发明授权
摘要：
本发明提出了一种基于施瓦尔兹不等式的飞行器避障方法，具体步骤为：建立包含飞行器与障碍物在内的纵平面避障坐标系，确定纵平面避障坐标系下飞行器与障碍物坐标；确定飞行器与障碍物相对距离以及避障剩余飞行时间；按照飞行器执行机构的响应频率实时解算法向过载指令，飞行器执行机构根据法向过载指令工作，直至避障成功。本发明需感知的外界信息少：避障过程种飞行器只需获取障碍物相对位置坐标信息即可。
公开/授权文献
- CN110716581A 基于施瓦尔兹不等式的飞行器避障方法 公开/授权日：2020-01-21
