发明公开
- 专利标题: 巡检机器人姿态矫正方法
- 专利标题(英): Patrol robot attitude correction method
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申请号: CN201910253726.9申请日: 2019-03-30
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公开(公告)号: CN109976344A公开(公告)日: 2019-07-05
- 发明人: 郭健 , 朱文宇 , 李胜 , 袁佳泉 , 王天野 , 薛舒严 , 黄迪 , 钱抒婷
- 申请人: 南京理工大学
- 申请人地址: 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号
- 专利权人: 南京理工大学
- 当前专利权人: 南京理工大学
- 当前专利权人地址: 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号
- 代理机构: 南京理工大学专利中心
- 代理商 马鲁晋
- 主分类号: G05D1/02
- IPC分类号: G05D1/02
摘要:
本发明提出了一种巡检机器人姿态矫正方法,具体步骤为:根据图像坐标系与摄像机坐标系、相机坐标系与世界坐标系变换关系完成摄像机标定,获得摄像机内参;基于ORB的特征提取匹配算法对巡检机器人拍摄的图像进行特征匹配,并对匹配结果进行优化;建立摄像机与机器人的位姿关系,根据获得的匹配点对进行相对位姿解算,得到机器人的当前旋转角,所述机器人的当前旋转角包括里程计旋转角和视觉旋转角;融合里程计旋转角和视觉旋转角得到机器人当前待矫正角度,完成姿态矫正。本发明采用距离阈值和交叉匹配两种优化方法进行匹配点优化,优化后匹配效果更加可靠。
公开/授权文献
- CN109976344B 巡检机器人姿态矫正方法 公开/授权日:2022-05-27