹配结果进行优化；建立摄像机与机器人的位姿关系，根据获得的匹配点对进行相对位姿解算，得到机器人的当前旋转角，所述机器人的当前旋转角包括里程计旋转角和视觉旋转角；融合里程计旋转角和视觉旋转角得到机器人当前待矫正角度，完成姿态矫正。本发明采用距离阈值和交叉匹配两种优化方法进行匹配点优化，优化后匹配效果更加可靠。
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公开(公告)号：CN109960150A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910253727.3
申请日：2019-03-30
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种巡检机器人轨迹跟踪控制方法，具体步骤为：建立车轮轴中心与机器人参考位置不重合时的机器人前轮转向后轮驱动的运动学模型；根据机器人前轮转向后轮驱动的运动学模型建立机器人的原地转向模型；确定轨迹跟踪控制率，完成巡检机器人轨迹跟踪控制。本发明控制精确度高，鲁棒性好。
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