本发明涉及用于车辆的驾驶控制装置及方法。用于车辆的驾驶控制装置包括：一个或多个外部传感器、一个或多个车辆传感器、转向设备、加速/减速设备、输出设备、通信电路和控制电路。控制电路在车辆执行自动驾驶的同时检测与自动驾驶相关的故障，当检测到故障时通过利用输出设备在第一时间间隔输出用于转移车辆的控制的警告信号，在第一时间间隔以后在第二时间间隔控制加速/减速设备以将车辆的行驶速度减小到目标速度，并且在第二时间间隔以后控制转向设备和加速/减速设备，使得以低于目标速度的行驶速度保持车辆的行驶车道。