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公开(公告)号：CN112684793B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202011396172.7
申请日：2020-12-03
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种离散系统中的机器人零半径过弯的轨迹跟踪控制方法。该方法为：首先根据刚体运动学相关定理，对机器人的运动过程进行分解，并结合机器人实际的系统结构，建立机器人运动模型，并根据轨迹跟踪控制的概念，建立机器人运动过程中的误差模型；然后利用相关控制的思想，建立机器人轨迹跟踪控制的控制律；接着将机器人运动模型进行离散化处理，得到离散化后的机器人运动模型，并计算离散系统下机器人的运动误差模型；最后根据离散系统下机器人的运动误差模型对机器人轨迹跟踪控制的控制律进行针对离散系统的优化，得到优化后的轨迹跟踪控制量。本发明减小了机器人运动控制的计算量，提高了机器人的轨迹跟踪控制工作的效率和精确度。
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公开(公告)号：CN112684793A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011396172.7
申请日：2020-12-03
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种离散系统中的机器人零半径过弯的轨迹跟踪控制方法。该方法为：首先根据刚体运动学相关定理，对机器人的运动过程进行分解，并结合机器人实际的系统结构，建立机器人运动模型，并根据轨迹跟踪控制的概念，建立机器人运动过程中的误差模型；然后利用相关控制的思想，建立机器人轨迹跟踪控制的控制律；接着将机器人运动模型进行离散化处理，得到离散化后的机器人运动模型，并计算离散系统下机器人的运动误差模型；最后根据离散系统下机器人的运动误差模型对机器人轨迹跟踪控制的控制律进行针对离散系统的优化，得到优化后的轨迹跟踪控制量。本发明减小了机器人运动控制的计算量，提高了机器人的轨迹跟踪控制工作的效率和精确度。
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公开(公告)号：CN111199191A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201911329045.2
申请日：2019-12-20
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于刻度搜索的指针式仪表自动读取方法，包括对仪表图像进行预处理获得仪表区域二进制图像，对仪表区域二进制图像进行概率霍夫变换，识别仪表指针；利用虚拟搜索框进行仪表刻度搜索；对仪表区域二进制图像进行连通域检测，确定候选数字区域，基于卷积神经网络识别候选数字区域中的刻度值；分别计算每个刻度值中心与所有刻度线起点之间的距离，将每个刻度值分配给距离自身最短的刻度，并根据刻度线的关系确定没有标注数值的刻度的刻度值；根据指针与其最接近的两个刻度之间的距离关系确定仪表读数。本发明提出了刻度值识别和刻度值推算算法，从而不需要数据库中的先验信息。
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公开(公告)号：CN107370432B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201710750690.6
申请日：2017-08-28
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于ARC的超高速永磁同步电机转速控制方法。ARC控制器设计包括：建立电机数学模型，转换成状态方程，作出相关假设，进行电机速度环、转矩和磁链环设计，最终求得电压控制量；将电压控制量作用于SVPWM模块，进而控制电机转速。本发明提高了电机系统的鲁棒性和控制精度，有效实现超高速永磁同步电机平稳、可靠的转速控制。
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公开(公告)号：CN107547025B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201710989086.9
申请日：2017-10-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种超高速永磁同步电机的冗余容错控制系统及方法。该系统包含两套完全相同的余度控制单元，其中每个包含DSP模块、FPGA模块、AD采样模块、信号调理模块、电平转换模块、通信模块、电源管理模块。方法为：信号调理模块接收直流母线电压和三相定子电压、电流信号，并进行调理；AD采样模块对调理之后的信号进行采样，并通过FPGA模块传送给DSP模块；DSP模块通过闭环的直接转矩控制算法，得到用于驱动系统的6路PWM控制信号；同时判断产生封锁PWM的控制信号；FPGA模块接收6路PWM控制信号，判断是否封锁当前通道FPGA模块的PWM控制信号的输出，并启用另一套余度控制单元。本发明应用于超高速永磁同步电机的冗余容错控制，具有精度高、可靠性强的优点。
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公开(公告)号：CN109079739A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811027828.0
申请日：2018-09-04
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种适应雪地作业的变电站巡检机器人。该机器人包括本体、数据采集模块、主控模块、运动控制模块、温度控制模块、通信模块、电源管理模块，所述机器人本体采用履带式机器人小车的结构；数据采集模块利用传感器进行周围环境的检测，包括检测视频图像、红外温度、实时位置、运行状态，并将检测到的信息传递给主控模块；主控模块是机器人的数据处理和逻辑控制中心；运动控制模块对机器人的各运动部件的动作进行集中控制；温度控制模块包括风扇、温度传感器、电加热器以及PLC；通信模块采用无线通信方式，将视频图像、红外温度、实时位置、运行状态的数据实时传输到本地后台监控子系统。本发明具有温度适应范围广、道路适应能力强的优点。
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公开(公告)号：CN108388992A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810171021.8
申请日：2018-03-01
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于BP神经网络的电梯体系完整性水平评估方法。按照电梯体系完整性水平评估指标体系中的各项指标进行检测，获得各指标的评分；使用电梯体系完整性水平评估模型，根据各一级指标的评分获得电梯体系完整性水平；其中，所述电梯体系完整性水平评估模型为多层LM-BP神经网络，LM-BP神经网络的输入层的输入数据为电梯体系完整性水平评估指标体系中的八个一级指标的评分，输出为电梯体系完整性水平。本发明可以直观、综合、定量地完成电梯体系完整性水平评估，并可根据实测的电梯体系完整性水平给出电梯运行管理的优化建议。
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公开(公告)号：CN108382939A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810171000.6
申请日：2018-03-01
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B66B5/00
CPC分类号： B66B5/0037
摘要： 本发明涉及一种电梯硬件完整性水平评估方法。将电梯分为传感器子系统、逻辑子系统和最终组件子系统；计算各子系统的失效率；根据各子系统的失效率计算出电梯总失效率；然后根据浴盆曲线原理，用补偿函数对总失效率进行修正；所述补偿函数自变量为年限，因变量为放缩比例；根据修正后的总失效率推出电梯硬件完整性等级并判定电梯硬件完整性等级是否合格，若不合格，则根据对失效率高的子系统进行优化直至电梯硬件完整性等级合格。本发明可以直观、综合、定量地确定电梯硬件完整性水平。
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公开(公告)号：CN107547025A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710989086.9
申请日：2017-10-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种超高速永磁同步电机的冗余容错控制系统及方法。该系统包含两套完全相同的余度控制单元，其中每个包含DSP模块、FPGA模块、AD采样模块、信号调理模块、电平转换模块、通信模块、电源管理模块。方法为：信号调理模块接收直流母线电压和三相定子电压、电流信号，并进行调理；AD采样模块对调理之后的信号进行采样，并通过FPGA模块传送给DSP模块；DSP模块通过闭环的直接转矩控制算法，得到用于驱动系统的6路PWM控制信号；同时判断产生封锁PWM的控制信号；FPGA模块接收6路PWM控制信号，判断是否封锁当前通道FPGA模块的PWM控制信号的输出，并启用另一套余度控制单元。本发明应用于超高速永磁同步电机的冗余容错控制，具有精度高、可靠性强的优点。
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公开(公告)号：CN107359838A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710750017.2
申请日：2017-08-28
申请人： 南京理工大学
CPC分类号： H02P21/18 , H02P21/0085 , H02P2203/01
摘要： 发明涉及一种基于有限元分析法的超高速永磁同步电机无传感器转速和位置估计方法，对实时检测的三相电流值ia、ib和ic进行三相两相变换获得α-β坐标系下的电流iα和iβ；根据α-β坐标系下的电流iα和iβ检索电感参数查找表，获得所述电流iα和iβ所对应的d-q坐标系下的电感Ld和Lq，根据所述查表获得的d-q坐标系下的电感Ld和Lq作计算出电机转速和转子位置；所述电感参数查找表包括α-β坐标系下的电流iα和iβ，以及对应的d-q坐标系下的电感Ld和Lq。本发明方法提高了超高速永磁同步电机无传感器转速估计的准确性和可靠性。
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